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[发明专利]基于用户行为特征的选择聚类初始点的方法及相关设备-CN201910515534.0在审
发明人：邓悦;金戈;徐亮 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G06F16/906 文献下载
摘要：本申请涉及聚类模型领域，提供一种基于用户行为特征的基于用户行为特征的选择聚类初始点的方法及相关设备，所述方法包括：获取待发掘群组的数据集，从所述数据集中选择第一初始点；从所述数据集中选择第二初始点，所述第二初始点是指所述数据集中距离所述第一初始点最远的点；计算所述数据集中每个点与所述第一初始点和所述第二初始点的距离最小的最小距离点集合；从所述最小距离点集合中选择一个最大的最小距离点作为第三初始点，循环迭代得到包括所有初始点的初始点集合；按照所述初始点集合将所述数据集分割为多个存在关联性的群组
初始点数据集中用户行为特征最小距离集合数据集聚类群组聚类模型循环迭代用户分组关联性分割申请保证

[发明专利]对象检测方法、装置及运载装置-CN202310626985.8有效
发明人：杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;杨思琪;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种对象检测方法、装置及运载装置，该方法包括：获取针对目标对象的多个初始点云数据，以及获取运载装置的多帧里程信息；根据每个初始点云数据对应的采集时刻，以及每帧里程信息对应的时间戳，将多个初始点云数据与多帧里程信息进行匹配；根据第一初始点云数据匹配的第一里程信息以及最新初始点云数据匹配的目标里程信息，对第一初始点云数据进行修正，得到第一初始点云数据对应的目标点云数据；根据每个初始点云数据对应的目标点云数据，确定目标对象对应的当前位置信息实施本申请实施例，能够对初始点云数据进行运动去畸变处理，提高了点云数据的准确性，提高了对象检测的准确性。
对象检测方法装置运载

[发明专利]一种目标物轮廓点云的提取方法、装置、设备及存储介质-CN202310337093.6在审
发明人：陈西江;潘德轩;茅雯焱 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种目标物轮廓点云的提取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标物的初始点云，为初始点云构建对应的局部领域投影平面；确定初始点云在对应的局部领域投影平面上的局部平面投影点，根据局部平面投影点确定初始点云的边界点云；根据初始点云中任意两点间的距离以及初始点云的边界点云确定对应的包围球；确定包围球的中心平面，将包围球内的初始点云投影至中心平面得到中心平面投影点；根据中心平面投影点建立轮廓点云提取模型；基于轮廓点云提取模型，从初始点云中提取目标物轮廓点云。
一种目标轮廓提取方法装置设备存储介质

[发明专利]障碍物判断方法、装置、设备和存储介质-CN202310750561.2在审
发明人：朱俊安;张涛 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：所述方法包括：获取第一传感器采集的第一初始点云，以及同一时刻第二传感器采集的设备与障碍物之间的间隔距离；获取第二传感器的视场角，基于视场角和间隔距离，得到第二初始点云；确定第一初始点云与第二初始点云是否存在重合区域；若第一初始点云与第二初始点云不存在重合区域，则判断障碍物为第一类障碍物；若第一初始点云与第二初始点云存在重合区域，则判断障碍物为第二类障碍物。
障碍物判断方法装置设备存储介质

[发明专利]地面点检测方法、点云数据输出方法及装置-CN202211415161.8在审
发明人：葛栢林;张雪薇;王泮义 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请涉及一种地面点检测方法、点云数据输出方法及装置，地面点检测方法包括：获取激光雷达发送的至少两组初始点云数据，每组初始点云数据包括多个数据点；同一组初始点云数据中的所有数据点的水平角度相同，同一组初始点云数据中的不同数据点的垂直角度不同；对至少两组初始点云数据中的数据点进行解析；每解析完至少两组初始点云数据中的一组初始点云数据，则根据解析后的一组初始点云数据中的多个数据点中全部或者部分数据点中各数据点在的垂直角度，确定全部或者部分数据点中任一数据点为地面点或非地面点
地面检测方法数据输出装置

[发明专利]一种机床测量系统的分辨力测量方法-CN202210135890.1有效
发明人：熊航;王灿;徐延豪;刘静;马飞;孟云;武琼 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机床测量系统的分辨力测量方法，在与机床坐标轴呈夹角θ的基准块的基准面上设置初始点和比较点这两个测量点，采用接触式测头沿机床坐标轴方向对初始点和比较点进行测量，并将得到的实际测量值进行比对得到差值，若差值不为0，则使比较点与初始点间的距离减小；若差值为0，则使比较点与初始点间的距离增大，通过不断的调整初始点与比较点之间的距离直到第一次增大初始点和比较点间的距离，或比较点在测量方向上距离变化值1um；此时，若存在初始点和比较点间的差值为0，则最后一次初始点和比较点之间在测量方向上不为0的差值即为机床测量系统的分辨力，本发明具有操作方便、快捷，准确性好的优势。
一种机床测量系统分辨力测量方法

[发明专利]高精地图生成方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211341533.7在审
发明人：高巍;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：具体实现方案为：根据初始点云数据和初始运动轨迹信息，生成初始地图；确定初始点云数据中多个初始点和初始地图中目标平面的多个面特征之间的关联关系信息；根据初始外部参数、初始运动轨迹信息和关联关系信息，确定初始点对应的面特征与初始点之间的距离信息；根据多个距离信息，调整初始外部参数和初始运动轨迹信息，得到目标运动轨迹信息和目标外部参数；以及根据目标运动轨迹信息和目标外部参数，生成目标地图。
地图生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法和装置-CN201780083767.7有效
发明人：顾颢;李承 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：公开了一种用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法和装置，该初始点位于用于工业机器人调试的触摸屏(305)的上方。该方法包括：通过标称姿态计算模块计算工作对象(303)相对于工业机器人(301)的标称姿态；以及通过初始点选择模块根据标称姿态选择初始点。该方法和装置可以自动选择初始点，以进一步提高调试过程的自动化并且减少工作量。
用于选择工业机器人调试初始方法装置

[发明专利]发动机喷油控制方法及发动机电控单元-CN201511033390.3有效
发明人：黄锐景;刘巨江;连学通 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： F02D41/40 文献下载
摘要：一种发动机喷油控制方法及发动机电控单元，包括如下步骤：由最大喷油脉宽和最大喷油相位得出最早喷油开始点；在该最早喷油开始点之前底层软件第一次触发喷油驱动函数以计算得到初始喷油开始点，并根据该初始喷油开始点设置执行喷油的计时；判断第一次触发喷油驱动函数的触发点到该初始喷油开始点之间的曲轴角度差范围内是否存在有曲轴半圈更新齿；若第一次触发喷油驱动函数的触发点到该初始喷油开始点之间的曲轴角度差范围内存在有曲轴半圈更新齿，则选择在最接近该初始喷油开始点的曲轴半圈更新齿之后且在该初始喷油开始点之前，该底层软件再次触发喷油驱动函数以计算得到实际喷油开始点，并根据该实际喷油开始点重新设置执行喷油的计时。
喷油开始点曲轴驱动函数触发半圈发动机电控单元底层软件喷油控制触发点角度差更新发动机计时喷油相位重新设置

[发明专利]一种点云处理方法、装置、计算设备和存储介质-CN202110764748.9在审
发明人：叶江龙;陈韫韬;王乃岩 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提供了一种点云处理方法、装置、计算设备和和存储介质，该点云处理方法包括：获取初始点云帧中的物体状态；根据初始点云帧中的物体状态提取初始点云帧中的物体点云；根据形状模型和初始点云帧中的物体点云计算初始点云帧的形状编码，所述形状编码用于表征物体的表面形状；以及根据初始点云帧的形状编码和物体状态计算点云序列其他点云帧中对应物体的物体状态和/或形状编码。
一种处理方法装置计算设备存储介质

[发明专利]一种在嵌入式系统中生成坐标点的方法-CN201210587204.0有效
发明人：陆舟;于华章 -专利权人：飞天诚信科技股份有限公司
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G06F9/46 文献下载
摘要：包括以下步骤：获取随机数和第一固定值，并以第一固定值为模数，对随机数进行取模，得到第一数据；从所述第一数据中选取各个数据位，当选取的数据位中的数据不为零时，根据选取的数据位在所述第一数据中的位置，从预先存储的初始点值列表中获取与所述选取的数据位对应的初始点值，将获取的初始点值与中间点值进行点加运算，将得到的运算结果作为结果数据输出。本发明通过查询预先设置的初始点值列表，获取初始点值列表中的初始点值，并根据该初始点值进行计算，极大地提高了生成坐标点的运算速度。
一种嵌入式系统生成标点方法

[发明专利]基于激光结构光焊缝初始点导引装置及方法-CN201711335667.7有效
发明人：景奉水;范俊峰;梁自泽;杨国栋;李恩;谭民;王喆;龙腾;杨磊 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于激光结构光焊缝初始点导引装置及方法，该装置包括激光器、摄像元件和处理单元，激光器产生的结构光在被焊工件上形成激光条纹，由摄像元件对焊缝和激光条纹图像进行采集，并由处理单元对采集的图像进行处理和计算得到焊缝初始点的三维坐标该方法利用激光条纹和焊缝初始点之间的相对关系，使激光条纹落在焊缝初始点上，将焊缝初始点的图像坐标转换为机器人基座标系下三维坐标，并发送至机器人控制器，由机器人控制器控制机器人末端工具焊枪对准焊缝初始点完成导引本公开可用于多种类型焊缝的焊缝初始点导引，通用性和自动化程度较高，效果良好。
基于激光结构焊缝初始导引装置方法

[发明专利]三维地图元素的生成方法-CN202211256011.7在审
发明人：靳晓帅;马宁 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：方法包括：获取多个初始点的点数据和目标图形，所述初始点为待生成的三维地图元素的俯视图的图形顶点，所述初始点的点数据包括所述初始点的位置信息；根据所述多个初始点的位置信息，在所述多个初始点中确定所述俯视图的转折点；根据所述转折点的转角类型，生成至少一个候选点，所述至少一个候选点用于生成所述三维地图元素的转角；根据各个目标点的位置信息和所述目标图形，生成所述三维地图元素，所述目标点包括所述多个初始点中除所述转折点之外的初始点和所述至少一个候选点
三维地图元素生成方法

[发明专利]一种应用于场面监视雷达的目标凝聚方法-CN202110660748.4有效
发明人：肖愚;朱伯诚;朱动林;熊莹;李玮璐;尤立锋;王乾伟;王胜元 -专利权人：成都西科微波通讯有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于场面监视雷达的目标凝聚方法，其包括通过雷达进行扫描，获取初始扫描结果；将每个目标点作为一个初始点簇；遍历初始点簇，对初始点簇进行输出判断；重新遍历初始点簇，对初始点簇进行关联判断；将不关联的初始点簇作为新起的一个点簇，完成目标凝聚；判断是否继续进行目标凝聚，若否则停止目标凝聚，若是则判断下一时刻是否存在波束指向的新目标点，若是则回到最初的遍历，否则继续判断是否继续进行目标凝聚。
一种应用于场面监视雷达目标凝聚方法

[发明专利]基于牛顿法极值搜索的多峰极值搜索方法-CN201710117344.4在审
发明人：殷春;周士伟;薛建宏;程玉华;吴姗姗;黄雪刚;胡彬杨 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于牛顿法极值搜索的多峰极值搜索方法，针对单输入单输出系统，给定输入初始点采用牛顿法极值搜索进行预设时间的极值搜索，通过判断搜索结束时段两个相近时间点的差值来确定是否搜索到局部极值，如果搜索到局部极值，则更新输入初始点搜索下一个局部极值，否则延长搜索时间继续搜索该初始点对应的局部极值。本发明基于牛顿法极值搜索算法进行了扩展，增加了改变输入初始点的外循环，通过对初始点的改变，利用牛顿法极值搜索算法搜索出不同初始点附近的极值，从而完成对多峰函数的极值搜索过程。
基于牛顿极值搜索方法

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