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[发明专利]一种基于双CAN总线+工业以太网的全数字液压支架控制系统-CN202310944777.2在审
发明人：李士林;彭亮;刘国柱;钱德兴;包冬生;宋冲;杨树义;南北彤;吴绍团;杨志云;陈硕;李昊业 -专利权人：中煤北京煤矿机械有限责任公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双CAN总线+工业以太网的全数字液压支架控制系统，包括集中控制室及多个支架控制器，每个支架控制器分别连接有多个传感器，所述多个支架控制器之间通过双CAN总线实现控制指令的传输；所述控制系统通过工业以太网实现支架相关信息的显示及数据上传、指令下达功能。两种通讯方式工作期间各司其职，互不干扰，通过双CAN总线通信和工业以太网通信，解决井下综采工作面控制系统抗干扰能力差，设备接口不兼容，更换难度高等难题，其性能可靠、抗干扰能力强、通讯延时低，为全数字智慧煤矿一体化建设提供了解决方案。
一种基于 can 总线工业以太网数字液压支架控制系统

[发明专利]一种应用于智能化工作面的多向割煤自动化移架工艺-CN202310859226.6在审
发明人：田泽黎;于海涛;张杰;吴国栋;孙洪涛;刘文利 -专利权人：内蒙古平庄煤业（集团）有限责任公司西露天煤矿
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于智能化工作面的多向割煤自动化移架工艺，包括以下步骤：步骤一：对智能化综放工作面上布置的液压支架进行编号和布控；步骤二：将支架移架需要触发的跟机程序工艺划分为16个阶段，包括阶段1、阶段2、阶段3、阶段4、阶段5、阶段6、阶段7、阶段8、阶段9、阶段10、阶段11、阶段12、阶段13、阶段14、阶段15和阶段16。不仅通过在跟机程序中对每一个阶段设置不同的触发点，并且2项分开单独执行上行工艺项和下行工艺项，能够有效减少液压支架使用量，提高支架的自动化率，减少工人劳动强度，综放智能化割煤过程灵活，适合综放工作面走向更长的煤矿开采环境的智能化工作面使用。
一种应用于智能化工作面多向自动化工艺

[发明专利]一种运输顺槽无反复支护控制系统-CN202111327834.X有效
发明人：任怀伟;韩哲;呼少平;牛虎明;薛忠新;周杰;杜明;文治国;杜毅博 -专利权人：天地科技股份有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司;陕西陕煤陕北矿业有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本发明提供一种运输顺槽无反复支护控制系统，所述控制系统包括控制箱、电源箱、遥控器以及多个检测装置；电源箱与控制箱电连接，从而向控制箱提供电源；遥控器与控制箱通信连接，用于向控制箱的控制单元提供控制指令；多个检测装置分别与控制箱通信连接，各个检测装置分别用于检测搬运小车和支护装置的运行工况；控制箱根据各个检测装置提供的运行工况，通过其液压阀组控制搬运小车和支护装置的运行；本发明提供的运输顺槽无反复支护控制系统，能够提高运输顺槽的工作效率，具有结构简单，操作方便，工作效率高的优点。
一种运输顺槽无反复支护控制系统

[发明专利]一种自适应的液压支架自动跟机控制方法-CN202310292258.2在审
发明人：牛亚鹏;兰勇剑;王文;王碧荣 -专利权人：太原向明智控科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应的液压支架自动跟机控制方法，属于液压支架自动跟机技术领域；解决了因采煤机割煤速度过快或者过慢时使生产安全和生产效率降低的问题；包括如下步骤：首先根据不同工作面液压支架动作的数量和自动跟机动作周期计算最大采煤机牵引速度V；根据最大采煤机牵引速度匹配不同的自动跟机方式，具体步骤如下：当采煤机割煤速度≤V时，采用顺序式自动跟机进行液压支架的移架和推溜动作；当采煤机割煤速度＞V时，采用分组式自动跟机进行液压支架的移架和推溜动作；所述最大采煤机牵引速度V=液压支架宽度/自动跟机动作周期；本发明应用于液压支架自动跟机控制。
一种自适应液压支架自动控制方法

[发明专利]支架的推移方法及其装置-CN202111439639.6有效
发明人：朱伟;王海军;杨晓辉;王洪磊;刘少权;张亦凡;任道远;闫兴伟;孟繁悦;张俊升;李佳城 -专利权人：煤炭科学研究总院有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本申请提出了一种支架的推移方法，涉及煤炭开采技术领域。本申请通过获取支架的参考推移状态参数和上一时刻的实际推移状态参数；基于参考推移状态参数和上一时刻的实际推移状态参数，获取支架当前时刻的预测推移状态参数；基于当前时刻的预测推移状态参数，驱动滚珠丝杠推动支架进行移动。本申请充分考虑到支架的时变特性，根据支架的自身参数和上一时刻的状态，获取更为准确的预测推移状态参数，驱动滚珠丝杠推动支架进行移动，使得支架的推移能够更加的精准，提高支架的工作效率，进而实现精细化、高效化采煤。
支架推移方法及其装置

[发明专利]基于综采工作面的跟机控制方法、装置和电子设备-CN202011437231.0有效
发明人：周如林;黄园月;张晶晶;李新建;钟声 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于综采工作面的跟机控制方法、装置和电子设备，所述方法包括：采集综采工作面状态参数，其中，综采工作面状态参数包括采煤机状态参数、供液系统状态参数、工作面状态参数和液压系统状态参数之中的一种或多种，工作面状态参数包括液压缸伸和/或液压缸收的行程；根据综采工作面状态参数通过神经网络模型生成液压支架跟随动作指令和泵站启动数量指令；以及根据泵站启动数量指令启动相应的泵站，并根据液压支架跟随动作指令控制液压支架进行动作。本发明实施例的跟机控制方法，能够满足现场维护便捷、精确控制的需求，且兼顾可靠性及便捷性，同时提高了跟机控制的稳定性。
基于工作面控制方法装置电子设备

[发明专利]液压支架主从调度跟机控制方法、装置及电子设备-CN202211202483.4在审
发明人：王峰;冯银辉;郑闯;王建兵;刘姗姗;曹宁宁;王帅 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种液压支架主从调度跟机控制方法、装置及电子设备，该方法包括：获取采煤工艺，并将所述采煤工艺录入至上位机中；根据所述采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑；根据所述主从控制逻辑，向液压支架电液控制系统发送液压支架主从控制指令；根据所述主从控制指令，所述液压支架实现主从调度跟机控制。由此，本申请通过采煤工艺提取液压支架主从调度控制逻辑，可以根据主从控制逻辑实现液压支架主从调度跟机控制，提高了对液压支架控制的准确性和可靠性，进而可以实现自动化跟机控制。
液压支架主从调度控制方法装置电子设备

[发明专利]基于液压支架惯导系统的煤矿综采工作面自动调直方法-CN202210916686.3在审
发明人：张幸福;连东辉;李红卫;吴浩;马祥;王海恩;赵鑫;张浩淼;梁涛;马勇超 -专利权人：郑州煤机液压电控有限公司;郑州煤机智控技术创新中心有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于液压支架惯导系统的煤矿综采工作面自动调直方法，包括支架控制器、惯性导航装置、行程传感器和顺槽主控计算机，用以执行：使用前对工作面的液压支架进行对齐，并构建出一条二维平面基准线；对惯性导航装置进行标定，使每个惯性导航装置的坐标系统一方向，并建立初始坐标系；在工作面正常的采煤过程中，液压支架上的惯性导航装置将各自所在的液压支架相对于基准线的前进距离进行上报；每次执行移架动作时，液压支架的控制器根据本液压支架的位置信息、相邻移过架的液压支架的前进距离以及基准线进行移架动作，使液压支架与相邻已经移过架的液压支架对齐。
基于液压支架系统煤矿工作面自动方法

[发明专利]液压支架定量推移方法和系统-CN202210993984.2有效
发明人：张金虎;王景阳;雷声;王锐;程志恒;佟朋;杨建辉;任建超;张宝鹏;王元竹;温国惠;刘化立 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;天地科技股份有限公司;中煤电气有限公司;陕西陕煤曹家滩矿业有限公司;陕西未来能源化工有限公司;华北科技学院;陕西陕煤榆北煤业有限公司;陕西小保当矿业有限公司;兖州煤业鄂尔多斯能化有限公司;内蒙古双欣矿业有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本申请提出一种液压支架定量推移方法和系统，该方法包括：步骤S101：获取目标推移量,并控制双目摄像头拍摄图像,基于双目视觉测距算法计算刮板输送机与双目摄像头之间的初始距离；步骤S102：根据目标推移量控制液压支架进行推移；步骤S103：根据重新拍摄的图像计算移动后的距离；步骤S104：计算液压支架的实际推移量，并判断实际推移量与目标推移量的差的绝对值是否小于预设的误差阈值，若是，则完成推移，若否，则执行步骤S105；步骤S105：将目标推移量、初始距离和当前距离的数值进行更新，并返回执行步骤S102。该方法可以提高液压支架推移的精确性，实现定量推移的闭环控制。
液压支架定量推移方法系统

[发明专利]综采工作面推进度的获取方法及其装置-CN202210778867.4在审
发明人：刘清;张臣;李重重;刘军锋;李森;王伟涛;吴晓宝;杨士军;姚钰鹏;刘帅;冯银辉;西成峰;杨小东;贾少毅;高志远 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本申请提出一种综采工作面推进度的获取方法及其装置，涉及煤炭开采领域，通过基于安装在液压支架上的行程传感器，获取每个液压支架在当前步进过程中，液压支架推进刮板运输机时对应的推进行程值及液压支架执行移架动作对应的移架行程值；获取每个液压支架的推杆与刮板运输机的间隙值，基于推进行程值和间隙值，获取在当前步进过程后液压支架对应的刮板运输机前进值；基于刮板运输机前进值和移架行程值，获取在当前步进过程后液压支架对应的液压支架前进值；基于刮板运输机前进值和液压支架前进值，对综采工作面对应的推进度数据进行更新。本申请使用行程传感器获取行程值，方便快捷，减少成本，考虑间隙值对数据的影响，提高推进度数据的准确性。
工作面进度获取方法及其装置

[发明专利]综采工作面支架控制装置-CN202210309640.5在审
发明人：袁晓磊 -专利权人：三一智矿科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种综采工作面支架控制装置，涉及支架控制领域，可解决现有支架控制器实时性差且功能单一的技术问题。包括：控制器主板、数据采集处理板、人机交互板、电源管理板；控制器主板包括主控芯片、用于与其他支架控制装置建立双向语音通信的音频处理模块、用于对目标支架进行可视化实时监控的视频处理模块、用于检测目标支架倾斜角度数据的陀螺仪模块；控制器主板与数据采集处理板连接，用于获取传感器数据，并根据目标支架的倾斜角度数据以及传感器数据，发出针对目标支架的控制指令；人机交互板用于向控制器主板发送人机交互信号，以及展示控制器主板发送的工作参数数据；电源管理板用于为控制器主板和数据采集处理板提供工作电源。
工作面支架控制装置

[发明专利]一种井下超前支护装置的定位方法-CN202210190542.4在审
发明人：韩哲;杜毅博;马英;任怀伟;周杰;张帅;李世军;赵叔吉;李帅帅 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本申请提出的一种井下超前支护装置的定位方法，支护装置包括：多个支架单元及搬运设备，多个支架单元依次设置在巷道内，搬运设备用于依次搬运多个支架单元，定位方法包括：设置相邻支架单元的间距，并根据间距设置搬运设备的预设行程；获取搬运设备的检测行程；获取支架单元的实际位置；根据实际位置校正检测行程，直到检测行程达到预设行程，本申请和现有技术相比所具有的优点是：检测行程达到预设行程的过程中，利用支架单元的实际位置不断校正搬运设备的检测行程，从而消除积累误差，实现搬运设备的精准行走，进而保证了自动化支护的安全性、稳定性。
一种井下超前支护装置定位方法

[发明专利]液压支架移架控制系统和方法-CN202111551222.9在审
发明人：冯银辉;秦泽宇;王建兵;王帅;刘清;李森;任伟;李重重 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本公开提出一种液压支架移架控制系统和方法，其中，该支架移架控制系统包括：智能控制模块与智能视频处理装置；其中，智能视频处理装置集成有智能芯片装置和图像采集装置；图像采集装置，用于实时获取特定范围内的视频图像，并发送至智能芯片装置；智能芯片装置，用于实时对视频图像进行处理，根据预先训练的移架异常监测模型，对视频图像进行识别获取环境信息数据以及移架信息数据并发送至智能控制模块；智能控制模块，用于根据环境信息数据和移架信息数据以及相应的移架策略控制液压支架自适应移。由此，该系统通过视频分析，实现监测支架推移前方的异常情况且复杂性低具有协同控制策略保证工作面稳定、连续、安全运行。
液压支架控制系统方法

[发明专利]一种井下超前支护装置的自动控制方法-CN202111497884.2在审
发明人：韩哲;周杰;任怀伟;张德生;马英;李保飞;文治国;徐亚军;杜毅博;李帅帅 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;陕西陕煤陕北矿业有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本申请提出的一种井下超前支护装置的自动控制方法，包括：获取第一位置，并控制搬运设备移动到第一位置；控制搬运设备及第一位置处的支架单元动作，以使支架单元固定在搬运设备上，且使支架单元的宽度小于支护通道的宽度；获取第二位置，并控制搬运设备移动到第二位置前方的设定区域内；获取设定区域内的支护区域；控制搬运设备及支架单元动作，以使支架单元支护在支护区域，且使支架单元脱离搬运设备；控制搬运设备移动到第一位置的后方，本申请和现有技术相比所具有的优点是：整体实现对井下超前支护的自动化控制，充分发挥了搬运设备对支架单元循环移架的优势，有效降低了超前支护的人力成本，提高超前支护的效率及安全性。
一种井下超前支护装置自动控制方法

[发明专利]一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统及其应用-CN202011211888.5有效
发明人：万丽荣;王建涛;杨扬;于学辉;李兆基;陈宝龙;齐国庆;曾庆良 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压支架自动调直系统及刮板输送机随从调直系统及其应用，该调直系统包括拍照测距装置、控制器、第一标志物和第二标志物；拍照测距装置包括摄像机、红外线距离传感器和照明灯；通过摄像机采集第一标志物和/或第二标志物的图像信息并传输给控制器，通过红外线距离传感器采集液压支架与煤壁之间、刮板输送机与液压支架之间的距离并传输给控制器，通过控制器的控制实现刮板输送机与液压支架的移动和调直。本发明基于图像特征提取处理算法，利用摄像机采取第一标志物或第二标志物的图像信息，通过液压支架上的摄像机可以完成液压支架的调直及刮板输送机的随从调直，可以实现快速移动和调直作业。
一种液压支架自动系统输送随从及其应用

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