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[发明专利]一种虚拟乒乓球拍及其力反馈方法、系统-CN202110656882.7有效
发明人：张衡;刘敬伟 -专利权人：西南大学;刘敬伟
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种虚拟乒乓球拍，能够采集球拍的姿态数据并发送至上位机，由于上位机中存储有力反馈类型信息与动作类型之间的对应关系，且上位机能够对姿态数据进行动作识别，所以上位机能够确定相应的力反馈类型信息并返回给虚拟乒乓球拍，在虚拟乒乓球拍的中央控制模块捕获到这一力反馈类型信息之后，力反馈交互模块能够根据该力反馈类型信息输出相应的反馈力。可见，本申请提供的虚拟乒乓球拍能够模拟乒乓球击打球拍时球拍输出的瞬时微力反馈，提供真实的乒乓运动体验，满足其运动需求，进而提高国民身体素质。此外，本申请还提供了一种虚拟乒乓球拍的力反馈方法及系统，其技术效果与上述方法的技术效果相对应。
一种虚拟乒乓球拍及其反馈方法系统

[发明专利]一种用于虚拟现实的力反馈控制方法及装置-CN201910533586.0有效
发明人：李咏霞;车世强 -专利权人：重庆城市管理职业学院
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于虚拟现实的力反馈控制方法及装置，涉及虚拟现实技术领域，所述力反馈方法包括：接收第一控制信号；获取调节数据并将所述调节数据与所述第一控制信号拟合成第二控制信号；根据所述第二控制信号控制第一震动马达震动本发明能够根据VR系统里的场景进行力反馈，同时根据用户在现实场景的相关动作，拟合控制信号，动态调整力反馈的反馈方式和反馈程度，改善用户体验，使得虚拟现实系统的力反馈更加真实，更加符合人体受到刺激并作出相应动作后的真实体感
一种用于虚拟现实反馈控制方法装置

[实用新型]基于线性马达的新型电磁触觉模拟反馈装置-CN202021053288.6有效
发明人：占宏;梁聪垣;杨辰光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于线性马达的新型电磁触觉模拟反馈装置，包括用于实时采集用户在虚拟现实交互过程中的手势信息的体感信息采集模块、力反馈信息处理模块、线性振动马达和磁场产生模块，其中，体感信息采集模块连接力反馈信息处理模块的输入端，并将手势信息发送给力反馈信息处理模块；力反馈信息处理模块的输出端连接线性振动马达和磁场产生模块，并将其生成的力反馈信号发送给线性振动马达和磁场产生模块，以触发线性振动马达震动和磁场产生模块产生相应磁场斥力本实用新型装置简单轻便，且能够在虚拟现实环境的使用当中，有效模拟完整逼真的力反馈效果。
基于线性马达新型电磁触觉模拟反馈装置

[发明专利]经皮穿刺手术的力反馈方法、电子装置及机器人-CN202110822036.8在审
发明人：段星光;孙能祥;毛晓伟;何睿;温浩;靳励行;石青鑫;赖权斌 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种经皮穿刺手术的力反馈方法、电子装置及机器人。该力反馈方法包括：接收控制机器人进行经皮穿刺的第一控制信号；根据检测到的第一力反馈信息及力反馈算法生成控制机器人进行经皮穿刺的第二控制信号；其中，所述第一力反馈信息包括：机器人进行经皮穿刺中在X‑Z平面本申请解决了由于无法实现精准力反馈造成的医生操作不便，且手术时间长、质量差的技术问题。
穿刺手术反馈方法电子装置机器人

[实用新型]液力反馈柱塞抽油泵-CN201320363210.8有效
发明人：吴福全;李兵利;韩涛;张鹏 -专利权人：胜利油田高原石油装备有限责任公司
申请日： 2013-06-24 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： F04B47/00 文献下载
摘要：一种液力反馈柱塞抽油泵，包括泵筒和其内设有间隙配合的柱塞，所述柱塞的上部和下部分别设有上下出油阀；所述泵筒的下部连接液力筒，液力筒内设有液力反馈柱塞；所述的液力反馈柱塞上端连接柱塞的下端，且柱塞下端的壁上设有进油孔本实用新型结构简单、使用方便，利用液力反馈柱塞的挤压使液力筒内原油具有更大的液压作用力，可有效提高抽油泵充满系数，提高采油效率；液力反馈柱塞本身具有加重的作用，加重的液力反馈柱塞可改善稠油开采时，柱塞下行困难的问题
反馈柱塞抽油泵

[实用新型]一种带力反馈的内窥镜操作器-CN202022179628.6有效
发明人：孙文熙;刘博 -专利权人：沈阳术驰医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种带力反馈的内窥镜操作器。包括机架、拨轮、牵引机构Ⅰ、牵引机构Ⅱ及力反馈组件，其中拨轮和力反馈组件设置于机架上，并且拨轮可转动；牵引机构Ⅰ和牵引机构Ⅱ分别设置于拨轮的两侧，并且均经过力反馈组件；牵引机构Ⅰ和牵引机构Ⅱ分别用于驱动拨轮进行正转或反转，从而驱动内窥镜操作头进行弯曲动作；力反馈组件用于检测牵引机构Ⅰ和牵引机构Ⅱ的张力。
一种反馈内窥镜操作

[发明专利]一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法-CN201610150621.7有效
发明人：谢晓亮;侯增广;郝剑龙;边桂彬;程龙;高占杰;王莉 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法。所述方法包括：建立力反馈设备的动力学模型，并基于所述动力学模型计算得到所述力反馈设备的补偿力/力矩Fc；根据仿真实验中作用双方的实时交互状态，实时调整从作用方的生物力学特性，由此计算主作用方与虚拟环境的交互力FVE；基于仿真实验中的事件信号确定力反馈设备的振动反馈力Fv；基于所述动力学模型，采用变阻抗和基于事件的控制方法对力反馈设备的触觉力输出进行实时控制。本发明实现了力反馈设备在仿真实验中的触感再现，有效地提高了仿真实验中力反馈设备触感的逼真度、透明度，增强了仿真实验的沉浸感。
一种阻抗基于事件触觉反馈控制方法

[发明专利]一种力反馈装置-CN201811412152.7在审
发明人：陈东国;关鹏;马玉歌 -专利权人：大连龙腾流体设备有限公司
申请日： 2018-11-25 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种力反馈装置，包括有线传输装置和无线传输装置，有线传输装置包括第一电脑和第一主控制单元，第一电脑通过USB接口连接第一主控制单元，第一主控制单元连接力反馈单元，无线传输装置包括第二电脑和第二主控制单元，第二电脑连接第二主控制单元，第二主控制单元通过无线数据网络连接第一主控制单元，第一主控制单元连接力反馈单元；本力反馈装置，通过USB接口或者无线网络传输至第一主控制单元，第一主控制单元进行信号转换并传输到力反馈单元，力反馈单元固定于人体全身各处，便可通过电脑信号对人体产生触感刺激，使VR体验更加真实，力反馈单元结构简单，成本低廉，对人体刺激强烈且维修维护方便。
主控制单元力反馈装置力反馈无线传输装置传输装置反馈单元连接力电脑无线数据网络无线网络传输单元结构电脑连接电脑信号人体全身维护方便信号转换刺激触感传输维修

[发明专利]一种力反馈装置、血管介入培训设备-CN202010255152.1在审
发明人：刘军;宫圣华;刘嘉欣;关雯雪;李本源 -专利权人：威迈（宁波）医疗科技有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明适用于手术培训设备技术领域，尤其涉及一种力反馈装置、血管介入培训设备，包括支架，所述力反馈装置还包括：力反馈施力管，所述力反馈施力管与支架固定连接，用于通过医疗器械并为医疗器械提供模拟阻力产生的场所本发明实施例提供的一种力反馈装置，医疗器械进入力反馈施力管内后，通过模拟机构对医疗器械施加由挤压产生的摩擦力和阻挡医疗器械前进的阻力，以模拟医疗器械进入血管后遇到的阻力和摩擦力。本发明直接通过医疗器械感知受力，使使用者感受到了更加真实的手感，提高了力反馈的模拟效果，更有利于使用者的技术提升。
一种反馈装置血管介入培训设备

[发明专利]加热炉助燃风压力控制方法、装置及系统-CN201310039775.5有效
发明人：柳希泉;张元华;王芳;康凯;刘爱强;黄鑫;王文为;许文菊;汪春鹏;展杰;刘文奇;曹永芹;丁修龙 -专利权人：莱芜钢铁集团电子有限公司
申请日： 2013-02-01 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： F23N3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种加热炉助燃风压力控制方法、装置及系统，计算工艺压力设定值与实时压力反馈值的差值，当工艺压力设定值小于实时压力反馈值，且差值不在预设范围时，将工艺压力设定值递增，将递增后的各个压力值输入PID，使PID依据递增后的压力值与实时压力反馈值的差值调节阀门的开口度，直至递增后的压力值大于或等于实时压力反馈值；当工艺压力设定值大于实时压力反馈值，且差值不在预设范围时，将工艺压力设定值递减，将递减后的各个压力值输入PID，使其PID依据递减后的压力值与实时压力反馈值的差值调节阀门的开口度，直至递减后的压力值小于或等于实时压力反馈值。
加热炉助燃风压控制方法装置系统

[发明专利]脊柱手术力反馈骨锥的加载系数标定装置及标定方法-CN202010372918.4有效
发明人：施新革;杨景;高延征 -专利权人：河南省人民医院;浙江理工大学
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明公开了脊柱手术力反馈骨锥的加载系数标定装置及标定方法。目前，椎弓根骨道钻取偏差依赖医生判断。本发明能实现周向和轴向多角度以及不同横截面位置的加载力，采用应变片实现加载力矢量大小和方向的测量。本发明标定方法：将力反馈骨锥一端通过骨锥夹具夹紧固定，四根钢丝绳一端缠绕固定在力反馈骨锥另一端的同一横截面位置处；四根钢丝绳通过砝码同时施加力对力反馈骨锥实现加载；在力反馈骨锥的矩形截面轴段的四个侧面上均并排粘贴两片应变片，对力反馈骨锥的多个横截面位置处进行多个方向力的加载系数标定。本发明通过加载系数的标定，实现了力反馈骨锥插入脊柱过程中偏向力矢量大小和方向的测量。
脊柱手术反馈加载系数标定装置方法

[发明专利]具有指尖位置跟随和指尖双向力反馈功能的外骨骼手指-CN200810209842.2无效
发明人：方红根;谢宗武;刘宏;倪风雷;赵京东;朱映远;孙奎 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2008-12-30 - 公布日： 2009-06-10 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：具有指尖位置跟随和指尖双向力反馈功能的外骨骼手指，它涉及一种具有双向主动驱动和力反馈的数据手套手指。本发明的目的是为解决现有力反馈数据手套存在的需与人手手指指节配合才能运动；不能实现双向主动驱动；结构臃肿，集成度低；力反馈时，不能很好的区分“接触”和“非接触”模式。摩擦问题突出，不利于控制的缺陷。本发明的电机驱动系统的输出端与可伸长外骨骼机构的输入端相连接，可伸长外骨骼机构的输出端与指尖力反馈装置和位置跟随装置连接，组成一个模块化的力反馈手指，其优点是结构更为紧凑、系统带宽较高、能根据从手工作在自由空间或者约束空间进而实现对操作者手指运动的位置跟随或者力反馈
具有指尖位置随和双向反馈功能骨骼手指

[实用新型]一种力反馈内窥镜手术训练装置-CN201320068523.0有效
发明人：傅强;张阳德;陈明;马骙 -专利权人：合肥德铭电子有限公司
申请日： 2013-02-06 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种力反馈内窥镜手术训练装置，由立体转动操作台和力反馈仿真内窥镜手术器械组成，所述的立体转动操作台由垂直转动装置和水平转动装置组成，垂直转动装置由垂直转动部件和转接件连接组成，垂直转动部件两侧设有插入转接件通孔的伸出轴，转接件固定于水平转动装置上，水平转动装置由水平转动部件、两个齿轮和转动台组成，水平转动部件的中心设有通孔，通过两个齿轮固定套于转动台的轴上；所述的力反馈仿真内窥镜手术器械由操作手柄、永磁性操作杆和磁性力反馈控制装置组成，永磁性操作杆一端与操作手柄连接，并插入磁性力反馈控制装置的通孔中，磁性力反馈控制装置内位于永磁性操作杆的两侧设有一带铁心的力反馈线圈及其驱动电路。
一种反馈内窥镜手术训练装置

[发明专利]用于压力传感器的力反馈环路-CN201510161531.3有效
发明人： D.哈默施密特 -专利权人：英飞凌科技股份有限公司
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：用于压力传感器的力反馈环路。压力传感器系统包括力反馈环路。力反馈环路被配置成接收测量压力传感器信号并基于测量压力和静电力而生成反馈信号。基于反馈信号而生成静电力并将其与测量力组合，保持所得到的传感器信号稳定。
用于压力传感器反馈环路

[发明专利]一种宫腔镜模拟训练装置-CN201710709963.2在审
发明人：韩成钢;吕明涛 -专利权人：北京翔瑞康科技有限公司
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种宫腔镜模拟训练装置，包括宫腔镜实体模型、力反馈装置、脚踏板、中央处理单元及显示器；宫腔镜实体模型，包括与所述力反馈装置连接的前端和用于握持操作的后端；力反馈装置，用于监测所述宫腔镜实体模型前端的位置和方向；脚踏板，用于模拟开启/关闭电凝或电切操作；中央处理单元，存储有虚拟子宫模型，与所述力反馈装置、脚踏板及显示器电连接，用于根据所述力反馈装置和脚踏板的信号，控制所述力反馈装置向所述宫腔镜实体模型施加回馈力
一种宫腔镜模拟训练装置