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[发明专利]主操作手的驱动力获取方法、装置及存储介质-CN202210446181.5在审
发明人：陈晓红;黄善灯;潘鲁锋;柏龙 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种主操作手的驱动力获取方法、装置及计算机可读存储介质。主操作手的驱动力获取方法包括：确定驱动输入量的驱动表示公式，以及确定被动旋转量的被动表示公式，基于被动表示公式，确定第一关系表示公式，以及基于驱动表示公式，确定第二关系表示公式，第二关系表示公式中包括逆雅克比矩阵；根据各个模块的质心点初始时刻坐标、第一关系表示公式和第二关系表示公式，确定各个模块的雅克比矩阵；根据驱动输入量和被动旋转量，确定动平台运动位姿的位姿数据；根据主操作手接收到的反馈力、各个模块的重力、各个模块的雅克比矩阵、逆雅克比矩阵以及位姿数据，确定主操作手输出的驱动力；根据驱动力，进行力反馈以及重力平衡，能提高工作效率。
操作手驱动力获取方法装置存储介质

[发明专利]主操作手及其驱动力获取方法、装置及存储介质-CN202210446159.0在审
发明人：陈晓红;黄善灯;柏龙;潘鲁锋 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人领域，提出了一种主操作手的驱动力获取方法，包括：通过确定动平台运动位姿的驱动表示公式、所述被动旋转量与预设运动参数间的关系表示公式，驱动输入量、被动旋转量与所述预设运动参数间的关系表示公式，以及各个模块与所述预设运动参数间的映射关系，根据所述主操作手接收到的受力、所述各个模块的重力、所述各个模块的雅克比矩阵、所述逆雅克比矩阵以及所述动平台运动位姿的位姿数据，确定所述主操作手输出的驱动力，本申请不需要计算每个部件的受力平衡即可快速的确定所述主操作手输出的驱动力，有利于简化计算过程，有利于提高主操作手的响应速度。
操作手及其驱动力获取方法装置存储介质

[发明专利]一种双目相机调节位姿的支架-CN201711344593.3有效
发明人：鲍官军;黄锦成;张亚琪;潘鲁锋;陈教料;谭大鹏;胥芳;张立彬 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G03B5/08 文献下载
摘要：一种双目相机调节位姿的支架，包括左相机、右相机和水平位置调节部分；所述水平位置调节部分包括左水平调节滑块、右水平调节滑块、左相机固定板、右相机固定板、左连杆、右连杆、传动滑块和水平调节电机，所述左水平调节滑块、右水平调节滑块分别装在与水平调节电机相连的正反牙丝杠的两半上，所述左水平调节滑块与所述左相机固定板连接，所述右水平调节滑块与所述右相机固定板连接，所述左相机固定板与左连杆的下端铰接，所述左连杆的上端与传动滑块的左侧铰接，所述右相机固定板与所述右连杆的下端铰接，所述右连杆的上端与所述传动滑块的右侧铰接，所述传动滑块可滑动地套装在竖向导轨上。本发明简化结构和操作、精准度较高。
一种双目相机调节支架

[发明专利]用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架-CN201711344583.X有效
发明人：鲍官军;黄锦成;潘鲁锋;张亚琪;陈教料;谭大鹏;胥芳;张立彬 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G03B5/08 文献下载
摘要：一种用于获得最佳视场的双目相机位姿调节支架，包括左相机和右相机，所述支架还包括水平位置调节部分和角度调节部分；所述水平位置调节部分包括左螺母滑块、右螺母滑块和用于带动左螺母滑块、右螺母滑块水平滑动的水平调节机构连接；所述角度调节部分包括左滑块、右滑块、定位轴和用于带动定位轴上下移动的角度调节机构，所述左滑块与左螺母滑块相连并可独立旋转，所述右滑块与右螺母滑块相连并可独立旋转，所述左滑块和右滑块均开有腰形槽，所述左滑块与右滑块相互交叉处设置所述定位轴，所述定位轴分别穿过所述左滑块和右滑块的腰形槽，所述定位轴固定在竖向滑块上，所述竖向滑块与角度调节机构连接。本发明调节方便快捷、精准度较高。
用于获得最佳视场双目相机调节支架

[实用新型]手术器械及手术机器人-CN202223108574.X有效
发明人：凌洋;侯海山;谢朝钦;潘鲁锋 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种手术器械及手术机器人，所述手术器械包括支撑体和与所述支撑体活动地连接的从动执行器和末端执行器，所述末端执行器包括两个执行元件，所述从动执行器包括分别与所述两个执行元件连接的两个第一从动机构，每一所述第一从动机构包括依次连接的第一推拉杆、转向机构、连接杆，每一所述连接杆与相应一执行元件连接，所述第一从动机构被构造为：拉动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构推动，使得两个所述执行元件的执行部彼此靠拢；推动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构拉动，使得两个所述执行元件的执行部彼此分离，本申请采用刚性结构的从动执行器且其第一从动机构具有转向功能，整体上刚度好、夹持力强。
手术器械手术机器人

[发明专利]使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统-CN202210005074.9在审
发明人：侯海山;潘鲁锋;张秀坤;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统。本发明的器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元包括一个或多个主动机构，每一所述主动机构包括一主动旋转件；所述连接单元包括一个或多个从动机构，每一所述从动机构包括一平移件；每一所述主动机构与一相应的所述从动机构连接并被配置为通过所述主动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移，且所述主动旋转件的中心轴线与所述平移件的平移方向垂直。本发明的器械驱动组件以及机器人手术系统操作方便，可有效防止损伤人体器官，使用安全。
使用安全器械驱动组件以及机器人手术系统

[发明专利]便于安装的器械驱动组件以及机器人手术系统-CN202210005071.5在审
发明人：侯海山;潘鲁锋;张秀坤;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种便于安装的器械驱动组件以及机器人手术系统。所述器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元可拆卸连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元包括一个或多个主动旋转件，所述连接单元包括一个或多个从动旋转件，所述主动旋转件与一相应的从动旋转件具有唯一的位置对应关系，且所述主动旋转件被配置为最多旋转360°而与一相应的所述从动旋转件连接，从而驱动所述从动旋转件跟随所述主动旋转件一起转动。本发明的器械驱动组件以及机器人手术系统安装方便。
便于安装器械驱动组件以及机器人手术系统

[发明专利]防抖的器械驱动组件以及机器人手术系统-CN202210006389.5在审
发明人：侯海山;潘鲁锋;张秀坤;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种防抖的器械驱动组件以及机器人手术系统。所述器械驱动组件包括驱动单元以及与驱动单元可拆卸连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元具有一第一中心轴线，并包括相对所述第一中心轴线对称的一个或多个主动机构，每一所述主动机构包括一主动旋转件；所述连接单元具有一第二中心轴线，并包括相对所述第二中心轴线对称的一个或多个从动机构，每一所述从动机构包括一平移件；所述第一中心轴线与所述第二中心轴线重合，且每一所述主动机构与一相应的所述从动机构连接并被配置为通过所述主动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移。本发明的器械驱动组件以及机器人手术系统有助于降低手术器械发生抖动的风险。
器械驱动组件以及机器人手术系统

[发明专利]使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统-CN202210006401.2在审
发明人：侯海山;潘鲁锋;张秀坤;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种使用安全的器械驱动组件以及机器人手术系统。本发明的器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元可拆卸连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元包括一个或多个主动机构，每一所述主动机构包括一主动旋转件；所述连接单元包括一个或多个从动机构，每一所述从动机构包括一平移件；每一所述主动机构与一相应的所述从动机构连接并被配置为通过所述主动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移，且所述主动旋转件的中心轴线与所述平移件的平移方向垂直。本发明的器械驱动组件以及机器人手术系统操作方便，可有效防止损伤人体器官，使用安全。
使用安全器械驱动组件以及机器人手术系统

[发明专利]防抖的器械驱动组件以及机器人手术系统-CN202210005054.1在审
发明人：侯海山;潘鲁锋;张秀坤;徐鉷 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种防抖的器械驱动组件以及机器人手术系统。所述器械驱动组件包括驱动单元、以及与所述驱动单元连接的连接单元，所述连接单元用于连接器械；所述驱动单元具有一第一中心轴线，并包括相对所述第一中心轴线对称的一个或多个主动机构，每一所述主动机构包括一主动旋转件；所述连接单元具有一第二中心轴线，并包括相对所述第二中心轴线对称的一个或多个从动机构，每一所述从动机构包括一平移件；所述第一中心轴线与所述第二中心轴线重合，且每一所述主动机构与一相应的所述从动机构连接并被配置为通过所述主动旋转件的旋转运动引起所述平移件的平移。本发明的器械驱动组件以及机器人手术系统有助于降低手术器械发生抖动的风险。
器械驱动组件以及机器人手术系统

[发明专利]集成于机器人的X光影像系统的运动控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质-CN202210006395.0在审
发明人：黄善灯;柏龙;潘鲁锋;陈晓红 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种集成于机器人的X光影像系统的运动控制方法、装置、X光对射平台及计算机可读存储介质，其中该方法包括：建立X光对射平台的坐标系，计算X光对射平台的坐标系、预先建立的机械坐标系和预先建立的用户坐标系之间的转换矩阵；根据转换矩阵以及预设的映射规则，计算主手和X光发射端平台的运动控制关系，并根据X光发射端平台坐标系与X光探测板的坐标系的对应关系，计算X光接收端持板臂与X光发射端平台的运动关系；通过主手按照运动控制关系，控制X光发射端平台发射X光，以及控制X光接收端持板臂按照运动关系运动，以使得X光探测板接收到X光。该方法可提高X光成像精度以及操作的便捷性。
集成机器人影像系统运动控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]非气腹腹壁手术器械及非气腹腹壁悬吊装置-CN202210008159.2在审
发明人：侯海山;黄善灯;潘鲁锋;张秀坤 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种非气腹腹壁手术器械、以及非气腹腹壁悬吊装置。本发明的非气腹腹壁手术器械，具有压缩构造和展开构造，并包括相对布置的第一支撑件和第二支撑件、与所述第一支撑件转动连接的多个第一支撑杆、以及与所述第二支撑件转动连接的多个第二支撑杆，每一所述第二支撑杆与一相应的所述第一支撑杆转动连接；在所述压缩构造中，每一所述第一支撑杆与一相应的所述第二支撑杆大致重合；在所述展开构造中，所述多个第一支撑杆与所述多个第二支撑杆均呈辐射状分布。本发明的非气腹腹壁手术器械结构简单、操作方便。
非气腹腹壁手术器械悬吊装置

[发明专利]路径确定方法、电子装置及计算机可读存储介质-CN202111585641.4在审
发明人：黄善灯;潘鲁锋;张秀坤;柳建飞 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请涉及医疗器械领域，提供了路径确定方法、电子装置及计算机可读存储介质，可以使得穿刺手术精准施行，提升手术的安全性。所述方法包括：获取至少一个超声探头采集的第一超声切面和第二超声切面；分别在第一超声切面和第二超声切面中，确定第一超声切面和第二超声切面的交线；若第一超声切面和/或第二超声切面满足预设条件，则基于交线确定穿刺行进路径，其中，穿刺行进路径为穿刺针进行穿刺的行进路径。本申请提供的技术方案相比于人手操作非常稳定可靠，使得穿刺针沿穿刺行进路径进行穿刺时能够精确定位目标靶点，可精准找到针头位置并能够全程监控进针过程，提高手术的安全性。
路径确定方法电子装置计算机可读存储介质

[实用新型]导管固定装置和医疗设备-CN202220867875.1有效
发明人： 潘鲁锋;胡润晨;柳建飞;童玉祥 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61M25/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种导管固定装置和医疗设备。所述固定装置包括支撑座、设于所述支撑座内的接头以及设于支撑座上的控制件，所述接头相对于所述支撑座具有固定状态和可旋转状态，所述控制件用于控制所述接头从固定状态切换为可旋转状态，或从可旋转状态切换为固定状态。本实用新型实施例的导管固定装置通过控制件切换可旋转的接头的状态，使接头可固定在支撑座内或相对支撑座可旋转，实际手术操作中，接头可用于连接导管，导管内穿引导丝，手术过程中捻揉导丝时，可以通过控制件将接头切换为可旋转状态，使得导管跟随导丝一起旋转从而自行释放扭转应力，可以一定程度上减轻导管发生扭转的现象，消除导管扭转对导丝的影响，提高操作准确性。
导管固定装置医疗设备

[发明专利]手术器械控制方法、装置和电子装置-CN202211175375.2在审
发明人：张秀坤;柏龙;陈晓红;潘鲁锋;黄善灯 -专利权人：诺创智能医疗科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：一种手术器械控制方法、装置及电子装置，其中手术器械控制方法，包括：获取被用户操控的主操作手对应的手术器械的输入量，手术器械包括转动连接的末端器械夹、俯仰端和控制端，手术器械的输入量包括末端器械夹的摆动角度和/或俯仰端的俯仰角度，按照预设的计算公式和输入量，计算使得末端器械夹摆动摆动角度和/或俯仰端俯仰俯仰角度对应的控制端的位移量，控制驱动装置驱动控制端执行位移量，以控制末端器械夹摆动该摆动角度和/或俯仰端俯仰该俯仰角度。上述手术器械控制方法、装置及电子装置可控制具有摆动和俯仰全维度的手术器械工作，计算精度高，提高了对该手术器械的控制精度。
手术器械控制方法装置电子

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