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[发明专利]一种基于置信度的智能控制器主从角色判定方法及设备-CN202111451577.0在审
发明人：王方平;卢周正;柯体杰;施江林 -专利权人：浙江中控技术股份有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于置信度的智能控制器主从角色判定方法及设备，包括对控制器的各种故障进行故障分值计算，计算出P值作为对应控制器的置信度；将两个控制器的P值进行主从角色判定，选择P值高的控制器作为控制器。本发明使用置信度即P值对冗余控制器的主从进行角色判定，先对控制器的各种故障进行故障分值设计，然后计算出当前P值，解决了当控制器的发生轻故障的抖动，频繁的冗余切换可能导致的冗余控制器短时失效问题，增加了控制器的抗抖动能力；当主控制器长期轻故障，则也会触发主从角色切换，从而提高主控制器的稳定运行能力；当控制器发生重故障时，强制P值为较小值的机制确保控制器立即主从切换，保证系统正常工作。
一种基于置信智能控制器主从角色判定方法设备

[发明专利]一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法-CN202011249222.9在审
发明人：王文杰;麻健伟;王晓华;何梦玲;曹玉婷;陈聪聪 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法，首先设计最小二乘支持向量机卡尔曼振动滤波算法，对手部的震颤信号进行滤除，得到目标轨迹信号；分别通过直线轨迹规划法和Chebyshev伪谱法对目标轨迹信号进行轨迹规划，得到规划后的轨迹，通过二次规划法对规划后的轨迹进行优化，得到实际轨迹信号；通过主从位姿映射函数将实际轨迹信号作为输入，映射出主、从手的运动位姿，实现对主从式手术机器人轨迹的预测控制。本发明一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法，解决了主从式手术机器人末端运行有延迟、精度低的问题。
一种主从手术机器人轨迹预测控制方法

[发明专利]中红外超短脉冲激光光源-CN201910063121.3有效
发明人：曾和平;黄坤;曾静 -专利权人：广东朗研科技有限公司;上海朗研光电科技有限公司;华东师范大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H01S3/23 文献下载
摘要：本发明一种中红外超短脉冲激光光源，该光源采用全保偏结构的主从激光器，受益于其中保偏光纤的偏振态稳定，可使主从激光器的抗干扰能力强，实现长时间稳定运行；主从激光器采用主从注入式全光被动同步，免除了电子学器件和复杂的反馈控制，能够获得飞秒量级的高精度时间同步；主从激光器腔内采用光栅对来控制腔内色散量，可对同步光源进行精密的时频域控制，可以实现对输出脉冲宽度和频谱宽度的精密调节，进而优化非线性转换效率，提高能量利用率，获得更高功率的中红外激光输出
红外超短脉冲激光光源

[发明专利]阀控缸液压伺服系统位置和压力主从控制方法-CN201310094185.2有效
发明人：韩贺永;安俊静;王晶;周研;马立峰;黄庆学 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2013-03-22 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：阀控缸液压伺服系统的位置和压力主从控制，属于大流量、高速度液压伺服系统控制技术领域，其特征是：在该阀控缸液压伺服系统中把位置信号作为整个系统的主反馈信号，位置控制作为整个系统的主闭环控制；压力信号作为从控制信号，压力反馈控制作为从闭环控制；在从闭环控制中引入压力转换增益，当执行机构载荷达到主从控制压力设定范围，阀控缸液压伺服系统的位置和压力主从控制启动，把实际压力信号与给定压力信号相比较得到的结果转换为位置偏差信号，将偏差信号补偿到整个系统的位置闭环回路中，系统根据总的位置偏差信号通过主从PID控制器对伺服阀进行调节，实现液压缸位置的精确调节。本发明的优点及积极效果是实现了液压伺服系统位置和压力的主从控制，提高系统控制精度并改善系统控制性能。
阀控缸液压伺服系统位置压力主从控制方法

[发明专利]一种主从式咽拭子采样机器人控制系统-CN202110950954.9在审
发明人：陈富安;邓遵义;任胜杰;李苏阳;侯玉杰;张春霖 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式咽拭子采样机器人控制系统，包括：六自由度主机械臂和主操作手柄，六自由度从机械臂和拭子夹，主控制器，从控制器，主从学习，主从同步采样，交互界面；主从学习模式包括“对准操作”和“放回操作”两个过程的学习；在主从学习模式下，操作主机械臂动作，主控制器会将主机械臂各关节转角信息传送给从控制器，从控制器按照接收到的关节转角信息控制从机械臂运动；本发明，通过采样机器人进行采样，避免了人工进行咽拭子采样时取样人员与被检测人员面对面的情况，有效降低了取样者感染的风险；同时，通过使用机器人控制系统代替人工取样，使得采样更加稳定和准确，避免人工操作不当引起干呕的情况。
一种主从式咽拭子采样机器人控制系统

[实用新型]一种用于主从姿态控制的辅助机构-CN201620360567.4有效
发明人：于凌涛;汤泽旭;郑红杰;王正雨;王文杰;杨景;于晓砚;闫昱晟;邵兆稳;任思旭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于主从姿态控制的辅助机构，主从姿态控制的主手姿态调整方法是针对没有姿态电机的主手，当主从姿态一致时，不需要辅助机构，此时辅助机构远离主手的工作区域，不影响主从操作；当主从姿态由于某种原因不一致时，辅助机构翻转进入工作区域，通过将主手与辅助机构对接的方式恢复主从姿态一致。
一种用于主从姿态控制辅助机构

[发明专利]一种新型的多永磁同步电机同步控制方法-CN202010483367.9在审
发明人：李文娟;颜世博 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： H02P6/04 文献下载
摘要：一种新型的多永磁同步电机同步控制方法属于多电机高精度转速同步控制领域，由主从控制方法和交叉耦合控制方法结合而成：传统的主从控制系统因为转速由前一台电机所提供，所以同步时存在着时间差，特别是在启动、停止阶段同步效果最差传统的交叉耦合控制系统由于其结构的特殊性，只适用两台电机的场合。本发明在主从控制方法和交叉耦合控制方法的基础上进行改进，结合了主从控制和交叉耦合控制的优点，使其可以应用于三台及以上电机转速同步的场合，同时结构稳定，控制精度高，能有效减小控制系统的跟踪误差和同步误差。
一种新型永磁同步电机同步控制方法

[发明专利]基于差分信号的主从同步串行通讯总线及其实现方法-CN201410853225.1有效
发明人：张元飞;金明河;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：基于差分信号的主从同步串行通讯总线及其实现方法，涉及一种主从同步串行通讯总线，本发明为解决现有主从同步串行通讯传输速率低、无法保证大批量数据实时传输，并且误码检测只能完成单字节校验的问题。本发明所述基于差分信号的主从同步串行通讯装置包括主控制器、主隔离差分模块、n个从隔离差分模块和n个从控制器，主控制器包括主发送模块和主接收模块，每个从控制器均包括从发送模块和从接收模块；所述从隔离差分模块结构相同，均包括数字隔离模块、DC/DC电源隔离模块、LDO稳压模块、两个差分模块、两个电流噪声抑制器、两个双向瞬态电压控制模块和两个阻抗匹配电阻。本发明用于主从同步串行通讯。
基于信号主从同步串行通讯总线及其实现方法

[发明专利]一种面向核酸采样的主从式机器人系统-CN202210177385.3有效
发明人：孙克;吉爱红;吕文奇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向核酸采样的主从式机器人系统，涉及医疗机器人技术领域。它包括主端人机交互装置、从端协作机械臂及主从遥操作系统；主端人机交互装置采集操作者的控制信号，转化为控制指令经过主从映射算法在上位机中计算并发送给从端协作机械臂；从端协作机械臂根据接受到的控制指令控制机械臂进行相应的作业操作；主从遥操作系统主要用于主端人机交互装置与从端协作机械臂之间的通信，主端人机交互装置与从端七自由度机械臂之间主从控制，以及从端七自由度机械臂末端图像的采集、传输与显示，本发明能避免核酸检测过程中人的直接接触
一种面向核酸采样主从机器人系统

[实用新型]一种液压泵切换控制电路-CN201721290672.6有效
发明人：张传胜;吴桐;贾建民;张朝阳;王洪强 -专利权人：国机智能技术研究院有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种液压泵切换控制电路。该液压泵切换控制电路包括：主泵的星形/三角形启动控制子电路、从泵的星形/三角形启动控制子电路和主从切换控制子电路；主泵的星形/三角形启动控制子电路与主从切换控制子电路电连接；主从切换控制子电路与从泵的星形/三角形启动控制子电路电连接。当主泵发生故障时，主从切换控制子电路可以直接切换至从泵的星型/三角形启动控制子电路。从泵的运行能够继续保持液压系统工作压力，因此设备不会受到动力源的影响，保持继续工作。
一种液压泵切换控制电路

[发明专利]主从运动的控制方法、机器人系统、设备及存储介质-CN202110741679.X在审
发明人：徐凯;吴百波;杨皓哲;王翔 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本公开涉及机器人领域，公开一种主从运动的控制方法、机器人系统、设备及存储介质，其中主从运动的控制方法，包括：确定从动工具的当前姿态；基于从动工具的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态；基于主操作器的手柄的目标姿态，生成主操作器的控制信号。可以实现从动工具与主操作器的手柄之间的姿态匹配，提高主从运动控制的精度。
主从运动控制方法机器人系统设备存储介质

[实用新型]一种主从混合光电耦合切换装置-CN201220477476.0有效
发明人：李闵行;肖迎春;刘国强;杜振华;白生宝;詹少正;郭佳;张昭 -专利权人：中国飞机强度研究所
申请日： 2012-09-19 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种主从混合光电耦合切换装置，传感器阵列接口电路接收传感器的发射/接收信号并与主从光电耦合切换控制电路通讯，激励电路接口接收来自信号源的激励信号，并将激励信号发送给主从光电耦合切换控制电路，控制电路接口接收外设的I/O控制板的信号，从而控制主从光电耦合切换控制电路中的光电耦合单元的输入输出信号，数据采集通道接口电路与外设的控制器数据采集板相连接，并把此信号传送至前置电荷放大器。
一种主从混合光电耦合切换装置

[发明专利]切换控制方法及装置-CN201510663086.0有效
发明人：冯炜;万旎;刘丹 -专利权人：北京小米移动软件有限公司;小米科技有限责任公司
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06F13/38 文献下载
摘要：本公开提供了切换控制方法及装置，其中，所述方法包括：当检测到所述第一USB Type‑C接口与第二电子设备的第二USB Type‑C接口连接时，获取所述第一电子设备的当前主从状态；当在感应区域检测到敲击信号时，切换所述第一电子设备的所述主从状态。本公开中，当在感应区域检测到敲击信号时，第一电子设备自动切换主从状态，实现了控制电子设备主从状态切换的目的，提升了用户体验。
切换控制方法装置

[实用新型]新型智能空气源热泵热水控制系统-CN201120486360.9有效
发明人：张明亮;王学成;夏伟光;秦汉东 -专利权人：青岛三利中德美水设备有限公司
申请日： 2011-11-20 - 公布日： 2012-08-29 - 主分类号： F24H9/20 文献下载
摘要：本实用新型提供的新型智能空气源热泵热水控制系统是由主机控制系统、回水泵、从机热泵机组、蓄热承压水箱、温度检测系统、主从机通讯系统组成，其特征是：主机控制系统通过主从机通讯系统与从机热泵机组连接，从机热泵机组与蓄热承压水箱连接，蓄热承压水箱与温度检测系统连接，温度检测系统分别与主机控制系统和主从机通讯系统连接，回水泵与主机控制系统连接。本实用新型的有益效果是，通过检测机组回水温度控制热泵机组运行台数，并通过主从机通讯系统控制热泵机组进行供热制冷，解决了热泵机组独立控制导致不节能的问题，同时提高了用户的使用舒适性，提高了控制可靠性和节能程度
新型智能空气源热泵热水控制系统

[发明专利]一种基于主从式的工业机器人协作作业方法-CN201610231899.7在审
发明人：张健生;肖南峰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2016-07-13 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主从式的工业机器人协作作业方法，其包括协作控制、轨迹规划、作业实施三个部分，目的是为了克服单个工业机器人作业的局限性，使主从式工业机器人能够协作地完成较为复杂的作业，从而具有更高的自主性根据主从式工业机器人之间的位置和姿态约束关系，采用所述的协作控制方法、轨迹规划方法、作业实施方法，可以控制主从式工业机器人各自的运动轨迹，使它们相互协作地完成单调、重复、繁重的抓取、搬运、装配等作业。本发明的基于主从式的工业机器人协作作业方法可用于先进制造行业及其流水生产线。
一种基于主从工业机器人协作作业方法