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[发明专利]外科机器人的控制系统-CN202180025497.0在审
发明人：爱德华·约翰·莫特拉姆;格雷厄姆·约翰·威奇 -专利权人： CMR外科有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：一种外科机器人臂的控制系统，所述外科机器人臂包括一系列关节和一个或多个力或扭矩传感器，通过所述一系列关节能够改变所述外科机器人臂的构型，每个力或扭矩传感器被配置成感测所述一系列关节中的关节处的力或扭矩，所述控制系统被配置成通过以下操作来控制所述外科机器人臂的所述构型响应于外部施加的力或扭矩而被改变：从所述一个或多个力或扭矩传感器接收传感数据，所述传感数据指示由所述外部施加的力或扭矩在所述外科机器人臂的一部分处产生的所感测的力或扭矩；使用参考位置确定所述外科机器人臂的所述部分的位置，由此将通过将所述外科机器人臂的所述部分移动到所确定的位置来补偿所感测的力或扭矩；将命令信号发送到所述外科机器人臂，以将所述外科机器人臂的所述部分驱动到所确定的位置；以及如果所述参考位置与所确定的位置之间的差大于阈值位移，则更新所述参考位置。
外科机器人控制系统

[实用新型]一种新型主从机械手执行机构-CN202221199870.2有效
发明人：师涛;刘万伟;邱俊 -专利权人：陕西通世航精密机械有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型主从机械手执行机构，包括外罩，所述外罩的两端分别通过前立板和后立板支撑，所述外罩的内部设置有伺服电机驱动板，所述伺服电机驱动板的一侧设置有X轴伺服电机，所述X轴伺服电机的输出端连接有X轴减速机，传统主从机械手，使用的纯机械的人工操作方式；对人员的操作要求较高，更改增加执行机构后，使用伺服电机旋转运动控制方式简化操作降低劳动强度；传统的机械主从手，每次只能靠人员重复性操作完成；使用执行机构后，执行机构的伺服电机可以配合控制系统自学习，对重复性的操作可以进行程序设定，提高工作效率；达到标准化工作流程；为此本实用新型提出一种新型主从机械手执行机构。
一种新型主从机械手执行机构

[发明专利]一种主控制臂运动控制方法-CN202210547901.7在审
发明人：陈云川;杨辉;桂凯 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种主控制臂运动控制方法，包括：一种主控制臂运动控制方法，其特征在于，包括：根据主控制臂各关节的当前速度和当前位置得到各关节的第一期望速度；根据成本函数以及所述主控制臂各关节的当前位置得到各关节的第二期望速度，所述成本函数为所述主控制臂的一个或多个关节的姿态变化量的函数；根据所述第一期望速度和第二期望速度计算得到各关节的第三期望速度，根据各关节的第三期望速度得到各关节的期望位置；根据各关节的第三期望速度和期望位置控制所述主控制臂的各关节进行运动。本申请解决了主手容易达到奇异位姿的问题，降低了主手的操作难度，有利于提高腹腔镜微创手术的安全性和手术效率。
一种主控运动控制方法

[实用新型]一种七自由度主从同构式遥操作主手-CN202122213616.5有效
发明人：朱跃;仲军;龚锦;韩震峰;于振中 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开七自由度主从同构式遥操作主手，由基座组件、底座转动关节组件、大臂转动关节组件、二臂转动关节组件、三臂转动关节组件、摆动架转动关节组件、摆动架摆动关节组件、末端回转关节组件依次首尾转动固定，形成七个关节，每个关节均采用电机驱动；电机集驱动器、编码器为一体。本实用新型提供的主手采用电机驱动各个关节，减小主手结构的复杂性，且在电机中集成有编码器，可实时获取关节角度，为控制提供数据基础。
一种自由度主从同构式遥操作主

[发明专利]一种基于增强现实的无人仓库拣货机械手系统-CN202110844553.5在审
发明人：郭联忠;周兴 -专利权人：郭联忠
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强现实的无人仓库拣货机械手系统，包括滑动组件以及工作组件，工作组件包括横架，横架上设置有滑动机构，滑动机构设置有固定块，固定块上配合连接有机械手，机械手与固定块一一对应设置，机械手自由端端部设置有万向机构，万向机构上配合连接有仿生手，仿生手为可拆卸结构，仿生手与所述万向机构通过万向销连接，滑动组件包括横向组件与竖向组件，横向组件与竖向组件垂直设置，通过智能终端进行室内定位和虚拟增强信息的叠加显示，应用于无人仓库内，能够实现实时的室内导航功能、读取货物条形码对货物进行出入库的管理以及实时物体的识别，提高了拣货效率，还保证了人员的安全。
一种基于增强现实无人仓库货机系统

[发明专利]一种电控主从式机械手-CN202011076360.1在审
发明人：郑继龙;冯丽华 -专利权人：江苏中海华核环保有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电控主从式机械手，包括主机械手、直通管和从机械手，所述主机械手上端设有粗杆，所述粗杆内部及下方安装有细杆，所述细杆下方安装有第一角度传感器，所述第一角度传感器右下方设有手柄，所述直通管左侧顶部安装有控制器，所述直通管贯穿墙体部分表面安装有穿墙管，所述从机械手通过第二转动轴与直通管转动连接，所述第二电控液压杆下方设有第一进步电机，所述第一进步电机右下方连接有保护盒和夹取架。该电控主从式机械手，设置有第一角度传感器和第一进步电机，第一角度传感器对手柄的转动角度进行监测，并将转动角度信号实时的发送给控制器，控制器将控制第一进步电机实现转动，实现夹取头的转动。
一种主从机械手

[发明专利]一种主从式机械手-CN202011076362.0在审
发明人：郑继龙;冯丽华;王名飞 -专利权人：江苏中海华核环保有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式机械手，包括移动架、第二支撑座和第二电动机，所述移动架下端设置有驱动轮，所述第一电动机与第一转轴相连接，所述第一传动轴上端贯穿第一支撑座与第一支架相连接，所述第三电动机与第三转轴相连接，所述第二支撑座固定安装在第一支架上端面，所述第二支架下端与第三传动轴相连接，所述第四电动机与丝杠相连接，所述丝杠上贯穿连接有滑架，所述第二电动机设置在第三支架内，所述第二转轴下端与第二传动轴相连接。该主从式机械手，移动架内设置有收集腔可用于储存机械手收集的有害物质，同时设置有外接管和喷嘴，将收集的有害物质处理后，可将外接管与外界消毒装置相连接，通过喷嘴喷洒消毒液对收集腔内消毒清理。
一种主从机械手

[发明专利]基于多信息融合的人手协同灵巧手的伺服操作系统及其方法-CN201811549841.2有效
发明人：黄英;张阳阳;朱文瑾;刘平;刘彩霞 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多信息融合的人手协同灵巧手的伺服操作系统及其方法，系统包括：人手柔性可拉伸传感器、灵巧手柔性可拉伸传感器、柔性力触觉传感器、无线传输模块、灵巧手控制模块和计算机模块；计算机模块包括：手势捕捉模块、手势映射模块和抓取状态识别模块。本发明通过将柔性可拉伸传感器布置于机器人灵巧手的关节处以及布置于穿戴于人手的柔性手套关节处，并将力触觉传感器布置于灵巧手指尖处，能实现人手和灵巧手操作手势的精准协同以及感知灵巧手对目标物体的抓取状态，支持人手控制灵巧手进行稳定抓取目标物体。
基于信息融合人手协同灵巧伺服操作系统及其方法

[发明专利]机械臂-CN201880021685.4在审
发明人：詹姆斯·B·克拉森;克里斯多夫·斯特拉 -专利权人：詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂以及控制机械臂的方法。在一个示例中，手控制件位于机械臂上并且提供对致动器的平移和/或旋转控制，所述致动器可例如一致地旋转。在另一个示例中，机械臂上的手控制件还设置在端部执行器处，所述手控制件可例如以使致动器一起或相反地一致旋转的方式控制机械臂中的致动器。在另一个示例中，位于致动器之间的机械臂上的手控制件以不同控制策略控制上游和下游致动器。在主从机器人示例中，主机器人中的致动器控制从机器人中的致动器，并且致动器可以一定角度设置并且被布置成在无动力时保持处于正常操作位置。还通过在机械臂的致动器中的定子和转子之间提供足够的摩擦来提供非反向驱动能力。在Scara机器人中，基座的固定部分固定到地板，而移动端则由轴承元件支撑。
致动器机械臂手控制正常操作位置端部执行器致动器控制部分固定从机器人反向驱动方式控制角度设置控制策略旋转控制轴承元件主机器人平移转子无动力移动端主从机器人地板摩擦上游支撑

[发明专利]一种主从随动示教工业机器人系统-CN201510124207.4有效
发明人：俞晓悦 -专利权人：常州米泽智能装备科技有限公司
申请日： 2015-03-23 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明涉及主从机器人，特指一种主从随动示教工业机器人系统。包括主机器人、从工业机器人、主从随动示教工业机器人控制器、伺服驱动器、控制手柄，其中FPGA内部包括数据通讯模块、信息处理模块、主机器人关节角度计数模块、从工业机器人关节角度计数模块、驱动脉冲分频模块、控制手柄信号模块。在控制手柄的控制下，主从随动示教工业机器人系统可进行主从随动示教、从工业机器人独立工作两种运行模式。本发明的有益效果是该基于PC104+FPGA的主从随动示教工业机器人系统采用了主从随动示教控制模式，以调试简单为特长，不需要机器人专业人员而是普通的工人就可以调试使用，简单方便快捷，实用性强。
一种主从随动示教工机器人系统

[实用新型]手势控制Delta机械手-CN201520700316.1有效
发明人：温钰盛;梁向鹏;赵瑞辉;陈锐鸿;邝禹聪;陈俊宇;黄吉彪 -专利权人：温钰盛;梁向鹏;赵瑞辉
申请日： 2015-09-11 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手势控制Delta机械手，包括静平台、设置在静平台上的伺服电机和通过伺服电机驱动的机械手组件；机械手组件包括抓取伺服电机；伺服电机和抓取伺服电机上连接有控制器，控制器上连接有手势接收器。本实用新型的结构，能实现接收手势信号的目的。
手势控制 delta 机械手

[发明专利]一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统及方法-CN201510209141.9在审
发明人：谭林;慕世友;任杰;傅孟潮;鲁守银;李健;王振利;吕曦晨;李建祥;赵金龙;陈强;赵亚博 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统及方法，系统包括主机械臂控制系统、主控制系统和从机械臂控制系统，通过该系统的控制策略性能稳定可靠、信息处理平滑稳定，满足主从控制作业任务的要求。本发明的构思是在主从机器人上安装无线通信模块，实现控制指令与传感器信号的无线传输，通过主从隔离，实现主从的跟踪与主手很好的力觉感；本发明通过主从控制的方式完成复杂作业，并通过各种传感器采集的信息，提高其操作性能。
一种机械臂力临场主从操作控制系统方法

[实用新型]一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统-CN201520265986.5有效
发明人：谭林;慕世友;任杰;傅孟潮;鲁守银;李健;王振利;吕曦晨;李建祥;赵金龙;陈强;赵亚博 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统，系统包括主机械臂控制系统、主控制系统和从机械臂控制系统，通过该系统的控制策略性能稳定可靠、信息处理平滑稳定，满足主从控制作业任务的要求。本实用新型的构思是在主从机器人上安装无线通信模块，实现控制指令与传感器信号的无线传输，通过主从隔离，实现主从的跟踪与主手很好的力觉感；本实用新型通过主从控制的方式完成复杂作业，并通过各种传感器采集的信息，提高其操作性能。
一种机械臂力临场主从操作控制系统

[发明专利]遥控操作的机器人系统-CN201280031812.1无效
发明人： S·C·雅各布森;F·M·史密斯;J·麦卡洛;小格伦·E·科尔文;W·斯克罗吉恩;M·X·奥利维尔 -专利权人：雷斯昂公司
申请日： 2012-04-27 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：一种遥控操作的机器人系统，该遥控操作的机器人系统包括主控制臂、从属臂和可动平台。在使用中，用户操纵主控制臂以控制从属臂的运动。遥控操作的机器人系统可以包括两个主控制臂和两个从属臂。主控制臂和从属臂可以安装在平台上。平台可以为主控制臂并且为机器人系统的遥控操作者或用户提供支撑。因此，可动平台可以允许机器人系统到处移动以将从属臂定位在适当位置以便使用。另外，用户可以被布置在平台上，使得用户可以直接看到且听到从属臂和从属臂在其中操作的工作空间。
遥控操作机器人系统

[发明专利]一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置-CN201310452325.9有效
发明人：田浩;余跃庆 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-09-28 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置，其将柔顺关节应用于平面五杆并联机器人中，取代传统运动副进行传动，进一步提高了机器人的性能。该机器人实验装置由基座、驱动副、主动杆、柔顺关节、从动杆、刚性转动副、减速器和伺服电机组成，这对于深入研究平面五杆柔顺关节并联机器人的运动学和动力学性能非常有效。本发明利用柔顺关节取代传统运动副实现并联机器人的运动，减轻了机器人系统的质量；减少了传统运动副带来的间隙、摩擦、磨损、冲击以及润滑等问题；提高了机器人系统的运行精度和可靠性，同时结构简单、操作容易、成本低、有利于实际应用。
一种平面柔顺关节并联机器人实验装置

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