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[发明专利]指令生成方法、装置及电子设备-CN202310855003.2在审
发明人：张祎男 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F9/30 文献下载
摘要：公开了一种指令生成方法、装置及电子设备，涉及集成电路技术领域，该方法包括确定神经网络模型中的函数算子需要处理的输入特征数据的参数信息；确定神经网络处理器所支持的硬件参数；基于硬件参数和输入特征数据的参数信息，确定与输入特征数据的参数信息对应的目标拼接信息；目标拼接信息包括拼接通道数量和拼接数据组数；根据目标拼接信息，生成神经网络处理器可执行的指令。本公开的技术方案能够避免由于神经网络处理器支持的并行处理的通道数量远大于输入特征数据的通道数量，而带来的计算资源浪费的问题，从而充分利用神经网络处理器的计算资源。
指令生成方法装置电子设备

[发明专利]调整单应性矩阵参数的方法和装置-CN202110858627.0有效
发明人：陈腾;隋伟;谢佳锋;张骞;黄畅 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种调整单应性矩阵参数的方法和装置，其中，该方法包括：获取参考图像与目标图像的参考平面的单应性矩阵参数；基于所述单应性矩阵参数和所述参考图像，生成所述参考图像的重建图像；基于所述单应性矩阵参数和所述参考图像的参考平面掩码，确定所述重建图像的参考平面掩码；基于所述重建图像、所述重建图像的参考平面掩码、所述目标图像和所述目标图像的参考平面掩码，确定所述重建图像与所述目标图像之间在参考平面上的图像误差；基于所述图像误差，调整所述单应性矩阵参数。本公开实施例可以降低成像噪声对平面视差法的影响，进而可以适用于自动驾驶领域通过平面视差法进行三维场景重现。
调整单应性矩阵参数方法装置

[发明专利]调整决策网络的探索率的方法、装置、电子设备及介质-CN201910002943.0有效
发明人：范坤;侯鹏飞;李江涛;洪迎祥 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种调整决策网络的探索率的方法、装置、电子设备及存储介质。在本申请中，基于决策网络输出的预设数量个动作，确定量化参数，然后确定该量化参数与预设阈值之间的大小关系，再基于该大小关系，调整决策网络的探索率。通过本申请，可以实时根据输出的动作的量化参数来调整决策网络的探索率，以使终端基于决策网络的调整后的探索率能够实时输出有利于完成任务的动作，进而高效率地完成任务。
调整决策网络探索方法装置电子设备介质

[发明专利]确定障碍物空间位置的方法、模型的训练方法和装置-CN202310923085.X在审
发明人：梅若鸿;张家馨;隋伟;张骞 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种确定障碍物空间位置的方法、模型的训练方法和装置，其中，确定障碍物空间位置的方法包括：获取车辆上预设视角的摄像头采集的第一图像；提取第一图像中关于障碍物的图像特征；基于图像特征确定障碍物的三维空间特征；对三维空间特征进行解码，获得第一图像中的障碍物在三维坐标系下的占用网格信息；三维坐标系为车辆所在的车辆局部坐标系；基于占用网格信息，确定障碍物在车辆局部坐标系的三维空间位置。本公开实施例基于多视角的图像即可实现车辆驾驶过程中障碍物空间位置的确定，降低确定障碍物空间位置的成本，从而大大提高障碍物空间位置确定方式的通用性，有助于大规模应用。
确定障碍物空间位置方法模型训练装置

[发明专利]用于执行环境预测任务的方法、装置、介质及电子设备-CN202310975681.2在审
发明人：蒋博;陈嘉杰;周贺龙;张骞 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：公开了一种用于执行环境预测任务的方法、装置、介质及电子设备，方法包括：获取设置于可移动设备不同视角的多个摄像头在相同采集时刻分别采集的环境图像，得到环境图像集；对环境图像集进行特征提取，得到特征提取结果；对特征提取结果进行空间位置编码，得到空间位置编码结果；确定预定环境预测任务对应的初始化环境特征张量；基于特征提取结果、空间位置编码结果和初始化环境特征张量，确定目标环境特征张量；基于目标环境特征张量，确定预定环境预测任务对应的预测结果。本公开实施例可以实现未来环境信息的预测，且能够省去概率分布的参数化和采样，以及递归预测这些繁琐的算法流程，从而降低计算量和内存消耗，提高预测效率，便于落地使用。
用于执行环境预测任务方法装置介质电子设备

[发明专利]线程调用中的用户数据队列处理方法、装置及电子设备-CN202310884097.6在审
发明人：郑冰环 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种线程调用中的用户数据队列处理方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：通过目标线程从主数据队列中确定待发送至目标用户端的目标节点；从目标节点提取目标数据，并将目标数据发送至目标用户端；将目标节点从主数据队列中移除，并将目标节点加入预设的节点回收区中；基于节点回收区中的目标节点，从节点回收区中确定待加入主数据队列的可回收节点；基于可回收节点，对节点回收区进行清理。本公开实施例实现了减少数据入队时新建节点的次数和数据出队时删除节点的次数，提高了对数据队列操作的效率。
线程调用中的用户数据队列处理方法装置电子设备

[发明专利]指令执行方法及装置、指令生成方法及装置-CN202310686351.1在审
发明人：贺浩千;屈心媛;肖磊;何一波 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F1/08 文献下载
摘要：公开了一种指令执行方法及装置、指令生成方法及装置，涉及集成电路技术领域，该指令执行装置包括时钟信号生成模块，用于对时钟信号源产生的第一时钟信号的第一时钟频率进行调整，生成输出时钟信号；其中，输出时钟信号的时钟频率包括第二时钟频率，第二时钟频率低于第一时钟频率；硬件计算模块，用于确定运算指令，并根据输出时钟信号，执行运算指令。本公开实施例能够降低硬件计算模块的功耗变化率，因此神经网络处理器的电压下降幅度较小，确保神经网络处理器的电压始终在工作电压范围内，不仅可以保证运算结果的准确性，还能够避免神经网络处理器出现异常。
指令执行方法装置生成

[发明专利]一种乘法器的运算方法、运算装置、电子设备和存储介质-CN202310778309.2在审
发明人：丁劲男;吴相涛 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F7/523 文献下载
摘要：公开了一种乘法器的运算方法、运算装置、电子设备和存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：确定乘法器的多个输入数据组和乘法器的编码方式；确定多个输入数据组中的至少一个低位输入数据组；基于至少一个低位输入数据组、编码方式，确定至少一个低位输入数据组对应的进位补偿项；基于至少一个低位输入数据组对应的进位补偿项和多个输入数据组，确定目标部分积阵列；基于目标部分积阵列，确定各输入数据组的乘积运算结果。本公开可以通过一个乘法器实现多种精度的乘法运算，减少硬件资源消耗和硬件面积。
一种乘法器运算方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种网络结构搜索方法、装置、存储介质和电子设备-CN202310961004.5在审
发明人：周恩慈;张骞;黄畅 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：公开了一种网络结构搜索方法、装置、存储介质和电子设备。该方法包括：对目标网络的网络结构进行扩展，得到第一网络，网络结构包括神经网络中的网络层的数量、类型和/或连接方式；基于处理器的硬件资源，利用对应多个任务的多个训练集样本，对第一网络进行网络结构搜索，得到第二网络，第二网络为第一网络的子网络；基于第一网络的网络参数和第二网络的网络结构，确定第三网络；利用多个训练集样本对第三网络进行重训练，得到第四网络。本公开提供的技术方案中，网络结构搜索与重训练均在多任务场景下进行，网络结构搜索与重训练的一致性更高，因此，搜索到的神经网络在多任务场景下表现更佳。
一种网络结构搜索方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种白平衡调整方法及装置-CN202210792701.8有效
发明人：段勇勇;凌晓峰;高胜强;衣福龙;石连旭 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04N23/88 文献下载
摘要：公开了一种白平衡调整方法及装置，根据由待处理图像划分出的各色块的RGB数据，获取各色块的RGB数据在目标坐标系中的落点坐标，并通过各落点坐标与目标坐标系中预设的第一特征曲线和第二特征曲线的关系，调整各落点的权重，从而对待处理图像进行白平衡调整，以解决现有技术中拍摄的画面具有明显的偏色问题，提高成像质量。
一种白平衡调整方法装置

[发明专利]多摄像头外参标定方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310962125.1在审
发明人：张欣;赵泽洋;杨德刚;徐斌峰 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：公开了一种多摄像头外参标定方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取设置于可移动设备不同方位的多个摄像头采集的不同视角的多帧环境图像；分别对多帧环境图像进行预定类型物体的检测，得到多帧环境图像各自对应的初始检测信息；将各初始检测信息映射至可移动设备对应的预设坐标系下，得对应的转换检测信息；基于多个摄像头的空间布局，将多个摄像头划分为至少一个摄像头组；针对每个摄像头组，基于其包括的各个摄像头各自对应的转换检测信息，构建预定类型物体的跨图像匹配信息；基于各跨图像匹配信息，对多个摄像头进行外参标定。本公开实施例能够自动实时可靠地对多个摄像头进行外参标定，从而保证自动驾驶相关的任务的执行效果。
摄像头标定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]用于获得和处理带数字签名信息的张量数据的方法和装置-CN202110339163.2有效
发明人：黄畅;李建军;谭洪贺;钟思志;凌坤 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F21/64 文献下载
摘要：公开了用于获得、消除和验证带数字签名信息的张量数据的方法和装置。用于获得带数字签名信息的张量数据的方法可以包括：确定神经网络的指定层的输入数据的至少一部分；确定与数字签名信息相关的预定参数以及包括一个或多个第一卷积核的指定层的原始卷积参数，预定参数包括一个或多个第二卷积核和对应的一个或多个第一偏置；以及基于输入数据的至少一部分、预定参数和原始卷积参数执行卷积运算，以获得带数字签名信息的张量数据的至少一部分。还公开了相关的计算机可读存储介质和电子设备。通过本公开的方法和装置，能够在执行常规卷积运算的同时添加水印，从而确保卷积网络计算过程的安全。
用于获得处理数字签名信息张量数据方法装置

[发明专利]通过编译神经网络模型得到计算机可执行指令的方法-CN202310789983.0在审
发明人：赵卓然 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：公开了一种通过编译神经网络模型得到计算机可执行指令的方法，其中，该方法包括：确定神经网络模型中用于执行浮点逐元素对应运算的目标网络层对应的标定量化系数；从用于表示神经网络模型的代码文件中，确定用于表示目标网络层的运算规则的目标代码数据；基于标定量化系数，对目标代码数据进行更新，以使经更新后的目标代码数据表示的运算规则的运算开销小于浮点逐元素对应运算；基于目标代码数据经更新后的代码文件，通过编译处理生成神经网络模型对应的计算机可执行指令。本公开的实施例能够以更小的运算开销实现浮点逐元素对应运算。
通过编译神经网络模型得到计算机可执行指令方法

[发明专利]指令生成方法、装置及电子设备-CN202310755650.6在审
发明人：张祎男;邹亮 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F9/30 文献下载
摘要：公开了一种指令生成方法、装置及电子设备，涉及集成电路技术领域，该方法包括确定函数算子的第一参数信息；确定神经网络处理器所支持的硬件参数；基于硬件参数和第一参数信息对应的参数维度，对第一参数信息进行调整，得到神经网络处理器所支持处理的第二参数信息，第二参数信息对应的参数维度小于第一参数信息对应的参数维度；根据第二参数信息和函数算子，生成神经网络处理器可执行的指令。本公开的技术方案能够避免由于神经网络处理器支持的编址维度小于转置函数对应的参数维度，而带来的指令爆发式增涨的问题，降低了神经网络处理器执行转置函数运算的处理难度。
指令生成方法装置电子设备

[发明专利]基于存储器分区的设备启动方法、装置及电子设备-CN202310686677.4在审
发明人：余明;凌晓峰 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F9/4401 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种基于存储器分区的设备启动方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：确定电子设备在预设时机通过第一启动模式的启动状态；基于启动状态，从目标存储器的第一分区读取第一启动信息；基于第一启动信息，在第二启动模式下启动电子设备，并从系统更新服务端获取电子设备的系统更新信息；基于系统更新信息，更新目标存储器的第二分区中的第二启动信息；基于更新后的第二启动信息，通过第一启动模式启动电子设备。本公开实施例将第一启动信息和第二启动信息在存储器中隔离，对第一分区和第二分区的读写操作互不影响，电子设备正常启动使用的第二启动信息可以及时更新，大大提升了电子设备启动的成功率。
基于存储器分区设备启动方法装置电子设备

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