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[发明专利]一种用于微创手术的力反馈主操作手-CN201911185350.9有效
发明人：杜付鑫;王得晨;张涛;张钢;卢佳佳;彭崧;王子豪;王壹帆;杨浩锦 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创手术的力反馈主操作手，包括第一平行四边形结构、第二平行四边形结构、姿态调整机构和夹持机构，第一成平行四边形结构和第二平行四边形结构均由多个杆件首位顺序铰接而成，第一平行四边形结构的第一铰接点和第二平行四边形结构中的第一重合铰接点
一种用于手术反馈操作手

[实用新型]一种全被动型六自由度主操作手-CN201420337788.0有效
发明人：孙玉宁;闫志远;杜志江 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2014-06-23 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全被动型六自由度主操作手，包括支撑架，第一关节固定在支撑架上；第一连杆与第一关节连接并绕着第一关节转动；第二关节固定在第一连杆的一端；第三关节设置在第二关节的上并绕着第二关节转动；第二连杆与第三关节连接并绕着第三关节转动
一种被动自由度操作手

[实用新型]一种带远程主操作手的关节式机械臂-CN201821353060.1有效
发明人：沈荣;蒲国林;黄晨 -专利权人：四川文理学院
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带远程主操作手的关节式机械臂，属于服务机器人领域，其中统包括：手势识别控制系统、视频采集传输系统和蓝牙通信控制备用系统，主要运用于一些不适合人类直接操控的非传统环境比如：辐射、深海、远程等和需要方便实时交互的家居服务机器人领域，在现有的技术中械臂遥操作控系统中在一定程度上限制了人机交互的灵活性与直观性，在提高了人机交互的灵活性，但是设备成本昂贵且穿戴、使用不太方便等不足，对此，本实用新型基于这些缺陷设计了一种带远程主操作手的关节式机械臂
关节式机械臂主操作手本实用新型人机交互视频采集传输系统家居服务机器人家庭服务机器人服务机器人工业机器人备用系统技术缺陷控制系统蓝牙通信设备成本实时交互手势识别虚拟制造上限制遥操作直观性深海操控械臂穿戴应用辐射

[实用新型]一种主操作手的零位标定工装-CN202220031643.2有效
发明人：赵佳伟;高海丰;文洋;王伟;张瑞康 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种主操作手的零位标定工装，涉及医疗器械校准器材技术领域，包括工装组件，工装组件与主操作手相应关节的零位状态相匹配并适于设置在关节上，工装组件的一部分适于与关节的关节连杆接触，工装组件的另一部分适于与相邻的另一个关节的关节连杆接触
一种操作手零位标定工装

[外观设计]微创外科手术机器人系统的主操作手-CN201730316002.6有效
发明人：李志强 -专利权人：成都中科博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称微创外科手术机器人系统的主操作手。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于机器人辅助微创外科手术，配置于手术操作控制台，通过接收医生操控指令，控制手术器械进行手术操作。
外科手术机器人系统操作手

[外观设计]微创外科手术机器人系统的主操作手-CN201730316007.9有效
发明人：李志强 -专利权人：成都中科博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称微创外科手术机器人系统的主操作手。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于机器人辅助微创外科手术，配置于手术操作控制台，通过接收医生操控指令，控制手术器械进行手术操作。
外科手术机器人系统操作手

[实用新型]深海载人潜水器驾驶舱操作台-CN201420125052.7有效
发明人：任玉刚;唐嘉陵;高翔;陈云赛 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2014-03-19 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及深海载人潜水设备领域，具体地说，涉及一种用于深海载人潜水器驾驶舱操作台，包括操作面板，操作面板中央位置为液晶显示器，液晶显示器包括液晶显示屏和位于液晶显示屏两侧的液晶显示屏控制按钮，液晶显示器的上侧设有机械手辅助按钮和机械手操作手柄，机械手辅助按钮位于机械手操作手柄的左侧，液晶显示器的下侧设有机械手及操作手柄启动开关和保护盖，液晶显示器的左右两侧分别设有主驾驶手柄和辅助操作手柄。本实用新型符合人机工程学设计，可给予潜航员舒适的作业空间，操作面板采用塑料材质注塑成型提高了载人潜水器驾驶室的使用寿命，结构简单、成本低、安装简便。
深海载人潜水驾驶舱操作台

[发明专利]一种全主动8自由度串联式主操作手-CN201911369726.1在审
发明人：王建国;夏国杰;王笑寒 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：一种全主动8自由度串联式主操作手，涉及微创手术机器人领域。为了解决现有的主操作手无法主动平衡机构操作过程中产生的重力矩，降低操作的舒适性，影响手术效果的问题。
一种主动自由度串联式操作手

[实用新型]一种全主动8自由度串联式主操作手-CN201922385127.0有效
发明人：王建国;夏国杰;王笑寒 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：一种全主动8自由度串联式主操作手，涉及微创手术机器人领域。为了解决现有的主操作手无法主动平衡机构操作过程中产生的重力矩，降低操作的舒适性，影响手术效果的问题。
一种主动自由度串联式操作手

[实用新型]一种智能电能表开表盖主动上报装置-CN201821465938.0有效
发明人：宫游;刘惠颖;殷鑫;文茹馨;梁言贺;李兴刚;满江雪;商铁滨;刘华 -专利权人：国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G01R35/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能电能表开表盖主动上报装置，它由机台和自动控制模块组成，机台的台面上包括固定组件、推压组件以及操作手，推压组件用于推压待测智能电能表以使其抵压于固定组件，操作手用于自动开合表盖，自动控制模块包括压接端子、电源模块、操作手控制模块以及控制电脑组件，压接端子设置于固定组件上用于与待测智能电能表对接，控制电脑组件配合自动控制模块对操作手进行控制，实现开表盖及主动上报功能，其结构清晰，设计合理，可以实现自动开合表盖的功能，减少人为操作。
表盖智能电能表操作手自动控制模块固定组件主动上报机台控制电脑推压组件压接端子自动开合本实用新型电源模块控制模块组件配合抵压推压清晰

[实用新型]主令控制器操作手柄-CN201621099649.4有效
发明人：王晨 -专利权人：王晨
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： H01H21/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种主令控制器操作手柄，采用机械传动原理触发使能开关通断，以适应自动控制的需要，其技术方案要点为一种主令控制器操作手柄，包括用于连接主令控制器转轴的手柄本体，手柄本体为管状中空结构，内部穿设有触点触发芯棒
控制器操作手柄

[实用新型]一种烟草育苗浮盘提取装置-CN202120497915.3有效
发明人：黄文昌;李方明;吴成林 -专利权人：湖北省烟草科学研究院
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A01G31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种烟草育苗浮盘提取装置，包括至少一对主杆，所述主杆的一端连接有托盘杆、另一端连接有操作手柄；一对所述主杆上至少还套设连接有一组旋转连接组件，其中一个所述旋转连接组件靠近所述操作手柄的一端设置；本烟草育苗浮盘提取装置结构简单，易于制作和使用，操作灵活、携带方便，能够省力卫生的从育苗池中将育苗浮盘提取出来；本装置应用于从烟草育苗苗池中提取浮盘，操作人员不需要弯腰或蹲下，能够有效减小操作人员的劳动强度和疲劳程度，同时提取装置托盘杆和主杆细小，有利于进入苗池，操作方便，也避免了操作人员的手进入苗池受到水肥的浸染等。
一种烟草育苗提取装置

[发明专利]一种分体式微创手术机器人的控制系统-CN201510974846.X在审
发明人：付宜利;艾跃;潘博;王树国;牛国君;曲效锋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明包括硬件子系统和软件子系统，所述硬件子系统包括主控制台和从手机械臂，主控制台包括枢纽工控机、控制面板、脚踏开关、控制电路、第一主操作手、第二主操作手、显示器、3D显示系统和工业路由器，枢纽工控机由供电结构
一种分体式微手术机器人控制系统

[发明专利]并联平台的主从映射方法、机械臂系统和存储介质-CN202211037843.X在审
发明人：黄善灯;柏龙;陈晓红;潘鲁锋;柳建飞 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：该方法包括：在静平台建立并联平台的计算坐标系，在静平台建立从用户坐标系以及在主操作手建立主用户坐标系；获取从用户坐标系与计算坐标系的第一转换关系；将主操作手的末端在主用户坐标系内的位移量按照设定比例系数映射到动平台的末端在从用户坐标系内
并联平台主从映射方法机械系统存储介质

[发明专利]并联平台的主从映射方法、机械臂系统和存储介质-CN202011617393.2有效
发明人：黄善灯;柏龙;陈晓红;潘鲁锋;柳建飞 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：该方法包括：在静平台建立并联平台的计算坐标系，在静平台建立从用户坐标系以及在主操作手建立主用户坐标系；获取从用户坐标系与计算坐标系的第一转换关系；将主操作手的末端在主用户坐标系内的位移量按照设定比例系数映射到动平台的末端在从用户坐标系内
并联平台主从映射方法机械系统存储介质