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[发明专利]基于改进DTW算法的ETC异常数据快速检测方法-CN202310235969.6在审
发明人：邹复民;邢悦;郭峰;蔡祈钦;任强;李楠;罗旭;吴松洋;黄世彬;王浩琳;林子杨;周兆一 -专利权人：福建工程学院
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F18/22 文献下载
摘要：本发明公开基于改进DTW算法的ETC异常数据快速检测方法，根据高速公路ETC交易数据的时空语义特性将ETC交易数据转换为车辆轨迹序列ETra；基于车辆轨迹序列ETra查询获取高速公路的门架轨迹序列ODLJ；分别从车辆轨迹序列ETra的两端出发，并计算与门架轨迹序列ODLJ的匹配相似度；根据识别出来的分割匹配点作为边界构建动态匹配窗口，进行动态路径规划并在限定范围内快速识别出异常轨迹点。
基于改进 dtw 算法 etc 异常数据快速检测方法

[发明专利]一种航班飞行轨迹多目标动态规划方法-CN202110947594.7有效
发明人：杨尚文;付胜豪;蒋璐;黄吉波 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航班飞行轨迹多目标动态规划方法，属于空中交通管理领域。该方法首先获取航班可用空域内的航路网络结构、航段长度、各航段的高度层配置、流量控制等信息，然后以燃油消耗最少、飞行时间最短、高度层变更次数最少为目标建立航班飞行轨迹多目标动态规划模型，进而设计航班飞行轨迹多目标动态规划模型的求解算法，最后求解模型，形成航班飞行轨迹多阶段决策的多种策略。
一种航班飞行轨迹多目标动态规划方法

[发明专利]一种基于离散技术的聚合过程牌号切换轨迹优化方法-CN201010176332.7有效
发明人：葛铭;郑小青;李春富;魏江;郑松 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2010-05-18 - 公布日： 2010-10-13 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于离散技术的聚合过程牌号切换轨迹优化方法。传统牌号切换过程的轨迹优化计算十分困难。本发明方法首先建立聚合过程牌号切换的通用轨迹优化模型并合并为动态轨迹优化模型，然后以有限元离散技术为核心，将动态轨迹优化模型采用有限元离散技术将动态轨迹优化模型转换为稳态模型，通过非线性规划算法对只含代数方程的稳态模型进行求解，得到最优的聚合过程牌号的切换轨迹，将得到的切换过程中的控制变量计算结果提供给聚合物生产现场控制装置，对现场生产装置进行控制调节。本发明方法提高了轨迹切换过程计算的可行性，能有效地减少聚合过程牌号切换过程中不合格产品的产生，并减小切换时间，达到经济指标的最优。
一种基于离散技术聚合过程牌号切换轨迹优化方法

[发明专利]一种基于道路结构权值融合的无人车轨迹实时规划方法-CN201910339490.0有效
发明人：赵君峤;叶晨;蔡乐文;张恩伟;王鑫尘;丁永超;周宏图 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供一种基于道路结构权值融合的无人车轨迹实时规划方法，适用于无人车在自主驾驶过程中的智能轨迹规划。采用的技术方案包括：1通过查表方式以简化车辆运动方程计算；2基于广度优先搜索的结构化与非结构化环境赋权方法；3动态目标区域决策；4融合车辆动力学特性的改进A*路径搜索算法；5动态场景增量式轨迹规划。利用结构化与非结构化环境赋权方法统一了各类环境下的无人车轨迹规划问题；利用动态场景增量式轨迹规划实现了轨迹的连续性和稳定性，保证无人车在低、中、高速下的运行平稳性；对车辆运动方程以及碰撞检测过程进行简化近似，通过避免浮点运算有效增强了轨迹规划算法的效率，使其达到近实时，并且保证了轨迹规划的正确性。
一种基于道路结构融合无人轨迹实时规划方法

[发明专利]基于对比的包含竞争风险的动态生存分析设备-CN202110692395.6有效
发明人：黄正行;洪草根;陈晋飙 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对比的包含竞争风险的动态生存分析设备，包括：数据输入单元、数据增强单元、表征提取单元、轨迹生成单元、轨迹鉴别单元、对比学习单元和生存分析预测单元；数据增强单元包括患者轨迹随机打乱模块和患者轨迹随机遮罩模块；对比学习单元包括基于患者真实轨迹表征与随机打乱轨迹表征的对比模块和基于患者真实轨迹表征与轨迹生成后表征的对比模块；表征提取单元提取患者纵向轨迹数据的表征输入生存分析预测单元得到所预测的临床目标的存活结果本发明的基于对比的包含竞争风险的动态生存分析设备利用了患者纵向的轨迹数据，减小存在多种竞争风险时对生存预测的影响，引入对比学习来更好的提取患者轨迹数据中的一般性信息。
基于对比包含竞争风险动态生存分析设备

[发明专利]能量最优的航天器连续动态避障轨迹规划方法-CN202010482707.6有效
发明人：康国华;张晗;魏建宇;吴佳奇;张琪;张文豪;徐伟证;赵腾;邱钰桓 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了能量最优的航天器连续动态避障轨迹规划方法，涉及轨迹规划应用领域，本发明包括：以目标航天器为原点建立相对运动坐标系，实现在该坐标系下的转移轨迹规划；将动态障碍物运动误差偏移与正态分布概率融合引入避碰安全距离模型，给出动态避障范围以及安全矢量距离；提出一种避障点选取规则，以时间序列为参照获得初始避障点的三维空间位置，并辅以障碍物速度矢量与避障方向矢量的夹角约束，确立最终动态避障点。本发明在相对运动方程和有限时间的能量最优模型基础上，建立了相对运动能量最优模型，确定动态避障点方向和长度，使得动态避障轨迹满足最优性、可靠性、有效性以及准确性，减少航天器转移过程的燃料消耗。
能量最优航天器连续动态轨迹规划方法

[发明专利]签字的动态鉴别方法-CN200710004861.7无效
发明人：陈其良 -专利权人：陈其良
申请日： 2007-02-09 - 公布日： 2008-08-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种签字的动态鉴别方法，利用不易被人模仿的签字的时间维特征，形成签字轨迹的时空位置特征，采取比对签字轨迹动态的时空位置特征，来鉴别签字真伪。本发明在空间坐标的基础上再加上时间坐标，在记录签字轨迹空间位置的同时记录签字轨迹时间位置，用完成签字后变成隐性的时间维特征，让签字的鉴别更加有效。
签字动态鉴别方法

[发明专利]一种变曲率弯道的动态自动驾驶换道轨迹规划方法-CN201910603739.4有效
发明人：杨达;熊明强;吕蒙 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种变曲率弯道的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤一、计算直道换道轨迹曲线；步骤二、计算弯道换道轨迹曲线；步骤三、采用防侧翻算法和避撞算法计算轨迹安全性约束；步骤四、确定满足步骤三所述的轨迹安全性约束的最优轨迹；步骤五、输出最终换道轨迹，作为自动驾驶车辆的换道轨迹，从而构建了一套完整的动态车辆换道轨迹规划模型。本发明采用了考虑舒适性与效率的最优轨迹算法来生成最优轨迹，再用安全性约束来调整最优轨迹，使决策出的最终换道轨迹在安全性前提下达到最优。因而本发明规划出的最优换道轨迹服务水平较高，能够保证乘客具有较高的舒适度体验与效率体验。
一种曲率弯道动态自动驾驶轨迹规划方法

[发明专利]一种基于多媒体书写练习系统的跟随练习方法-CN202210223424.9在审
发明人：李国强;刘盟超;宋昀倬;刘盟伟;刘洋;宋萌 -专利权人：深圳汇笔科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G09B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多媒体书写练习系统的跟随练习方法，包括以下步骤，S1：建立具备书写层和示范层的动态书写练习系统；S2：利用书写练习系统获取或导入规范书写轨迹数据信息或专家独特书写轨迹数据信息；S3：示范层动态演示示范字的书写轨迹；S4：在示范层动态演示书写轨迹的同时或演示完毕之后，书写层实时获取或感测用户在书写层上的书写数据输入；S5：动态书写练习系统从笔画顺序，轻重快慢、结果布局三个方面对用户在书写层上的书写数据形成量化的数据信息，并对数据信息进行存储；S6：比对分析，并输出评分，实际应用过程中，可以较好对用户的书写过程进行动态指引和指导，且过程更直观，练习效果更好。
一种基于多媒体书写练习系统跟随方法

[发明专利]一种基于机器学习的动态手势识别方法、系统、设备以及存储介质-CN202211609191.2在审
发明人：张银根;孟庆涛;张桐;何佳俊;刘欣源;楚友保 -专利权人：苏州金螳螂文化发展股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器学习的动态手势识别方法，至少包括以下步骤：动态手势图像采集，采集三维空间的多张手势图像；关键特征提取，获取手势图像中的手腕和各个指关节作为关键特征；动态手势识别，根据多张手势图像中的手部位置对应建立第一空间坐标轴，将关键特征对应到第一空间坐标轴上以进行手势形状识别；并以手势图像采集空间作为基础建立第二空间坐标轴，对关键特征在第二空间坐标轴上的行动轨迹进行识别；手势形状和轨迹输出，对识别后的手势形状和轨迹进行分类并输出通过关键特征在第一空间坐标轴和第二空间坐标轴的向量变化计算动态手势形状和轨迹，具有便于实现提高识别动态手势精度的特点。
一种基于机器学习动态手势识别方法系统设备以及存储介质

[发明专利]一种动态载体运行轨迹预测预报的方法-CN201510101404.4有效
发明人：施浒立 -专利权人：施浒立
申请日： 2015-03-06 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态载体运行轨迹预测预报的方法，所述方法包括如下步骤1、通过卫星导航模块和传感器采集动态载体的坐标信息，所述坐标信息中包括角度信息；2、通过计算机对步骤1中采集到的坐标信息进行逼近处理；3、将步骤2中经逼近处理后的坐标数据，通过计算机中的运算程序用数学模型中的关系式对坐标数据进行运算；4、由步骤3的运算结果获得动态载体运行轨迹的预测预报数据，通过显示器或打印设备将预测预报数据输出，同时将所述预测预报数据存储到存储器内该方法通过对动态载体导航现状分析，能够解决动态载体运动轨迹的实时测量值和下一时段轨迹的预估值。
一种动态载体运行轨迹预测预报方法

[发明专利]机器人运动规划方法、装置、可移动机器人及存储介质-CN202011383752.2有效
发明人：张硕;郑大可;刘益彰;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请通过确定机器人当前的运动期望起点及运动期望终点，并在机器人的工作空间内确定与该运动期望起点邻近的有效空间离散起点，以及与该运动期望终点邻近的有效空间离散终点，而后在预存的多组动态系统参数中，查找用于规划从有效空间离散起点到有效空间离散终点的运动轨迹的目标动态系统参数，接着采用目标动态系统参数构建动态系统来规划从运动期望起点到运动期望终点的期望运动轨迹，从而通过利用动态系统可在有限范围内预测合理运动轨迹的特性，为机器人规划出符合运动规律的运动轨迹，以达到预想运动效果
机器人运动规划方法装置移动存储介质

[发明专利]一种用于增强现实辅助维修的动态手势识别方法及系统-CN201610292968.5有效
发明人：张勇;周斌;李欣;马东玺;王伟明;赵守伟 -专利权人：中国人民解放军63908部队
申请日： 2016-05-05 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于增强现实辅助维修的动态手势识别方法及系统。该方法包括如下步骤：采集动态手势的视频图像以作为测试样本；根据肤色范围法对测试样本中的每一帧图像进行手势和背景的分割；从测试样本的所有图像中，找出动态手势的指尖运动轨迹，并根据动态手势的指尖运动轨迹构建动态手势特征向量；动态手势特征向量中的每一分量为相邻两帧图像中指尖连线构成的方向向量；将动态手势特征向量送入支持向量机，由支持向量机中的分类器进行手势识别，获得动态手势的最优分类解。本发明将指尖运动轨迹以离散的移动方向表示，使时间上的指尖位置数据转换为空间上的方向数据并保留了动态手势的主要特征，从而有助于动态手势的快速准确识别。
一种用于增强现实辅助维修动态手势识别方法系统

[发明专利]轨迹回放方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品-CN202210556639.2在审
发明人：王伟;郭丽斯 -专利权人：拉扎斯网络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种轨迹回放方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，涉及地图技术领域；可应用于外卖配送、地图导航等的场景。该方法包括：响应于针对目标轨迹的回放操作，将目标轨迹的第一分段轨迹作为当前分段轨迹，并从当前分段轨迹的起点起播放该分段轨迹的行进数据；当当前分段轨迹的行进数据播放结束时，播放下一分段轨迹的行进数据，直至目标轨迹回放结束；其中，各分段轨迹是针对目标轨迹所包括的若干个定位点进行分割得到的，每一分段轨迹的播放速度基于该分段轨迹中的任意两个定位点确定，当前分段轨迹的终点为下一分段轨迹的起点。本申请的实施通过动态配置每一分段轨迹的播放速度实现动态的轨迹回放。
轨迹回放方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]一种应用于无人驾驶汽车的动态超车避障方法-CN201810728149.X有效
发明人：陈一洲;黄永明 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于无人驾驶汽车的动态超车避障方法，本发明能够根据道路环境感知及车辆状态信息，实时生成动态超车轨迹，并提出了基于模型预测算法的“轨迹规划+跟踪控制”双层控制体系，控制无人驾驶汽车快速且平稳地追踪规划超车轨迹
一种应用于无人驾驶汽车动态超车方法