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[发明专利]一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置及控制方法-CN202111442452.1有效
发明人：蒋嗣韬;肖征宇;金智林;胡志强 -专利权人：南京众卡电子科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置及控制方法，包括电子控制单元，凸轮选档机构，第一转向执行机构，第二转向执行机构，及传统的转向齿条转向机构。电子控制单元获取方向盘转角、前轮转角及车速信息，判断是否进行后轮转向及转动方向，决定进入仅前轮转向模式、后轮向左脉冲转向模式及后轮向右脉冲转向模式。不同工作模式时电子控制单元通过控制转向电机的转速，电磁离合器的断开与闭合，电磁阀线圈电流的大小，实现后轮脉冲转向角的控制。本发明响应速度快，控制逻辑简单，可实现在线控制脉冲转向的频率、幅值和波形，以及后轮第一第二方向的转向角修正，提高四轮转向汽车高速行驶稳定性。
一种轮转汽车后轮脉冲转向装置控制方法

[发明专利]一种双轮转向驱动轮-CN202010188473.4有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：盐城富达新能源有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种双轮转向驱动轮，属于一种电动装载车用驱动轮，本双轮转向驱动轮，由转向回转支撑系统和行走系统组成；转向回转支撑系统包括：内齿回转支撑装置、200.回转支撑安装板、舵轮转向驱动装置、驱动轮转向编码器装置、连接件和紧固件；行走系统包括：回转支撑安装板、舵轮行走动力驱动装置、舵轮行走动力驱动过渡装置、第三级传动轴装置、浮动连轴器动力传动装置、行走驱动第四级传动轴装置、行走动力差动输出装置、摆动平衡支架总成、驱动轮行走位置编码器装置、空挡离合装置、胶轮、内置行星减速器轮毂、连接件和紧固件组成；本双轮转向驱动轮适用于重载荷、环境路况恶劣的应用场合，且安全可靠。
一种双轮转向驱动

[实用新型]一种玩具车的驱动控制系统-CN201420585223.4有效
发明人：陈亮 -专利权人：广东信宇科技实业有限公司
申请日： 2014-10-10 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： A63H17/36 文献下载
摘要：本实用新型公开一种玩具车的驱动控制系统，包括驱动所述玩具车的前轮转向的第一驱动装置、驱动所述玩具车的后轮转向的第二驱动装置以及为所述玩具车提供动力的第三驱动装置；所述第一驱动装置和第二驱动装置在所述玩具车进行漂移运动时对所述前轮、后轮分别进行驱动转向。本实用新型由于第三驱动装置为玩具车提供动力，第一驱动装置驱动前轮转向，第二驱动装置驱动后轮转向，在该玩具车快速过弯时，第一驱动装置和第二驱动装置使前轮和后轮分别转向，使该玩具车侧滑、漂移，通过第二驱动装置控制后轮转向使后轮向侧滑方向转动
一种玩具车驱动控制系统

[发明专利]一种可全解耦自适应的转向器和车轮转角调节方法-CN202110546161.0在审
发明人：赵龙;高祥;田祎楠;居锦;唐琦 -专利权人：潍柴（扬州）亚星新能源商用车有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可全解耦自适应的转向器和车轮转角调节方法。该种可全解耦自适应的转向器包括：壳体、连接轴、转向轴、传动轴、吸合组件、驱动组件，壳体安装于转向管柱的端部，连接轴转动安装于壳体中，转向轴的一端伸入壳体中，吸合组件设置于连接轴与转向轴之间，转向轴用于接受方向盘的扭矩并将扭矩传递给连接轴，吸合组件由ECU控制器控制，连接轴的一端伸出至壳体外侧并通过万向节与连接轴连接，传动轴用于将扭矩传递给转向器，驱动组件安装于壳体，驱动组件与传动轴连接，驱动组件用于从ECU控制器接收信号并控制连接轴进行转动通过吸合组件实现连接轴与转向轴的断开和连接，从而避免自动驾驶过程中方向盘跟转的问题。
一种可全解耦自适应转向器车轮转角调节方法

[发明专利]一种自动驾驶转向角度检测方法及电子设备-CN202010940796.4有效
发明人：章圣聪;孙伟;汪勇 -专利权人：东风汽车有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开一种自动驾驶转向角度检测方法及电子设备，方法包括：获取方向盘助力电机的转子的电机转子角度；根据电机转子角度，确定涡轮的涡轮转角、转向机齿轮的转向机齿轮转角、和/或车轮的车轮转角，涡轮与方向盘助力电机的转子连接，转向机齿轮为设置在转向机上的齿轮，转向机齿轮与涡轮通过中间轴连接，转向机与车轮连接；向自动驾驶转向控制单元输出涡轮转角、转向机齿轮转角、和/或车轮转角。本发明通过电机转子角度，确定涡轮的涡轮转角、转向机齿轮的转向机齿轮转角、和/或车轮的车轮转角，采用涡轮转角、转向机齿轮转角、和/或车轮转角作为自动驾驶的控制角度，提升高级驾驶辅助系统的控制精度及响应速度
一种自动驾驶转向角度检测方法电子设备

[实用新型]车辆后轴同步自动转向装置-CN94242048.9无效
发明人：马兆国 -专利权人：马兆国
申请日： 1994-06-14 - 公布日： 1995-04-19 - 主分类号： B62D1/00 文献下载
摘要：一种车辆后轴同步自动转向装置，车辆的前车轮由转向杆驱动转向或挂车的转向装置为车厢前部装有牵引转向托轮，其特征是车辆后轮亦装有转向杆驱动后轮转向，前后轮转向杆处装有转向齿轮，转向齿轮与转向杆可动的活络固定联接，二转向齿轮间设有能动装置与二齿轮匹配能动，能动装置为带有锥齿轮的能动轴或能动齿累。
车辆同步自动转向装置

[发明专利]一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统-CN202010806643.0有效
发明人：姚宾;徐俊;王玮;李莽;周以勤 -专利权人：武汉路特斯汽车有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统，所述方法包括：控制车辆直线行驶，响应于前轮中位偏移信号，获取车辆信息，所述车辆信息包括后轮角度和行驶信息；判断所述后轮角度是否大于预设角度；若是，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，并返回步骤S1；若否，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，实现中位学习。本发明提供了一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统，通过利用后轮转向系统提供的后轮转角信息，进行四轮转向车辆的中位学习，有效减少后轮转向系统对车辆直线行驶影响，解决了四轮转向车辆存在的车身不正的问题
一种用于轮转车辆学习方法装置系统

[实用新型]一种模拟飞行前轮转向操控装置-CN201820810938.3有效
发明人：陈明德;邹炳成 -专利权人：福建科德电子科技有限公司
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G09B9/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模拟飞行前轮转向操控装置，其特征在于包括：所述的本实用新型的工作原理是一种模拟飞行前轮转向操控装置在飞机位于地面时通过按动切换开关压动压簧及自锁开关实现手柄与前轮转向操控的联系，然后转动手柄联动转轴带动拉簧及限位装置实现电位器数据传送，左右移动块间有簧连接能反应实时力反馈，并根据所需的转向角度调节，松手后能及时手柄自动回中带动前轮回正，当飞机速度达到离地值后，再次按动切换开关断开手柄与前轮转向操控的联系，此时模拟飞行前轮转向操控装置的起飞操作任务完成
前轮转向操控装置手柄飞行本实用新型切换开关按动操控左右移动块工作原理角度调节联动转轴任务完成数据传送限位装置转动手柄自锁开关电位器实时力拉簧压动压簧断开飞机起飞反馈

[发明专利]一种后轮转向建模方法-CN202310584986.0在审
发明人：瞿文明;孙礼;黄晶晶;郭唤唤;陈晨 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种后轮转向建模方法在ADAMS中实现，其方法包括：新建后轮转向系统齿条、后轮转向系统齿条壳体部件，齿条壳体与副车架建立固定副，齿条与齿条壳体建立沿齿条轴线的移动副，同时在移动副上添加一个驱动；新建一个连接的部件；当后轮转向系统激活时，连接的部件应选择转向系统齿条；而当后轮转向系统不激活时，连接的部件应选择副车架；可以在ADAMS中进行后悬架的转向建模仿真，以及整车四轮转向建模仿真。在ADAMS中通过激活后轮转向系统，以及控制后轮转角比率，可以进行后悬架的转向仿真、整车四轮转向仿真；同时可以不激活后轮转向系统，不影响不带后轮转向后悬架系统进行仿真，后悬架模板还是可以保持通用。
一种后轮转向建模方法

[发明专利]一种应用于自动驾驶的多模式转向系统及方法-CN202110242993.3在审
发明人：王占朝;赵鑫;邱彬;陈翔;李亮;张璞;张达帅;马怡平 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种应用于自动驾驶的多模式转向系统及方法，包括：前轮转向单元，后轮转向单元和转向ECU单元，在所述前轮转向单元与后轮转向单元之间连接转向ECU单元，所述转向ECU单元根据CAN总线传递过来的车速信号、横摆角速度信号、方向盘转角信号和前轮转角信号进行判定，工作在前轮转向模式、后轮转向模式、四轮转向模式或蟹行转向模式。本发明的优点是：结构简单，基于四轮转向平台，在四种转向系统的基础上，提高了车辆的转向灵活性及安全冗余性；通过可以适应多种工况的多种转向模式，提高了车辆的操纵稳定性；考虑了多模式转向机构及控制系统的简化，
一种应用于自动驾驶模式转向系统方法

[实用新型]一种汽车前轮转向传动机构-CN201420526114.5有效
发明人：汪成龙;柴彩彩 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： B62D7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种汽车前轮转向传动机构，包括有左前轮转向传动机构和右前轮转向传动机构，左前轮转向传动机构与右前轮转向传动机构之间连接有摆动沟槽转向控制凸轮，左前轮转向传动机构与左前轮的轮轴连接，右前轮转向传动机构与右前轮的轮轴连接，左前轮转向传动机构、右前轮转向传动机构分别与汽车底盘连接，以汽车底盘为机架。本实用新型的汽车前轮转向传动机构实现了全部车轮绕瞬时中心的转动，既能有效避免汽车在正常转弯中发生车轮侧滑，还能有效简化汽车转向机构的设计与结构。
一种汽车前轮转向传动机构

[发明专利]汽车四轮主动转向操纵控制系统-CN200910021369.X有效
发明人：魏朗;赵建有;陈涛;邱兆文;张;林广宇;杜峰;赵伟;赵凯辉 -专利权人：长安大学
申请日： 2009-03-04 - 公布日： 2009-09-23 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车四轮主动转向操纵控制系统，包括实时对驾驶员预定转向状态进行检测的驾驶员预定转向检测装置、实时对车辆实际转向状态进行检测的实际转向检测装置，以及对所述驾驶员预定转向检测装置和实际转向检测装置所检测信号进行分析比较并相应对前轮转向控制器和后轮转向控制器进行控制的电子控制单元；所述驾驶员预定转向检测装置和实际转向检测装置均与电子控制单元相接。本发明设计合理且使用操作简便，能有效改善四轮转向汽车转弯时的操纵性问题，大大提高了汽车在会车、超车和弯道行驶时的安全性。
汽车主动转向操纵控制系统

[实用新型]汽车四轮主动转向操纵控制系统-CN200920032094.5无效
发明人：魏朗;赵建有;陈涛;邱兆文;张;林广宇;杜峰;赵伟;赵凯辉 -专利权人：长安大学
申请日： 2009-03-04 - 公布日： 2009-12-16 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车四轮主动转向操纵控制系统，包括实时对驾驶员预定转向状态进行检测的驾驶员预定转向检测装置、实时对车辆实际转向状态进行检测的实际转向检测装置，以及对所述驾驶员预定转向检测装置和实际转向检测装置所检测信号进行分析比较并相应对前轮转向控制器和后轮转向控制器进行控制的电子控制单元；所述驾驶员预定转向检测装置和实际转向检测装置均与电子控制单元相接。本实用新型设计合理且使用操作简便，能有效改善四轮转向汽车转弯时的操纵性问题，大大提高了汽车在会车、超车和弯道行驶时的安全性。
汽车主动转向操纵控制系统

[发明专利]一种车轮转向随动控制系统-CN201811110230.8有效
发明人：邸建辉;阚春辉;冀建新;杨建辉;李拓;周豫;谷占勋;徐志刚;赵祥模 -专利权人：石家庄华燕交通科技有限公司;长安大学
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明适用于车辆台架测试技术领域，提供了一种车轮转向随动控制系统，包括传感器装置、控制装置、随动执行机构和滚筒装置，传感器装置包括第一传感器和第二传感器，通过第一传感器检测至车轮的第一距离，通过第二传感器检测至车轮的第二距离；控制装置根据第一距离、第二距离及当前滚筒转向角度，得到滚筒控制量，随动执行机构根据滚筒控制量驱动滚筒装置转向，使滚筒转向角度与车轮的车轮转向角度之差符合预设角度差条件。本发明通过车轮转向角度和当前滚筒转向角度控制驱动机构改变滚筒转向角度，使滚筒装置实时的跟随车轮转动，以减少转向过程中车轮受到的侧向力，保持车轮与滚筒位置的相对稳定，保证车辆在台架上行驶过程中正常转向。
一种车轮转向控制系统

[发明专利]用于商用车的后轮转向回正机构-CN201510398458.1在审
发明人：黄妙华;周洲;陶冶;喻厚宇;程勇;陶盛飞 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-10-07 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于商用车的后轮转向回正机构，包括液压回正缸以及依次连接的电机、后轮转向器、转向摇臂和后轮转向拉杆，电机和后轮转向器均固定于车架横梁上，后轮转向驱动桥的上转向节臂与后轮转向拉杆连接以驱动后轮转向，后轮转向驱动桥的下转向节臂与液压回正缸的活塞杆连接以驱动后轮回正。本发明提出的后轮转向回正机构，通过设置液压回正缸和电机配合使用，一方面实现了后轮转向和回正功能，另一方面保证其行驶稳定性和操纵稳定性。另外，本后轮转向回正机构结构简单，对底盘结构的改动小，同时还具有响应速度快、控制难度小的优点，降低了对驾驶员的操作要求。
用于商用后轮转向机构