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[发明专利]一种数控机床的动态误差检验方法及装置-CN201710438895.0有效
发明人：陈吉红;周会成;李雷 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控机床的动态误差检验方法，包括：数据采集步骤，从数控机床获取与所述数控机床的刀位点的实际位置相关的第一数据和与测头的探针的偏移量相关的第二数据；数据处理步骤，对所述第一数据和所述第二数据进行处理，将所述第一数据和所述第二数据还原成工件坐标系下的理论刀位轨迹，并基于所述理论刀位轨迹和所述第二数据获得实际刀位轨迹；分析步骤，通过比较所述理论刀位轨迹和所述实际刀位轨迹，得到所述理论刀位轨迹和所述实际刀位轨迹之间的误差，获得所述数控机床的动态误差。本发明还公开了一种数控机床的动态误差检验装置、用于动态误差检验的数控机床、测头和存储介质。
一种数控机床动态误差检验方法装置

[发明专利]一种基于向量插值的船舶轨迹修复方法-CN201910008797.2有效
发明人：秦红星;杨茜 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于向量插值的船舶轨迹修复方法，属于图形和可视化技术领域。该方法包括以下步骤：S1：输入缺失轨迹段起止点的动态信息、坐标信息和时间，设置待修复轨迹点个数，确定待修复轨迹点的时间间隔，并对起止点的经纬度坐标进行高斯投影转换，对起止点的速度单位进行转换；S2：采用双向迭代的方式，根据起止点的动态信息求出两组待修复轨迹点的动态信息，在此基础上再利用起止点的动态信息和高斯平面坐标，求出两组坐标预测值；S3：根据权重对两组坐标预测值进行加权平均，再进行高斯反投影计算，得到最终的待修复轨迹点经纬度坐标本发明能够提高作曲线运动的船舶轨迹修复准确率且相应降低算法运行时间。
一种基于向量船舶轨迹修复方法

[发明专利]一种基于轨迹验证的验证码实现方法及装置-CN201611138874.9在审
发明人：丁玲;罗诗尧 -专利权人：微梦创科网络科技（中国）有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G06F21/36 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于轨迹验证的验证码实现方法及装置，所述方法包括获取基于验证码中指定路线进行滑动操作验证时输入的用户验证轨迹；利用预设的静态参数规则和动态分类规则，分别验证所述用户验证轨迹是否符合自然人操作规律；所述静态参数规则是指基于自然人操作规律用户验证轨迹中固定参数需满足的条件，所述动态分类规则是指用于区分用户验证轨迹属于自然人操作或者机器操作的动态分类器；并根据静态参数规则验证结果和动态分类规则验证结果，判断所述用户验证轨迹是否为自然人操作。
一种基于轨迹验证实现方法装置

[发明专利]一种工业机器人动态调速的全局时间最优轨迹规划方法-CN201910010751.4有效
发明人：张得礼;逯轩;王珉;陶克梅;陈文亮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种工业机器人动态调速的全局时间最优轨迹规划方法，基于固定搜索范围迭代后移的搜索机制提前检测可能超限的轨迹点，根据超限情况分为3类并以非线性问题分段线性化的思想提出相应算法，尤其关节减速度超限时使用回推挪动轨迹点与消峰填谷算法结合调速通过算法动态调速使超限轨迹点满足约束要求，并不断下发搜索范围的起始点去执行，保证搜索检测、动态调速、轨迹执行的同步运行。通过同时对机器人笛卡尔空间和关节空间的运动速度和加速度进行平滑和限制调节，保证原有轨迹并以合理速度在约束条件范围内运动，实现动态调速的时间最优，确保了机器人在整个运动空间平滑、高效的运动，提高了机器人的精度和运行效率
一种工业机器人动态调速全局时间最优轨迹规划方法

[发明专利]基于出行事件知识图谱的区域交通拥堵溯因方法-CN202111224111.7有效
发明人：李天瑞;谢鹏;毛慧慧;杜圣东;滕飞 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明的有益效果在于，能够简洁有效地表示出行轨迹数据的时空动态性，刻画出车辆实体、轨迹实体、POI实体、事件实体的相互关系，适用于处理动态变化的出行轨迹。充分考虑了突发事件对出行轨迹的影响，出行事件知识图谱记录了事件的名称、类型、发生时间、发生地点、持续时间等，对于交通拥堵的溯因提供了一种可解释性的分析手段。综合出行轨迹的时空动态性和事件关系，可充分挖掘出行轨迹本身隐含的时空动态和因果知识。
基于出行事件知识图谱区域交通拥堵方法

[发明专利]轨迹动态合作信标模拟的水下轨迹跟踪自检系统和方法-CN202011441790.9有效
发明人：张玲;许霁;帅敏;江先军;郝仕嘉;何盼盼 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明提供了轨迹动态合作信标模拟的水下轨迹跟踪自检系统和方法，目标航行轨迹建模，形成典型轨迹数据库；建立目标与测量基阵的相对物理空间位置坐标，形成合作信标时延参数；根据目、源、水声环境三维空间位置与关系按照合作信标编码原则，在线输出复杂轨迹动态模拟合作信标。产生反映距离、深度、反射路径的动态真实环境模拟信标，解决静态合作信标下对动态真实环境自检条件的缺失性。使水下轨迹跟踪系统自检输入更接近真实条件，弥补静态声源自检条件下系统输入对于复杂环境信息的缺失，提高自检方法的科学性，检验跟踪系统对水声反射的识别和剔除能力，提高系统测试输入的完整性和自我检验能力。
轨迹动态合作信标模拟水下跟踪自检系统方法

[发明专利]一种基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法及系统-CN202110316636.7在审
发明人：任淼;冉友廷 -专利权人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹线方法及系统，通过在生成轨迹线离散点数据时计算出每一小段的四个顶点数据，在保存轨迹线数据时，仅保存落在四个顶点围成的四边形范围内的数据，由此实现轨迹线的分段显示；通过在绘制轨迹线时，根据雷达障碍物距离，计算出图像坐标系下其所对应的直线方程，来动态调节轨迹线显示的长度，由此实现轨迹线长度动态调节的功能；在保存PAS Distance Warning区域数据时，将每一段的颜色按照预设值设置，在绘制轨迹线时，根据不同的颜色来判断PAS Distance Warning的数据分别对应的区域段，进而控制其是否显示或隐藏或将其修改为需要显示的颜色，由此实现PAS区域的隐藏或显示，及根据障碍物检测的距离动态改变每一段颜色的功能
一种基于雷达障碍物距离动态改变车轮轨迹方法系统

[发明专利]一种分数阶迭代学习频域控制器及系统-CN201910457853.0有效
发明人：周风余;王玉刚;马逍天;赵阳;尹磊 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：inline="no" />k∈N+为迭代次数；α∈[0,1]为Caputo定义下的α阶导数；Uk+1(s)为含有时延的分数阶轨迹跟踪系统的动态模型第k+1次迭代的控制量，Uk(s)为含有时延的分数阶轨迹跟踪系统的动态模型第k次迭代的控制量；U0(s)为含有时延的分数阶轨迹跟踪系统的动态模型控制量的初始值；Ek(s)为追踪误差，即为含有时延的分数阶轨迹跟踪系统的动态模型的输出动态轨迹与期望轨迹模型中的期望轨迹之差。
一种分数阶迭代学习控制器系统

[发明专利]使用不确定性计算管理井筒操作-CN201380081021.4在审
发明人： J·D·戴克斯特拉;孙之杰 -专利权人：哈里伯顿能源服务公司
申请日： 2013-12-06 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： E21B44/02 文献下载
摘要：用于在井筒中控制井底组合件(BHA)的技术包括确定BHA动态模型；基于所述BHA动态模型确定预测井筒轨迹；和确定所述预测井筒轨迹的不确定性。
使用不确定性计算管理井筒操作

[发明专利]一种基于动态行人代理混合模型的轨迹语义分割方法-CN201810407409.3在审
发明人：夏春秋 -专利权人：深圳市唯特视科技有限公司
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明中提出的一种基于动态行人代理混合模型的轨迹语义分割方法，其主要内容包括：动态行人代理混合模型(MDA)、隐马尔科夫模型(HMM)和轨迹语义分割，其过程为，MDA是一个分层贝叶斯模型，这个模型通过一个修正的卡尔曼滤波器(用于处理轨迹缺失的观测值)和一个迭代最大期望算法(EM算法)，预估每个代理的动态和信度参数；然后根据预估的代理把轨迹聚集起来；接着，轨迹会被传输到HMM中并对其进行关于参数Θ的预估；最后，在HMM中，通过维特比算法和习得的HMM参数Θ对轨迹进行语义分割。本发明在对行人轨迹进行分割时能够对行人的行为进行分析，并做出相应的预估，具有更高的准确性和效率。
预估语义分割混合模型代理隐马尔科夫模型卡尔曼滤波器最大期望算法贝叶斯模型维特比算法迭代分层信度观测修正传输分割分析

[发明专利]车辆自动驾驶全局路径规划方法、系统、介质及设备-CN202310190314.1在审
发明人：岳川元;李建朋;蒋亚西;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及车辆自动驾驶全局路径规划方法、系统、介质及设备，其方法包括：获取当前车辆位置与目标点位置，并在预置的电子地图中规划出从所述车辆位置到所述目标点位置的全局参考路径，所述全局参考路径由全局参考轨迹点组成；将所述全局参考轨迹点进行动态平滑处理，得到连续参考路径；基于横纵向解耦对所述连续参考路径中的多维度状态量进行采样计算，并生成动态可行轨迹簇；根据预置的代价函数计算所述动态可行轨迹簇中各轨迹的总代价值；选取所述总代价值最小的轨迹作为所述当前车辆的最优行驶轨迹。
车辆自动驾驶全局路径规划方法系统介质设备

[发明专利]用户运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110203540.X在审
发明人：黄欢;邓明育 -专利权人：深圳荆虹科技有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T13/20 文献下载
摘要：本发明提供一种用户运动轨迹的生成方法、装置、电子设备和存储介质，属于计算机技术领域，所述方法包括：基于获取的用户图像生成静态三维身份信息；根据所述静态三维身份信息生成动态三维身份信息，所述动态三维身份信息为描述所述用户可变形的三维人体模型的信息；确定用户的采样点的三维轨迹路线，并将所述三维轨迹路线与预设地图融合，生成三维轨迹地图；将所述动态三维身份信息与所述三维轨迹路线融合，生成运动轨迹帧序列，并将所述运动轨迹帧序列与所述三维轨迹地图融合，生成用户运动轨迹视频本发明所述用户运动轨迹视频能将用户的现实形象更直观、生动地表现出来，可获得更好的个性化形象和个性化体验。
用户运动轨迹生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]意图识别-CN201680049892.1有效
发明人： A·阿-达勒尔;B·A·赫塞尔 -专利权人：苹果公司
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一些实施方案提供一种基于所预测的一个或多个单独的动态元素通过环境的轨迹来自主地导航车辆通过该环境的自主导航系统。该系统基于动态元素的特征和动态元素相对于环境各个元素的动作(包括相对于其他动态元素的运动)来标识与被监视动态元素相关联的上下文线索。基于与被监视动态元素相关联的所标识上下文线索和与特定意图相关联的一组上下文线索之间的相关性，被监视动态元素可与所述特定意图相关联，所述特定意图指定通过环境的动态元素移动的预测。所预测的动态元素的轨迹是基于相关联的意图来生成。针对性信号可基于所预测的动态元素的轨迹而被引导到目标动态元素。
意图识别

[发明专利]基于电子地图的轨迹流动显示方法及装置-CN202210104518.4在审
发明人：路明辉 -专利权人：电信科学技术第十研究所有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子地图的轨迹流动显示方法及装置，该方法包括：获取待回放轨迹；根据所述待回放轨迹，生成以实线方式显示的背景轨迹以及叠加显示在背景轨迹上的以虚线方式显示的前景轨迹；将前景轨迹的轨迹起点所在的第一段实线线段所占的像素长度作为移动总步数，按照每次向前景轨迹的轨迹终点移动1个像素的速度，循环动态更新前景轨迹的轨迹起点，得到更新后的前景轨迹；按照更新顺序，在预设的回放时间间隔下依次在背景轨迹上循环叠加显示更新后的前景轨迹，以实现前景轨迹在背景轨迹上的流动显示本发明不仅能完整的体现整条轨迹中的每一段轨迹方向，并且在地图比例尺不断变化的条件下也可以实现轨迹的动态匀速平滑回放。
基于电子地图轨迹流动显示方法装置

[发明专利]一种基于动态滑模控制的UUV轨迹跟踪方法-CN201610854334.4在审
发明人：李娟;刘建华;陈兴华;徐健;张昆玉;马涛;邱军婷 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明属于水下无人航行器的轨迹跟踪和动态滑模控制技术领域，具体涉及一种基于动态滑模控制的UUV轨迹跟踪方法。并对误差变量求导得到误差变量的导数；构造李雅普诺夫函数并且定义虚拟速度控制变量将姿态跟踪转化为虚拟速度控制；稳定虚拟速度控制变量，利用滑模控制方法对系统参数不精确及外界时变扰动进行自适应估计，建立滑模动态函数；选取动态滑模控制律，实现UUV的轨迹跟踪。本专利通过反步法和自适应动态滑模控制技术的组合，解决了UUV平面轨迹跟踪控制问题在系统中可能存在建模不确定性、未知环境扰动的问题、系统的参数不确定性。
一种基于动态控制 uuv 轨迹跟踪方法

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