[发明专利]液压支架主从调度跟机控制方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 202211202483.4 | 申请日： | 2022-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN115370408A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 王峰;冯银辉;郑闯;王建兵;刘姗姗;曹宁宁;王帅 | 申请（专利权）人： | 北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | E21D23/14 | 分类号： | E21D23/14;E21D23/12;E21D23/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 101320 北京市顺义*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种液压支架主从调度跟机控制方法、装置及电子设备，该方法包括：获取采煤工艺，并将所述采煤工艺录入至上位机中；根据所述采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑；根据所述主从控制逻辑，向液压支架电液控制系统发送液压支架主从控制指令；根据所述主从控制指令，所述液压支架实现主从调度跟机控制。由此，本申请通过采煤工艺提取液压支架主从调度控制逻辑，可以根据主从控制逻辑实现液压支架主从调度跟机控制，提高了对液压支架控制的准确性和可靠性，进而可以实现自动化跟机控制。 | ||
| 搜索关键词： | 液压 支架 主从 调度 控制 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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- 翟文;马昆;任予鑫;刘阳 - 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司枣泉煤矿
- 2020-06-01 - 2021-07-06 - E21D23/14
- 本发明提供一种应用于智能化工作面的单向割煤自动化移架工艺，对智能化工作面上布置的电液控支架进行编号；将支架移架需要触发的跟机程序工艺划分为10个阶段；将智能化工作面支架移架工艺划分为机头三角煤工艺阶段、中部跟机工艺阶段及机尾三角煤斜工艺阶段；机头三角煤工艺阶段需要触发所述阶段1至阶段5，所述中部跟机工艺阶段需要触发所述阶段1和阶段6，所述机尾三角煤工艺阶段需要触发所述阶段6至阶段10；按照相应所述跟机程序工艺的不同阶段设置的参数，完成单向割煤自动化移架。本发明将单向割煤工艺中的机头、中部、机尾放在一个移架工艺中，对其进行了分段，并通过跟机程序中参数的设定，实现单向割煤工艺的自动化。
- 液压支架群组跟机推进行为的智能决策方法-202010278128.X
- 付翔;王然风 - 太原理工大学
- 2020-04-10 - 2021-05-28 - E21D23/14
- 本发明提供一种液压支架群组跟机推进行为的智能决策方法，属于液压支架控制领域，以解决目前方法会导致支架跟机适应能力差的问题。对液压支架跟机动作进行时序规划确定液压支架群组跟机推进行为的动作时序可行集；确定供液流量的调节范围和调节精度作为下层决策空间，在下层决策空间中确定每个可行的支架组合动作控制时序对应的供液动力调控时序；预测以每个可行的支架组合动作控制时序控制液压支架群组时液压支架群组的平均跟机速度及供液系统的压力状态评价分数；计算每个可行的支架组合动作控制时序的总体满意度；根据所有可行的支架组合动作控制时序的总体满意度确定液压支架群组跟机推进行为的支架组合动作控制时序和供液动力调控时序。
- 一种工作面推进度自动测量系统-202011592370.0
- 应永华;张成龙;俞佳枫;余庭 - 宁波长壁流体动力科技有限公司
- 2020-12-29 - 2021-04-02 - E21D23/14
- 本发明公开了一种工作面推进度自动测量系统，包括刮板机和多个液压支架，所述的刮板机包括顺次连接的多节溜槽，部分或所有所述的溜槽的一侧通过连接杆连接有激光测距仪，所述的激光测距仪位于所述的溜槽的斜上方并用于检测其与煤壁之间的距离，所述的溜槽的数量与所述的液压支架的数量相等且一一对应，所述的液压支架的底座通过直线驱动机构与所述的溜槽的一侧连接；优点是能够准确测量工作面推进距离，方便进行各项统计工作，以及为下一步的工作做准备。
- 采煤过程的液压支架跟机动作时序规划方法-201911235265.9
- 付翔;王然风 - 太原理工大学
- 2019-12-05 - 2021-03-05 - E21D23/14
- 本发明提供一种采煤过程的液压支架跟机动作时序规划方法，属于煤矿工作面液压系统领域，以解决目前方式难以保证液压支架群组精准跟机的问题。包括：确定工作面液压支架群组跟机过程的动作事件集；确定动作事件集中的任意两个动作事件之间的时间元关系，将其转换成工作面液压支架动作的点逻辑时间关系矩阵；对点逻辑时间关系矩阵进行时间规划计算，得到若干个R_时刻表；对各个R_时刻表进行验证，根据验证结果修正点逻辑时间关系矩阵；对新的点逻辑时间关系矩阵进行时间规划计算，并对时间规划结果进行验证，直至得到符合工作面液压支架跟机动作的时序集合；将符合工作面液压支架跟机动作的时序集合应用于采煤过程的液压支架跟机动作的时序规划中。
- 煤矿综采工作面开采直线度的控制系统和方法-202011098576.8
- 李旭;符大利;董博;田斌;史云;张晓江;肖剑;党恩辉;杨宗智;殷强强 - 西安合智宇信息科技有限公司
- 2020-10-14 - 2021-02-12 - E21D23/14
- 本申请提供的煤矿综采工作面开采直线度的控制系统和方法，该系统包括若干设置有推进杆的液压支架，每个所述推进杆的一端连接有推进板，每隔N个所述液压支架在所述液压支架的推进杆上设置一个雷达，所述雷达用于检测所述推进板至设置有雷达的液压支架之间的距离。通过雷达的检测可以确定出各推进板是否处于同一条直线上，以及该推进板是否与垂直地面的直线存在倾角，角反射器可以增强雷达的反射能力和强度。本申请提供的煤矿综采工作面开采直线度的控制系统，结构简单，操作方便，基于雷达技术使得测量精度准确，解决了传统技术中由于人工手动调节液压支架存在的调节精度不准确和调节液压支架的效率较低的问题。
- 液压支架精确推溜的控制方法-201811307451.4
- 崔科飞;常亚军;武学艺;郭建京;李国威;杨亚威 - 郑州煤机液压电控有限公司
- 2018-11-05 - 2020-05-12 - E21D23/14
- 本发明公开了一种液压支架精确推溜的控制方法，采用卡尔曼滤波算法对液压支架单次推溜过程中的行程位置进行校正，通过对多次固定行程推溜过程的时间统计，实现对下次推溜位置所需要时间进行预判，从而达到对液压支架推溜位置的精确控制。本发明优点体现在以下方面：1、采用卡尔曼滤波方式控制推溜行程，在动作过程中根据推溜速度实时修正推溜位置，在行程传感器存在故障的情况下，电液控制系统也能够适应现场复杂的供液环境。2、通过改变控制方式，在不改变现有设备条件下实现液压支架推溜位置的精确控制。3、实际使用过程中，操作人员只需输入预设的液压支架推溜位置，即可实现推溜位置的精确定位，降低了对操作人员的技术要求。
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