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[发明专利]用于核电反应堆芯端面研磨的机器人系统-CN202111244126.X有效
发明人：段星光;靳励行;王晋;李浩源;崔腾飞;孟繁盛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B24B7/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于核电反应堆芯端面研磨的机器人系统，包括安装座、设置于安装座内且具有方位调整功能的线性驱动模块、设置于线性驱动模块上且具有弹性效果和角度自适应功能的动平台和设置于动平台上的打磨装置，所述动平台上还设置有视觉监测组件和端面扫描组件。本申请通过机器代替人工，避免工人在辐射环境下进行操作，保证人员的工作安全。
用于核电反应堆端面研磨机器人系统

[发明专利]机械臂的控制方法、装置及人机协同模型的训练方法-CN202011159428.2有效
发明人：段星光;田焕玉;温浩;田野;靳励行;孟繁盛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置及人机协同模型的训练方法。该机械臂的控制方法包括获取人机协同模型，其中所述人机协同模型为根据人机交互力确定机械臂期望位姿的模型；获取当前时刻位姿，根据所述人机协同模型获取当前时刻人机交互力对应的期望位姿；根据所述当前时刻位姿和所述当前时刻人机交互力对应的期望位姿生成机械臂运动的最优轨迹；根据所述最优轨迹对机械臂进行控制。本申请解决了机器人无法沿着人类意图的轨迹运动的问题。
机械控制方法装置人机协同模型训练

[发明专利]经皮穿刺手术的力反馈方法、电子装置及机器人-CN202110822036.8在审
发明人：段星光;孙能祥;毛晓伟;何睿;温浩;靳励行;石青鑫;赖权斌 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种经皮穿刺手术的力反馈方法、电子装置及机器人。该力反馈方法包括：接收控制机器人进行经皮穿刺的第一控制信号；根据检测到的第一力反馈信息及力反馈算法生成控制机器人进行经皮穿刺的第二控制信号；其中，所述第一力反馈信息包括：机器人进行经皮穿刺中在X‑Z平面、Y‑Z平面内的第一偏转信息和/或Z轴方向的第一位移转换得到的第二偏转信息。本申请解决了由于无法实现精准力反馈造成的医生操作不便，且手术时间长、质量差的技术问题。
穿刺手术反馈方法电子装置机器人

[发明专利]基于图像识别与力反馈融合的探测器定位方法及系统-CN201910243779.2有效
发明人：段星光;田焕玉;靳励行;潘月;温浩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于图像识别与力反馈融合的探测器定位方法及系统，其中方法包括如下步骤：对所采集图像数据进行图像预处理，获取所述图像数据中探测器的轮廓信息，基于所述轮廓信息对所述探测器进行初次位置拟合，定位所述探测器所在的位置信息，控制机械臂按照所述位置信息抓取所述探测器，结合机械臂抓取探测器时力传感器的反馈，调整抓取状态。采用本发明，通过图像识别初定为探测器的位置，再跟进抓取探测器时的力反馈调整抓取状态，可以实现精准的自动更换探测器的目的。
基于图像识别反馈融合探测器定位方法系统

[发明专利]回收机器人的支撑装置及回收机器人-CN202010442643.7有效
发明人：段星光;韩哲;宋承天;靳励行;田焕玉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种回收机器人的支撑装置及回收机器人，其中回收机器人的支撑装置包括：旋转平台，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；支撑侧板，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；承重板，设置在所述旋转平台及所述支撑侧板上，所述承重板支撑所述回收机器人本体；驱动装置，设置在所述旋转平台上，所述驱动装置驱动所述旋转平台转动，使得所述回收机器人本体旋转至位于所述生物屏蔽板上的探测器出口。本申请所提供的支撑装置，由于使用全自动化的机械定位回收探测器组件，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
回收机器人支撑装置

[发明专利]适用于核反应堆的探测器自动回收方法及系统-CN201910243133.4有效
发明人：段星光;靳励行;王永贵;韩哲;李浩源 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B09B3/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种适用于核反应堆的探测器自动回收方法及系统，其中方法包括如下步骤：基于旋转定位装置获取探测器的第一位置信息，基于三自由度坐标定位装置获取探测器的第二位置信息，然后结合所获取的探测器的图像数据和第二位置信息，确定探测器的精定位信息，再根据精定位信息并结合力反馈的力值信息控制抓取装置向上抽拔出探测器，最后剪掉探测器的初始端，将剩余部位卷曲后放入回收桶。采用本发明，通过全自动的定位回收探测器，可以保证回收过程的安全性，提高回收效率，通过对探测器的剪切和卷曲可以对探测器中不同部位按照高低放射性的回收分类。
适用于核反应堆探测器自动回收方法系统

[发明专利]协作型机械臂与环境碰撞力与碰撞功率检测装置-CN202010005860.X有效
发明人：段星光;董俊杰;李建玺;潘月;靳励行 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种协作型机械臂与环境碰撞力与碰撞功率检测装置，包括测量辅助装置、测量装置和数据采集器。其中，测量辅助装置包括测试平台和测量立柱，测量装置由承力板、导向柱、弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器组成，4个测量装置分别安装在测量立柱的侧面、正面及顶部，用于检测不同方向的碰撞，测试立柱安装在测试平台的台面上，数据采集器安装在测试平台的机箱内，用于采集力传感器和激光位移传感器的信号。采用本发明可以检测协作型机械臂发生碰撞时的力的曲线、做功曲线和功率曲线。
协作机械环境碰撞功率检测装置

[发明专利]用于固定穿刺针的装置-CN201910111699.1有效
发明人：段星光;靳励行;周珅珅;李浩源;李建玺 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-02-12 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开一种易于更换穿刺针且能够降低穿刺风险的用于固定穿刺针的装置，包括：固定单元以及设置在固定单元下部的导向单元，所述固定单元包括：支撑杆、定位件；所述导向单元包括：导向支架和转动连接件；所述支撑杆的第一端用于与丝杠线性模块连接，第二端与所述定位件可拆卸地连接，所述定位件上设有用于穿入穿刺针的第一通孔；所述转动连接件与所述导向支架可拆卸地连接，并且所述转动连接件上设有用于穿入穿刺针的第二通孔。本申请通过定位件与支撑杆的圆锥销孔配合实现自定位，使得导向单元具有快拆的特点，通过拧紧紧固螺钉来实现快拆连接件的快拆，同时转动连接件和导向支架的圆弧凹槽配合使之更容易实现快拆。
用于固定刺针装置

[发明专利]一种力反馈主从操作控制器-CN202010565900.6在审
发明人：段星光;靳励行;王晋;温浩;余振奇;宋承天 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J3/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种力反馈主从操作控制器，包括可配置动平台以及至少四组支链组件；其中，可配置动平台包括：平行四边形构件，平行四边形构件的四个端点均设置有旋转关节；用于带动平行四边形构件的第一侧边两端旋转关节转动的传动件；手持组件，设于传动件上，手持组件包括与传动件连接的第一手持件以及可上下滑动的第二手持件；连接件，连接件的第一端铰设于第二手持件上，第二端铰设于平行四边形构件的第三侧边上，第三侧边与第一侧边通过伸缩构件连接，以使第三侧边与第一侧边可相互靠近或远离。本申请解决了相关技术中的力反馈主手操作器存在缺乏夹持自由度、末端重量大导致运动惯性大和动态性能差、旋转空间小的问题。
一种反馈主从操作控制器

[发明专利]一种用于检测协作机器人碰撞力和功率的精密测量模块-CN202010005857.8在审
发明人：段星光;靳励行;李建玺;田焕玉;何睿 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于检测协作机器人碰撞力和功率的精密测量模块，至少包括承力板弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器等中间测量部件，包括直线滑轨等外围测量部件以及承载上述部件的基座，其中，承力板用于在待检测协作机器人与测量模块发生碰撞时承受碰撞，并通过弹性元件将碰撞力转递给转接板，转接板再挤压力传感器从而检测出碰撞力；激光位移传感器用于在待检测协作机器人与测量模块发生碰撞时测量承力板的直线位移变化量。采用本发明，可以在协作机器人碰撞时承受碰撞并且采集碰撞力和功率曲线。
一种用于检测协作机器人碰撞功率精密测量模块

[实用新型]核反应堆探测器回收装置和回收机器人-CN201921060453.8有效
发明人：段星光;宋承天;韩哲;靳励行;石青鑫 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G21C17/017 文献下载
摘要：本申请公开了一种核反应堆探测器回收装置和回收机器人。所述核反应堆探测器回收装置包括：卷曲单元和用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切单元；剪切单元用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切位置位于卷曲单元用于对核反应堆探测器软质部分进行卷曲的卷曲位置的正上方；卷曲单元包括卷轴、支撑架、滑轨、第一驱动机构和第二驱动机构，卷轴通过轴承连接在支撑架上，支撑架连接在滑轨上，卷轴的第一端设有用于卡接核反应堆探测器软质部分的切槽，卷轴的第二端与第一驱动机构连接，第二驱动机构与支撑架连接，第二驱动机构驱动支撑架在滑轨上移动。本申请解决相关技术中核反应堆探测器无法实现自动回收的技术问题。
核反应堆探测器回收装置机器人

[实用新型]核反应堆探测器组件的自动回收装置-CN201921060454.2有效
发明人：段星光;韩哲;李浩源;靳励行;田焕玉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G21C17/017 文献下载
摘要：本申请公开了一种核反应堆探测器组件的自动回收装置。该装置包括：旋转定位装置、坐标定位机构、抓取装置、输送装置、剪切装置、卷曲装置和回收装置，所述坐标定位机构设置在所述旋转定位装置上，所述抓取装置、所述输送装置设置于所述坐标定位机构的上方，所述输送装置位于所述抓取装置上方，所述卷曲装置、回收装置设置于所述坐标定位机构的顶部，所述回收装置位于所述卷曲装置下方，所述剪切装置设置在所述卷曲装置的顶部。本申请解决了由于核反应堆探测器组件需要人为现场更换造成的安全隐患的技术问题。
核反应堆探测器组件自动回收装置

[实用新型]回收机器人的支撑装置及回收机器人-CN201920979990.6有效
发明人：段星光;韩哲;宋承天;靳励行;田焕玉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种回收机器人的支撑装置及回收机器人，其中回收机器人的支撑装置包括：旋转平台，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；支撑侧板，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；承重板，设置在所述旋转平台及所述支撑侧板上，所述承重板支撑所述回收机器人本体；驱动装置，设置在所述旋转平台上，所述驱动装置驱动所述旋转平台转动，使得所述回收机器人本体旋转至位于所述生物屏蔽板上的探测器出口。本申请所提供的支撑装置，由于使用全自动化的机械定位回收探测器组件，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
回收机器人支撑装置

[实用新型]用于固定穿刺针的装置-CN201920095919.1有效
发明人：段星光;周珅珅;孔祥战;王永贵;靳励行 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开一种易于更换穿刺针且能够降低穿刺风险的用于固定穿刺针的装置，包括：固定单元以及设置在固定单元下部的导向单元，所述固定单元包括：支撑杆和定位件；所述导向单元包括：导向支架和转动连接件；所述支撑杆的第一端用于与丝杠线性模块连接，第二端与所述定位件通过至少一个第一固定销而能够可拆卸地连接，所述定位件上设有用于穿入穿刺针的第一通孔；所述转动连接件与所述导向支架通过至少一个第二固定销而能够可拆卸地连接，并且所述转动连接件上设有用于穿入穿刺针的第二通孔。本申请通过带拉环快插固定销与支撑杆和定位件之间的配合实现拉拔快拆，同时通过定位件上的凸起实现自定位。
定位件穿刺针转动连接件固定单元固定销支撑杆导向单元导向支架地连接可拆卸穿入通孔线性模块穿刺第一端自定位快拆拉拔拉环丝杠凸起申请配合

[发明专利]核反应堆探测器回收装置和回收机器人-CN201910613306.7在审
发明人：段星光;宋承天;韩哲;靳励行;石青鑫 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： G21C17/017 文献下载
摘要：本申请公开了一种核反应堆探测器回收装置和回收机器人。所述核反应堆探测器回收装置包括：卷曲单元和用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切单元；剪切单元用于对核反应堆探测器硬质部分进行剪切的剪切位置位于卷曲单元用于对核反应堆探测器软质部分进行卷曲的卷曲位置的正上方；卷曲单元包括卷轴、支撑架、滑轨、第一驱动机构和第二驱动机构，卷轴通过轴承连接在支撑架上，支撑架连接在滑轨上，卷轴的第一端设有用于卡接核反应堆探测器软质部分的切槽，卷轴的第二端与第一驱动机构连接，第二驱动机构与支撑架连接，第二驱动机构驱动支撑架在滑轨上移动。本申请解决相关技术中核反应堆探测器无法实现自动回收的技术问题。
核反应堆探测器支撑架卷轴卷曲回收装置驱动机构滑轨第一驱动机构剪切单元剪切软质硬质剪切位置卷曲位置轴承连接自动回收回收第一端上移动卡接切槽申请机器人驱动

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