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[发明专利]一种果实采摘控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111532951.X有效
发明人：李一娴;袁悦;林培文;吴宇君 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及果实采摘技术领域，具体为一种果实采摘控制方法、装置、电子设备及存储介质。该果实采摘控制方法应用于采摘机器人的控制系统，所述采摘机器人包括采摘臂以及多个收集箱，所述采摘臂上设置有用于测量所采摘果实的重量的重量检测装置，所述果实采摘控制方法包括：获取果实的尺寸信息；控制所述采摘臂采摘所述果实，以获取由所述重量检测装置采集的所述果实的重量信息；根据所述尺寸信息和所述重量信息计算所述果实的密度值；根据所述密度值对所述果实进行归类；根据归类结果，控制所述采摘臂将所述果实放置到对应类别的所述收集箱中本发明能够在采摘果实的过程中分辨出果实的优劣情况并进行分类放置。
一种果实采摘控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]采摘设备、采摘控制方法及控制装置-CN202310707972.3在审
发明人：戴新虎;宋少云;万傲;郑立焓;尹芳;曹梅丽;余魁;阳学进;张恒 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采摘设备、采摘控制方法及控制装置。所述采摘控制方法包括：接收开机指令，获取目标果实的第一位置信息；根据第一位置信息判断目标果实是否位于采摘机构的执行范围内；若目标果实位于采摘机构的执行范围内，移动采摘机构采摘目标果实；若目标果实位于采摘机构的执行范围外，启动行走机构，直至目标果实位于采摘机构的执行范围内时，移动采摘机构采摘目标果实。该采摘控制方法可自动完成大面积范围内的果实的采摘，且能自动识别目标果实，采摘效率更高，且采摘质量更有保证。
采摘设备控制方法装置

[发明专利]一种果实采摘装置及果实采摘机-CN201910532153.3在审
发明人：康地;陈泽君;范友华;马芳;邓腊云;王勇 -专利权人：湖南省林业科学院
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明涉及到一种果实采摘装置，其特征在于，包括用于采摘果实的采摘机构，与所述采摘机构连接的传动机构，以及与所述传动机构连接的驱动伸缩机构，所述驱动伸缩机构用于驱动所述传动机构带着所述采摘机构上下移动。本申请提供的果实采摘装置，能够提高果实采摘效率。本申请提供的果实采摘机，应用了上述果实采摘装置，同样能够提高果实采摘效率。
果实采摘采摘机构驱动伸缩机构上下移动申请采摘果实驱动应用

[实用新型]一种果实采摘装置及果实采摘机-CN201920925089.0有效
发明人：康地;陈泽君;范友华;马芳;邓腊云;王勇 -专利权人：湖南省林业科学院
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及到一种果实采摘装置，其特征在于，包括用于采摘果实的采摘机构，与所述采摘机构连接的传动机构，以及与所述传动机构连接的驱动伸缩机构，所述驱动伸缩机构用于驱动所述传动机构带着所述采摘机构上下移动本申请提供的果实采摘装置，能够提高果实采摘效率。本申请提供的果实采摘机，应用了上述果实采摘装置，同样能够提高果实采摘效率。
一种果实采摘装置

[实用新型]一种用于果实采摘的半自动设备-CN202223465034.7有效
发明人：廖炜;曾斌;邓素枫;杨水芝;林文力;曹胜;龚碧涯;阳秋波;廖剑 -专利权人：湖南省园艺研究所
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于果实采摘的半自动设备，包括采摘设备本体、连接杆和夹持爪。本实用新型通过设置按动开关启动连接移动组件，使连接移动组件启动配合连接裁切组件对果实的根茎进行裁切采摘，解决了现有的采摘设备在对果实进行采摘时，由于采摘设备仅通过对果实进行夹紧，再通过使用者使用采摘设备进行拉扯，将果实从果树上进行采摘，但在实际的采摘过程中，虽然需要采摘的果实已经成熟，但果实与果树之间的连接枝干大多还是较为紧密，而果实一旦受损就会加快腐烂的速度，导致果实出现变质无法食用的情况，因此采摘设备在对果实进行采摘时较为不便，降低了采摘设备使用便捷性问题，达到了切割采摘的效果。
一种用于果实采摘半自动设备

[发明专利]一种用于果树果实高空采摘装置-CN202011337742.5有效
发明人：张晏;和寿星;于菲;陆琳;汤王外;徐春莲;郭承刚;仇明华 -专利权人：云南省农业科学院园艺作物研究所;云南省农业科学院高山经济植物研究所
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于果树果实高空采摘装置，其可以实现对果实的逐个采摘后的逐个向下输送并逐个收集，有效提高果实采摘的效率与可靠性，降低劳动强度，同时在采摘时，采摘机构能够隐藏于所述防护套内，有效对果实进行保护，本发明在采摘时，利用旋转把手来驱动下输送筒绕竖直轴线转动，进而实现辅助采摘，保证将果实从果树上采摘下，提高采摘效率与采摘能力；本发明的采摘机构包括采摘爪和连杆机构，可以实现快速的采摘，通过连杆机构，可以使得采摘爪实现对果实的抓取，为了对果实进行保护，采摘爪的内壁上可以设置弹性件，以便对果实表面进行防护，防止采摘时对果实产生损伤。
一种用于果树果实高空采摘装置

[发明专利]一种果实自动采摘处理装置-CN202010910382.7在审
发明人：束金欣;束伍华 -专利权人：桐庐中浩塑料机械有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种果实自动采摘处理装置，包括控制系统、采摘小车、果实收集装置和果实处理装置，采摘小车上包括有底座、行走装置、升降旋转装置、定位装置、识别装置和果实摘取装置。该果实自动采摘处理装置实现果实采摘、果实收集、果实去皮清洗处理和分拣筛选于一体，整个果实的处理现场处理，方便快捷，减少来回运输处理的多道工序，缩短流程，节约成本；同时通过成像识别系统和果实摘取装置，实现果实采摘全自动化，果实采摘、果实收集、果实去皮清洗处理和分拣筛选整个过程实现全自动化，大大提升果实采摘处理的效率，节省成本，省时省力。
一种果实自动采摘处理装置

[实用新型]一种磁力果实采摘装置-CN201921737035.8有效
发明人：刘方新;邵阳;于福顺;焦功强;王敦京;刘磊 -专利权人：刘方新
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型一种磁力果实采摘装置，包括采摘杆、果实剪切框、磁动剪切刀片、回位弹簧、果实收集斗、果实收集管、果实收集箱和收集箱背带，所述果实剪切框固定设于采摘杆端部，所述回位弹簧设于果实剪切框内侧壁，所述磁动剪切刀片可滑动设于果实剪切框内且与回位弹簧活动端固定连接，所述果实收集斗设于果实剪切框下端，所述果实收集管连接果实收集斗和果实收集箱，所述收集箱背带设于果实收集箱侧壁上。本实用新型属于水果采摘器械技术领域，具体是一种使用磁力控制剪切果梗、对果实进行实时无损伤收集、提高采摘人员采摘高处果实效率和采摘人员安全系数的磁力果实采摘装置。
一种磁力果实采摘装置

[实用新型]一种果实自动采摘处理装置-CN202021888084.4有效
发明人：束金欣;束伍华 -专利权人：桐庐中浩塑料机械有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果实自动采摘处理装置，包括控制系统、采摘小车、果实收集装置和果实处理装置，采摘小车上包括有底座、行走装置、升降旋转装置、定位装置、识别装置和果实摘取装置。该果实自动采摘处理装置实现果实采摘、果实收集、果实去皮清洗处理和分拣筛选于一体，整个果实的处理现场处理，方便快捷，减少来回运输处理的多道工序，缩短流程，节约成本；同时通过成像识别系统和果实摘取装置，实现果实采摘全自动化，果实采摘、果实收集、果实去皮清洗处理和分拣筛选整个过程实现全自动化，大大提升果实采摘处理的效率，节省成本，省时省力。
一种果实自动采摘处理装置

[实用新型]一种用于园林中的便捷式高树果实采摘装置-CN201620449754.X有效
发明人：暴钊辰;杨彬;贾文婷;王叶 -专利权人：暴钊辰
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型涉及园林领域，具体为一种用于园林中的便捷式高树果实采摘装置，包括连接横杆，所述连接横杆的右端垂直固定有支撑杆，所述支撑杆的底部插接于长度调节管的内腔中，第一果实采摘件连接杆和第二果实采摘件连接杆的中点处通过同一个铆钉与连接横杆相互交叉铰接，第一果实采摘件连接杆和第二果实采摘件连接杆的右端通过电动伸缩杆连接为一体，且第一果实采摘件连接杆的左端固定设有第一果实采摘件，第二果实采摘件连接杆的左端固定设有第二果实采摘件。通过相互交叉铰接设置的第一果实采摘件连接杆和第二果实采摘件连接杆，使得在果实采摘的过程中只需控制电动伸缩杆的伸缩即可达到将果实摘下的效果。
一种用于园林中的便捷式高树果实采摘装置

[发明专利]果实采摘装置-CN202110781656.1在审
发明人：王超 -专利权人：苏州新农益科技有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明提供了一种果实采摘装置，涉及农业机械技术领域，包括提升单元和采摘单元；采摘单元用于将待采摘的果实从植株上摘下，采摘单元与提升单元连接，提升单元用于驱动采摘单元沿竖直方向移动。实际使用时，采摘单元处于底部，用于对植株的底部的果实进行采摘，随后，提升单元驱动采摘单元沿竖直方向上升，从而使采摘单元由植株的底部向顶部逐渐完成对果实的采摘，相比于现有技术，本发明提供的果实采摘装置，采摘效率高，节省人力，能够尽快将成熟的果实采摘，保证果实的新鲜度。
果实采摘装置

[发明专利]一种果实采摘末端执行机构的设计方法-CN201910151644.3有效
发明人：许威 -专利权人：哈尔滨商业大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种果实采摘末端执行机构的设计方法，属于农业果实机械化采摘机械开发技术领域，本发明为了解决目缺少一套完善的果实采摘末端执行机构的设计方法的问题。根据果实的尺寸特性，结合果实采摘末端执行结构各部分之间的相互关系，推导出果实采摘末端执行结构各部分结构参数；设计方法简单，有效，能够将采摘果实的尺寸特性及采摘末端执行机构自身尺寸参数有效的结合起来，按照本方法设计出的末端执行机构结构紧凑、简单，采摘过程中不与果实直接接触，可进行连续采摘，采摘质量和效率高。本发明的一种果实采摘末端执行机构的设计方法可以使设计出的果实采摘末端执行结构能够最大限度的适应果实的尺寸特性。
一种果实采摘末端执行机构设计方法

[发明专利]一种果实采摘收获机-CN201910284330.0有效
发明人：郭安福;姜涛;李进;张达;郭子奥;侯金强;尚顺意;郭来泉 -专利权人：聊城大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种果实采摘收获机，它解决了现有技术中无法对菠萝等果实进行有效采摘收获的问题，具有为果农提供更为便捷的果实采摘功能，解放劳动力的有益效果，其方案如下：一种果实采摘收获机，包括车架；采摘机械部件，包括采摘臂和采摘爪，采摘臂固定于车架，且采摘爪与采摘臂连接，采摘爪能够实现张开或闭合以实现夹持即将采摘的果实；采摘切割部件，设于采摘爪的一侧，且采摘切割部件能够相对于采摘爪转动设置，采摘切割部件设置切割部件以将采摘抓夹持的果实根茎切断
一种果实采摘收获

[实用新型]一种高空果实采摘器-CN201520073457.5有效
发明人：张孟羽;谌洋 -专利权人：张孟羽;谌洋
申请日： 2015-02-03 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高空果实采摘器，包括采摘杆，所述采摘杆的上部设置有上部开口的果实笼，采摘杆的顶端设置有竖采摘剪和横采摘剪，所述竖采摘剪和横采摘剪分别通过设置在采摘杆内部或外部的拉杆与竖向把手和横向把手连接本实用新型结构巧妙，高空果实采摘、收集在地面上通过一步操作即可完成。减少高空作业，提高采摘效率。同时减少果实损伤，保持果实质量，同时可以满足多种不同大小的果实采摘需要。
一种高空果实采摘

[发明专利]一种视频观看的水果采摘装置-CN201811188315.8在审
发明人：刘志壮;罗哲;伍博林;汤伟明 -专利权人：湖南科技学院
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明涉及高空水果采摘机械领域，尤其涉及一种视频观看的水果采摘装置。它主要用于解决在树枝茂密且无法直接从外部观察到果实具体位置的情况下如何进行果实采摘的问题。其主要由三部分组成，分别是高空果实采摘器（1）、图像接收器（2）、图像拍摄器（3）。本设备主要采摘过程为：在高空果实采摘时，将高空果实采摘器顶部图像拍摄器深入到果树中，然后通过图像接收器传递信号给图像拍摄器，调节拍摄头的角度，实时从图像接收屏幕中观察果实位置，等确定果实位置后，将高空果实采摘器采摘头部移动到果实位置，进行果实采摘，它主要适用于树枝生长比较茂密的果树。
高空果实图像拍摄采摘器采摘果实图像接收器果实采摘视频观看水果采摘果树传递信号高空水果机械领域树枝生长头部移动图像接收观察树枝屏幕拍摄外部

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