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[实用新型]一种用于铸件切磨一体的多刀具组合机构-CN202123414454.8有效
发明人：侯体辉;侯保敏;岳明山 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于铸件切磨一体的多刀具组合机构，包括多刀头机构，多刀头机构包括连接部和安装部，多刀头机构通过连接部与运动机构连接，所述运动机构用于带动多刀头机构运动；安装部连接有不少于一个用于对铸件进行加工的刀具，连接部和安装部之间还设置有旋转机构，安装部通过旋转机构与连接部转动连接。本实用新型有益效果：一种用于铸件切磨一体的多刀具组合机构，设备一次性磨削到位，无需人工修整，节省工序、人力；减少铸件二次转运，节省物流，提高效率。整体多刀具组合机构体积小、能耗低、加工精度高、耗材成本低。
一种用于铸件一体刀具组合机构

[发明专利]一种应用于自动化打磨切割设备的柔性控制方法-CN202110130662.0有效
发明人：陈跃程;王爱震;郭忠吉 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B24B51/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于自动化打磨切割设备的柔性控制方法，通过获取实时转矩以及对相关参数的实时柔性控制实现对进给倍率的实时自动调整，用以确保自动化打磨切割设备主轴在合理的工艺负载范围之内。本发明所述的应用于自动化打磨切割设备的柔性控制方法采用本方法的柔性控制策略可以有效降低主轴转矩输出，保护主轴的同时增加耗材使用率。
一种应用于自动化打磨切割设备柔性控制方法

[实用新型]一种用于中大型铸件打磨的气动升降双工位旋转台机构-CN202123414455.2有效
发明人：徐丽娜;侯体辉;侯保敏 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于中大型铸件打磨的气动升降双工位旋转台机构，包括旋转台板，旋转台板上设置有第一加工工位和第二加工工位，第一加工工位和第二加工工位分别设置在旋转台板的两端；旋转台板下方设置有转动机构和升降机构，升降机构用于带动旋转台板提升，转动机构用于带动旋转台板转动。本实用新型有益效果：一种用于中大型铸件打磨的气动升降双工位旋转台机构中，双工位打磨工位完成工位互换，极大的节省上下料时间，提高打磨效率。
一种用于大型铸件打磨气动升降双工旋转机构

[实用新型]用于树脂片磨损量测量并补偿至加工轨迹的机构-CN202123425048.1有效
发明人：王爱震;崔泰源;陈跃程 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于树脂片磨损量测量并补偿至加工轨迹的机构，包括支撑架、打磨装置、测量装置，打磨装置、测量装置安装在支撑架上；打磨装置包括树脂片，测量装置包括伸缩杆，伸缩杆一端为固定端，一端为活动端，固定端与支撑架固定连接，固定端与活动端滑动连接；伸缩杆的活动端朝向树脂片设置，还设置有用于检测活动端伸出长度的测量单元。本实用新型有益效果：本实用新型所述的用于树脂片磨损量测量并补偿至加工轨迹的机构，通过本方案的结构以及方法，克服了现有的由于树脂片随着加工时间推移时半径不断减小对加工造成影响的问题。
用于树脂磨损测量补偿加工轨迹机构

[实用新型]一种铸件打磨过程中基于激光检测误差的防尘机构-CN202123425069.3有效
发明人：王爱震;崔泰源;滕宗烨 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B24B49/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种铸件打磨过程中基于激光检测误差的防尘机构，包括打磨装置以及检测装置，打磨装置包括打磨支架、打磨电机以及磨轮，打磨电机设置在打磨支架内，打磨电机的输出端伸出打磨支架外部与磨轮连接；打磨支架上方设置有用于放置检测装置的安装位，检测装置包括检测装置外壳以及检测装置本体，检测装置本体设置在检测装置外壳内；检测装置外壳底部与打磨支架可拆卸连接。本实用新型有益效果：一种铸件打磨过程中基于激光检测误差的防尘机构中的激光检测防尘机构可以有效的防护激光检测机构，并在需要检测误差时，可以将开关门打开，不需要时，可以将开关门关闭，起到防尘，密封的效果。
一种铸件打磨过程基于激光检测误差防尘机构

[实用新型]一种用于打磨设备的激光视觉标定机构-CN202123425049.6有效
发明人：崔泰源;王爱震;滕宗烨 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于打磨设备的激光视觉标定机构，包括打磨装置、激光视觉装置、标定机构；打磨装置包括打磨支架，激光视觉装置固定设置在打磨支架上，激光视觉装置包括防护盒和线激光轮廓传感器，线激光轮廓传感器设置在防护盒内，防护盒底部与打磨支架固定连接；打磨装置包括打磨电机、传动结构、砂轮，打磨电机通过传动结构带动砂轮转动；标定机构一端为卡紧部，另一端为辅助标定部。本实用新型有益效果：通过设置激光视觉标定机构来建立激光点云坐标系和设备机器人坐标系转化关系，通过提出了一种辅助线激光轮廓传感器使用的标定机构，降低了对从业人员素质的要求，降低了标定难度，提高了设备实际工作效率。
一种用于打磨设备激光视觉标定机构

[实用新型]一种高灵活性高刚度的铸件切割打磨一体机器人-CN202123446308.3有效
发明人：陈跃程;侯保敏;徐丽娜;侯体辉 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高灵活性高刚度的铸件切割打磨一体机器人，包括混联机械臂、多刀头机构、加工工位；混联机械臂包括机械臂单元，机械臂单元包括第一主动臂、第二主动臂、第一从动臂和第二从动臂，第一主动臂的第一端连接第一伺服电机，第二端与第一从动臂的第一端铰接，第二主动臂的第一端连接第二伺服电机，第二端与第二从动臂的第一端铰接。有益效果：极大的提高了设备的灵活性，可实现一序完成整个铸件的切割及打磨，提高整体切割和打磨效率，降低工件切割和打磨的时间成本，可实现无人操作，而且封闭式整体外防钣金设计，有效的降低噪音并减少粉尘的污染，粉尘可通过连接专用的除尘设备，除尘并达到回收铁粉的目的，实现循环利用。
一种灵活性刚度铸件切割打磨一体机器人

[发明专利]一种用于打磨机器人的示教器及其手动控制方法-CN202111677688.3在审
发明人：王爱震;崔泰源;陈跃程 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于打磨机器人的示教器及其手动控制方法，包括以下步骤：S1、首先将示教器通过通讯线与机器人的运动控制器连接；S2、通过运动控制器的脉冲计数模块将脉冲发生器产生的脉冲信号转化成运动控制器能识别的脉冲发生器转动位置计数值P脉；S3、创建虚拟电机轴，虚拟电机轴的位置值P虚，使用脉冲发生器转动位置的计数值P脉表示虚拟电机轴的位置值P虚。本发明有益效果：一种用于打磨机器人的示教器及其手动控制方法，通过对控制系统的执行速度倍率控制和信号使能按钮，防止因操作者误操作导致机器人的误动作，保护人员和设备安全。
一种用于打磨机器人示教器及其手动控制方法

[发明专利]用于树脂片磨损量测量并补偿至加工轨迹的机构及方法-CN202111682636.5在审
发明人：王爱震;崔泰源;滕宗烨 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于树脂片磨损量测量并补偿至加工轨迹的机构及方法，包括支撑架、打磨装置、测量装置，打磨装置、测量装置安装在支撑架上；打磨装置包括树脂片，测量装置包括伸缩杆，伸缩杆一端为固定端，一端为活动端，固定端与支撑架固定连接，固定端与活动端滑动连接；伸缩杆的活动端朝向树脂片设置，还设置有用于检测活动端伸出长度的测量单元。本发明有益效果：本发明所述的用于树脂片磨损量测量并补偿至加工轨迹的机构及方法，通过本方案的结构以及方法，克服了现有的由于树脂片随着加工时间推移时半径不断减小对加工造成影响的问题。
用于树脂磨损测量补偿加工轨迹机构方法

[发明专利]一种用于打磨设备的激光视觉标定机构及方法-CN202111683760.3在审
发明人：崔泰源;王爱震;陈跃程 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于打磨设备的激光视觉标定机构及方法，包括打磨装置、激光视觉装置、标定机构；打磨装置包括打磨支架，激光视觉装置固定设置在打磨支架上，激光视觉装置包括防护盒和线激光轮廓传感器，线激光轮廓传感器设置在防护盒内，防护盒底部与打磨支架固定连接；打磨装置包括打磨电机、传动结构、砂轮，打磨电机通过传动结构带动砂轮转动；标定机构一端为卡紧部，另一端为辅助标定部。本发明有益效果：通过设置激光视觉标定机构来建立激光点云坐标系和设备机器人坐标系转化关系，通过提出了一种辅助线激光轮廓传感器使用的标定机构，降低了对从业人员素质的要求，降低了标定难度，提高了设备实际工作效率。
一种用于打磨设备激光视觉标定机构方法

[发明专利]一种用于铸件切割打磨的一体机器人-CN202111670878.2在审
发明人：陈跃程;侯保敏;徐丽娜 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于铸件切割打磨的一体机器人，包括混联机械臂、多刀头机构、加工工位；混联机械臂包括机械臂单元，机械臂单元包括第一主动臂、第二主动臂、第一从动臂和第二从动臂，第一主动臂的第一端连接第一伺服电机，第二端与第一从动臂的第一端铰接，第二主动臂的第一端连接第二伺服电机，第二端与第二从动臂的第一端铰接。本发明有益效果：极大的提高了设备的灵活性，可实现一序完成整个铸件的切割及打磨，提高整体切割和打磨效率，降低工件切割和打磨的时间成本，可实现无人操作，而且封闭式整体外防钣金设计，有效的降低噪音并减少粉尘的污染，粉尘可通过连接专用的除尘设备，除尘并达到回收铁粉的目的，实现循环利用。
一种用于铸件切割打磨一体机器人

[实用新型]一种用于磨削铸件视觉检测装置-CN202120260131.9有效
发明人：郭忠吉;王爱震;侯保敏 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种用于磨削铸件视觉检测装置，包括磨削装置本体以及视觉检测组件，所述视觉检测组件包括工业相机和以及与工业相机配合的线激光传感器，所述工业相机和线激光传感器均与上位机连接，并固定安装于本体上；所述工业相机的镜头轴线与线激光传感器的轴线在同一平面上，两条轴线的夹角为45°。本发明创造所述的用于磨削铸件视觉检测装置结合工业相机和线激光对标准铸件和待加工铸件进行视觉检测，结合加工程序可以对不同尺寸型号的工件进行智能磨削处理。
一种用于磨削铸件视觉检测装置

[实用新型]一种去除大型铸钢件表面氧化皮的恒力浮动打磨机构-CN202120261766.0有效
发明人：侯保敏;陈跃程;徐立娜 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种去除大型铸钢件表面氧化皮的恒力浮动打磨机构，包括六轴机器人、恒力执行器、浮动打磨组件，六轴机器人固定安装至工作台上，浮动打磨组件通过恒力执行器连接至六轴机器人的机械臂。浮动打磨组件包括浮动打磨电机、浮动打磨砂轮、机械主轴，浮动打磨砂轮通过机械主轴固定连接至浮动打磨电机的输出端，实现浮动打磨砂轮的转动。本实用新型利用六轴机器人实现全角度的打磨作业，安全作业，代替人力，提高工作效率。
一种去除大型铸钢件表面氧化恒力浮动打磨机构

[实用新型]一种具有铸件姿态检测功能的磨削装置-CN202120269049.2有效
发明人：王爱震;郭忠吉;侯保敏 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种具有铸件姿态检测功能的磨削装置，包括磨削装置本体以及安装在本体上的用于铸件姿态的姿态检测组件，所述本体包括基座以及安装在基座上的姿态调整组件以及安装在姿态调整组件上的磨削组件，所述姿态调整组件和磨削组件均连接上位机；所述姿态检测组件为激光传感器，所述激光传感器连接上位机。本发明创造所述的具有铸件姿态检测功能的磨削装置利用激光传感器对标准铸件和待加工铸件进行姿态扫描，计算出偏差数组，通过偏差数组调节加工工序以及磨削装置的姿态，确保得到正确的磨削效果。
一种具有铸件姿态检测功能磨削装置

[实用新型]一种用于中大型铸件的三刀头打磨机构-CN202120269047.3有效
发明人：侯保敏;陈跃程;徐立娜 -专利权人： 天津中屹铭科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于中大型铸件的三刀头打磨机构，包括并联托举臂、驱动集成件、主打磨砂轮组件、一号辅助砂轮组件和二号辅助砂轮组件，驱动集成件整体呈矩形块状，驱动集成件内设有托举臂电机和转动电机，并联托举臂固定连接至托举臂电机的输出端，且并联托举臂设置在驱动集成件的顶面，驱动集成件的四个侧面依次为分别为第一侧面、第二侧面、第三侧面和第四侧面，一号辅助砂轮组件通过一号辅助连接件安装至第一侧面，主打磨砂轮组件连接至转动电机的输出端，二号辅助砂轮组件通过二号辅助连接件安装至第三侧面。本实用新型针对中大型铸件的复杂曲面，配合并联托举臂的360°旋转，实现对铸件X、Y、Z三个面的打磨，提高工作效率。
一种用于大型铸件刀头打磨机构

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