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[发明专利]单应性校正-CN201610207533.6有效
发明人：纳撒尼尔·博根 -专利权人：康耐视公司
申请日： 2016-04-05 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：例如，多阶段图像映射机制可以从畸变图像去除单应性以分两个阶段重构校正图像：(1)其中从畸变图像部分地去除畸变以生成中间图像的第一阶段，以及(2)其中从中间图像去除残余畸变以恢复校正图像的第二阶段。
单应性校正

[发明专利]单应性流估计模型的训练方法、单应性流估计方法和装置-CN202210213145.4在审
发明人：谢佳锋;隋伟;陈腾;任伟强;张骞 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种单应性流估计模型的训练方法及装置、基于单目图像的单应性流估计方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该训练方法包括：利用待训练模型对同一图像序列中的第一样本图像和第二样本图像进行特征提取，得到特征数据；基于特征数据，利用待训练模型进行预测，得到预测单应性流数据；基于预测单应性流数据和预设的单应性流损失函数，确定单应性流损失值；基于单应性流损失值，调整待训练模型的参数，得到单应性流估计模型本公开实施例实现了对单应性流估计模型的训练，可以对单目相机拍摄的图像序列进行以地面为基准的单应性流数据的预测，极大提高了单应性流数据预测的效率和准确性。
单应性流估计模型训练方法装置

[发明专利]来自点匹配的单应性传送-CN02822203.2无效
发明人： M·特拉科维 -专利权人：皇家飞利浦电子股份有限公司
申请日： 2002-10-01 - 公布日： 2005-02-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：图像序列内的一个像对的无穷远单应矩阵利用对象像对的点匹配被传送到该图像序列内的其它像对。一个像组包括无穷远单应矩阵已知的像对和被选择的第三图像。然后用于一个重叠已知无穷远单应矩阵像对的像对的单应矩阵传送的中间参数从已知的无穷远单应矩阵和外极点以及该重叠像对的基本矩阵被计算来导出被选择的重叠像对的无穷远单应矩阵。该进程然后可以被一直重复到图像序列内所有所关心的像对的无穷远单应矩阵已经被导出。
来自匹配单应性传送

[发明专利]一种无监督多尺度多阶段的内容感知单应性估计方法-CN202310427381.0在审
发明人：阎维青;侯彬;任金来;刘兆伟;徐金东 -专利权人：烟台大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V10/776 文献下载
摘要：本发明公开了一种无监督多尺度多阶段的内容感知单应性估计方法，应用于计算机视觉技术领域，采用一种多尺度多阶段的单应性估计网络，每个阶段的单应性估计网络包括三个部分：Self‑Attention augmented ConvNet特征提取模块F(·)、特征匹配模块M(·)和单应性估计模块H(·)。提出了一种Self‑Attention augmented ConvNet特征提取方法，用于提取图像的局部和全局特征信息，并在单应性估计网络中引入特征匹配模块，增强两幅图像特征之间的匹配关系。在每个单应性估计阶段预测的都是整体单应性的残差，并且在每个阶段最小化两幅图像之间的像素强度误差，实现了一种由粗到细的无监督单应性估计方法。
一种监督尺度阶段内容感知单应性估计方法

[发明专利]基于单应性变换的图像数据处理方法、装置及介质-CN202211459711.6在审
发明人：孟文明;朱红梅;张骞 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：公开了一种基于单应性变换的图像数据处理方法、装置、电子设备及介质，包括：获取第一视角下初始图像数据对应的初始单应性变换矩阵，其中，初始单应性变换矩阵中各初始元素均占用第一字节数；量化初始单应性变换矩阵中的各初始元素，生成量化单应性变换矩阵，量化单应性变换矩阵中各量化元素均占用第二字节数，第二字节数小于第一字节数；基于量化单应性变换矩阵，生成坐标映射矩阵，再基于初始图像数据和该坐标映射矩阵，得到第二视角下目标图像数据，通过量化后占用字节数较小的量化单应性矩阵生成坐标映射矩阵，一方面节约了量化单应性变换矩阵的占用空间，另一方面提高了坐标映射矩阵的生成速度，从而提高了图像数据处理过程的整体效率。
基于单应性变换图像数据处理方法装置介质

[发明专利]混合单应性变换滚动快门单图矫正系统及方法，计算机存储介质-CN202310106462.0在审
发明人：刘帅成;闫威龙 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合单应性变换滚动快门单图矫正系统及方法，计算机存储介质，该方法包括以下步骤：将待处理的图像划分为K个块，并对每一个块的单应性矩阵的所有运动基分别赋予一个权重；对K个块分别进行处理，得到K个块各自对应的初始单应性变换流场；利用高斯平滑特征，沿K个块的中心线定义高斯权重，得到K张高斯权重图；将K个块各自对应的初始单应性变换流场和K张高斯权重图进行点积，得到待处理图像的最终单应性变换流场；基于待处理图像的最终单应性变换流场，对待处理的图像进行映射，得到矫正后的图像。本发明相比于传统的单个单应性变换，混合单应性变换具有更高的空间自由度，可以用于滚动快门矫正。
混合单应性变换滚动快门矫正系统方法计算机存储介质

[发明专利]一种摄像机单应性矩阵和投影机单应性矩阵的求解方法-CN201410408216.1在审
发明人：张超;杨华民;韩成;权巍;蒋振刚;冯欣;范静涛 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2014-08-19 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种摄像机单应性矩阵和投影机单应性矩阵的求解方法，其特征在于：摄像机和投影机都通过电缆与计算机连接，按以下步骤实现：在计算机中，产生一幅摄像机标定图像，在计算机中，产生一幅投影机标定图像，并存储在计算机中通过摄像机摄取标定板，得到摄像机标定板图像；保持标定板不动，通过投影机将投影机标定图像全部投射到标定板上，使用摄像机拍摄标定板，得到投影机标定板图像；其可以快速地对摄像机和投影机进行标定，从而得到摄像机单应性矩阵和投影机单应性矩阵
一种摄像机单应性矩阵投影机求解方法

[发明专利]观看系统的基于单应性变换矩阵的温度校准-CN201980046303.8在审
发明人： L·张 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G06F3/147 文献下载
摘要：校准集被存储在存储装置上，该校准集包括多个温度和多个单应性变换矩阵，每个相应的单应性变换矩阵用于相应的温度。检测温度。针对与所述温度相匹配的温度，选择单应性变换矩阵中的相应的单应性变换矩阵。基于所选择的单应性关系来计算几何变化。接收表示本地内容的数据。基于几何变化生成本地内容的渲染并将其显示给用户。
观看系统基于单应性变换矩阵温度校准

[发明专利]一种基于异构多模全景立体成像系统图像拼接方法及系统-CN202310387387.X在审
发明人：周文涛;蔡成涛;丁屹东;曾道辉;徐兆春 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于异构多模全景立体成像系统图像拼接方法及系统，方法包括：输入原始待拼接图像，通过SIFT算法对所述待拼接图像进行特征点搜索与匹配；根据搜索与匹配的特征点计算得到单应性矩阵；对所述单应性矩阵加入位置权重来估计局部单应性矩阵；利用RANSAC算法和所述单应性矩阵得到全局相似变换；根据所述全局相似变换与所述局部单应性矩阵得到全局最优单应性矩阵；基于所述全局最优单应性矩阵对所述原始待拼接图像进行平移交换，完成图像拼接。
一种基于异构多模全景立体成像系统图像拼接方法

[发明专利]使用单应性变换的点云编码-CN202080008578.5在审
发明人： D·格拉兹斯 -专利权人：索尼集团公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： H04N19/597 文献下载
摘要：使用单应性变换的点云编码方法发送3D面片的单应性变换，而不是明确的投影值(例如边界框和面片定向、旋转)。
使用单应性变换编码

[发明专利]单应性矩阵确定方法、系统和设备-CN202310471875.9在审
发明人：于彭;丁浩 -专利权人：上海炬佑智能科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开一种单应性矩阵确定方法、系统和设备。通过获取标定板图像的选定区域内上各个圆形标志点的圆形轮廓，根据各个圆形轮廓确定对应的圆形标志点的半径和圆心坐标，确定为定位圆，根据定位圆的圆心坐标和物点坐标确定单应性矩阵，根据单应性矩阵将标定板的各个物点转换至所述标定板图像对应的像平面，若转换后落入搜索区域的物点个数小于预设数量，将搜索半径更新为Q+ΔQ，根据搜索中心和更新后的搜索半径重新确定选定区域，进入下一次迭代求取新的单应性矩阵，若转换后落入所述搜索区域的物点个数大于或者等于预设数量，则确定标定板图像和像平面之间的单应性矩阵，以提高最终确定的单应性矩阵的准确性。
单应性矩阵确定方法系统设备

[发明专利]图像拼接方法、装置、终端及计算机可读存储介质-CN201910857483.X在审
发明人：郝冰涛;熊君君;张伟华;连自锋 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请实施例中，分别获取多张待拼接图像中的重叠区域；然后根据重叠区域之间的特征点对确定重叠区域之间的全局单应性矩阵；对重叠区域进行网格化处理，得到多个重叠子区域；再基于上述的全局单应性矩阵，根据重叠子区域之间的特征线对确定重叠子区域之间的局部单应性矩阵；最后根据局部单应性矩阵对待拼接图像进行拼接，得到拼接后的图像。本申请首先根据重叠区域之间的特征点对计算重叠区域之间的全局单应性矩阵，再在全局单应性矩阵的基础上根据特征线对计算重叠子区域之间的局部单应性矩阵，从而实现待拼接图像的细拼接，故本方案可以提高图像的拼接效果
图像拼接方法装置终端计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于单应性变换矩阵的双目相机图像融合方法及系统-CN202211424436.4在审
发明人：冯澍;闫昊;陈芸;王伟 -专利权人：智慧互通科技股份有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开一种基于单应性变换矩阵的双目相机图像融合方法及系统，涉及智能交通管理领域，包括：根据远景图像和近景图像中的棋盘格图像中各个网格分别对应的单应性变换矩阵，获取所述远景相机与所述近景相机对应的单应性变换矩阵；并根据所述单应性变换矩阵，对所述远景相机采集的远景图像和近景相机采集的近景图像进行融合。实现了通过计算局部的单应性变换矩阵，并依据单应性变换矩阵对所述远景相机采集的远景图像和近景相机采集的近景图像进行融合，无需通过RANSAC算法多次迭代求内点的方法进行双目图像融合，降低了双目融合过程的计算量和复杂度，并且实时性强。
一种基于单应性变换矩阵双目相机图像融合方法系统

[发明专利]单应性矩阵估计方法、电子设备、存储介质及程序产品-CN202310107729.8在审
发明人：江海;李海鹏;刘渝桥;刘帅成 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V10/42 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种单应性矩阵估计方法、电子设备、存储介质及程序产品。方法包括：获取待处理源图像和待处理目标图像；将获取的图像输入单应性矩阵估计网络中，获得图像之间的单应性矩阵，上述网络通过以下方式训练获得：获取样本源图像和样本目标图像；对于至少一组目标单应性矩阵中的每组目标单应性矩阵，通过其中的每个目标单应性矩阵，对待扭曲图像进行图像扭曲，获得中间态图像；对于至少一组训练图像中的每组训练图像，将该组训练图像中的每个图像对输入上述网络，获得与该组训练图像中的图像对一一对应的预测单应性矩阵该方案能够准确求解大基线场景下的单应性矩阵。
单应性矩阵估计方法电子设备存储介质程序产品

[发明专利]一种基于单应性和Q学习的无标定视觉伺服控制方法-CN202210379777.8在审
发明人：康萌;曹江威;刘伟静;魏鹏 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单应性和Q学习的无标定视觉伺服控制方法，包括如下步骤：S1、建立单目视觉伺服系统的运动学模型，用以得到当特征点投影到当前图像平面和期望图像平面时的像素坐标；S2、基于中央透视原理，建立单应性任务模型,设计相应的单应性任务函数；S3、利用Q学习算法选择最优的单应性任务模型的增益系数。本发明所述的基于单应性和Q学习的无标定视觉伺服控制方法与传统方法相比，在特征点较多的情况下，利用单应性任务函数设计，使雅可比矩阵的计算复杂度降低，收敛速度变快。
一种基于单应性学习标定视觉伺服控制方法

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