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[发明专利]一种机器人控制方法、存储介质和机器人-CN202111022534.0有效
发明人： 汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法、存储介质和机器人，所述多介质智能清洁机器人包含顶部及底部，所述多介质智能清洁机器人还包括用于抽气的抽真空组件，所述多介质智能清洁机器人底部设置有至少两列驱动轮且分设于所述多介质智能清洁机器人底部的两侧，所述多介质智能清洁机器人包括清洁驱动轮的清洁模式；所述方法包括：多介质智能清洁机器人进入清洁模式；当所述多介质智能清洁机器人进入清洁模式后，所述抽真空组件关闭或维持关闭状态，至少一列所述驱动轮启动并旋转。因而，使得所述清洁机器人进入清洁模式后，即可使得驱动轮旋转、抽真空组件不工作，以对驱动轮进行清洁，使用起来更加方便快捷，更加人性化。
一种机器人控制方法存储介质

[发明专利]机器人采集样本的方法以及其装置-CN202010048730.4有效
发明人：彭灵杰;鲍亮;汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明实施例提供机器人采集样本的方法以及其装置，该方法包括：检测出被图像识别模型误识别为目标对象的图像；获取机器人采集所述图像时所在的位姿点作为误识别位姿点。因此，无需人工参与的情况下，机器人能够通过误识别位姿点自动收集使用过程中发生误识别的样本数据，实现了采集效率高、样本数据能够体现实际应用环境的多样性的目的。
机器人采集样本方法及其装置

[发明专利]自移动机器人系统及其方向校准方法-CN201610079541.7有效
发明人： 汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种自移动机器人系统及其方向校准方法，所述自移动机器人系统包括基座和自移动机器人，所述自移动机器人设有角度传感器和控制单元，所述基座和所述自移动机器人分别设有可发射偏振光的发射装置和接收装置，所述接收装置上设有偏振片，所述发射装置发出的偏振光被接收装置接收后，控制单元可根据接收装置接收的信号的强度和/或强度变化，校准清洁机器人的方向。本发明通过设置能够发射偏振光的发射装置及相应的接收装置，控制单元根据接收装置接收的信号的强度和/或强度变化，校准自移动机器人的方向，其校准精度高，方向定位准确、操作简单并且所用成本低。
移动机器人系统及其方向校准方法

[发明专利]机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统-CN201810643753.2有效
发明人：王孟昊;鲍亮;汤进举 -专利权人：科沃斯家用机器人有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人回充路径规划方法、机器人及充电系统。机器人回充路径规划方法包括：获取机器人所处环境的环境图像信息；对环境图像信息进行图像分析，以定位出充电座在机器人存储的环境地图中的位姿信息；根据位姿信息，规划机器人移动至充电座的路径。本发明实施例对机器人所处环境的环境图像信息进行分析，确定出充电座的位姿信息，并根据位姿信息，规划机器人移动至充电座的路径，通过精确确定充电座的位姿信息，并规划回充路径，提升机器人的回充成功率。
机器人路径规划方法充电系统

[发明专利]栅格地图的构建方法、避障的方法、设备及介质-CN201811158962.4有效
发明人：王孟昊;鲍亮;汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种栅格地图的构建方法、避障的方法、设备及介质。在本申请实施例中，采集周围环境的环境图像；识别所述环境图像中包含的至少一个障碍物的信息；确定栅格地图中与所述至少一个障碍物分别匹配的栅格中的栅格层；所述栅格地图中的栅格具有多层，每层存放一个障碍物的信息；根据所述至少一个障碍物的信息，对所述栅格地图中与所述至少一个障碍物分别匹配的栅格中的相应栅格层进行更新，以获得更新后的栅格地图。本申请实施例降低设备漏检和误检对栅格地图构建的影响，栅格地图输出的障碍物的准确率得到提高，采用本申请的栅格地图构建方法构建的地图进行避障的设备，避障性能得到提高。
栅格地图构建方法设备介质

[实用新型]信标组件及自移动系统-CN202123433934.9有效
发明人：程建;李大亮;汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本申请涉及自移动设备技术领域，尤其涉及一种信标组件及自移动系统，该自移动系统具体包括：自移动设备和至少一个信标组件，其中，所述自移动设备上设置有第一电源模块、与所述第一电源模块电连接的无线发射模块，所述信标组件包括信标模块、第二电源模块和无线接收模块，所述信标模块用于向所述自移动设备传送定位信号，所述无线接收模块和所述信标模块均与所述第二电源模块电连接，所述无线接收模块用于与所述无线发射模块无线对接；综上所述，采用上述结构的配合可以实现通过自移动设备对信标组件进行无线充电，从而实现对信标组件及时进行电量补充，提高续航能力。
信标组件移动系统

[发明专利]自移动机器人的行走方法及扫地机器人的行走方法-CN201910647339.3有效
发明人： 汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2014-04-14 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自移动机器人的行走方法，具体包括如下步骤：步骤100：自移动机器人沿第一方向行走，当检测到障碍物时，沿与第一方向相垂直的第二方向平移一段位移M1；步骤200：平移后，判断是否能够按照第一方向继续行走，若判断结果为是，则自移动机器人继续沿第一方向行走；若判断结果为否，则自移动机器人按照预设的指令动作。本发明准确避开局部的障碍物，行走路线简洁，缩减判断时间，大大提高了自移动机器人的工作效率。
移动机器人行走方法扫地

[发明专利]自移动设备、系统、模块及控制方法-CN202110309491.8在审
发明人：吴永东;汤进举;陈巍;吕广亮 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A47L11/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自移动设备、系统、模块及控制方法。在本申请实施例中，提供一种可自主移动且具有安装腔的设备主体，以及多个可执行不同特定作业任务且能够与设备主体结合或分离的功能模块，在使用同一设备主体的基础上，可以根据应用需求借助于设备主体的安装腔结合不同功能模块，实现具有不同功能的自移动设备，达到自移动设备功能丰富化、智能化的目的；另外，需要哪个功能模块就结合哪个功能模块，不用携带较多冗余功能模块，有利于使自移动设备轻量化，便于提高作业效率，节约电池电量。
移动设备系统模块控制方法

[发明专利]动态区域划分与区域通道识别方法及清洁机器人-CN201911327603.1有效
发明人：宋庆祥;许开立;朱永康;刘达;张益彬;单俊杰;汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种动态区域划分与区域通道识别方法及清洁机器人。其中，所述动态区域划分方法包括如下的步骤：获取机器人在第一区域工作时采集的环境信息；基于所述环境信息确定存在有进入第二区域的通道时，判断所述机器人是否已完成在所述第一区域内的工作任务；所述工作任务未完成时，在所述通道处补充边界以封堵所述通道。本申请实施例提供的技术方案，降低了重复扫、漏扫现象的出现几率，且清洁效率高；另外，本实施例提供的技术方案，依赖工作中采集的环境信息，而无需借助历史地图数据，环境适应性高。
动态区域划分通道识别方法清洁机器人

[发明专利]自移动机器人、组合机器人及组合机器人地图调用方法-CN202010006459.8有效
发明人： 汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自移动机器人及地图构建方法、组合机器人地图调用方法，自移动机器人包括：机器人本体和设置在本体上的控制中心，本体包括设置在水平朝向上的用于采集二维地图信息的第一距离传感器和竖直向上朝向上的用于采集空间高度信息的第二距离传感器，控制中心在获得工作表面二维地图信息的同时，将空间高度信息叠加到二维地图信息上获得工作区域的三维地图信息。本发明通过设置在自移动机器人上的距离传感器，在生成的二维地图基础上，叠加空间高度信息并生成三维地图信息，机器人在组合状态下，调用并基于该三维地图规划在工作区域内的行走路径；确保了组合机器人在复杂环境中运行畅通，安全高效。
移动机器人组合地图调用方法

[发明专利]机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质-CN201810260944.0有效
发明人：于坤;汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质。在本申请实施例中，基于扫地机器人在待清扫区域中的相对姿态数据，对扫地机器人进行方向调整，使得扫地机器人在执行清扫任务时的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配，进而自该调整后的前进方向开始采用路径规划式清扫模式在待清扫区域内执行清扫任务。其中，基于调整后的前进方向与待清扫区域的边界轨迹相适配这一特性，可使扫地机器人规划的清扫路线与待清扫区域的边界具有较高的吻合度，有利于减少清扫路线规划时产生的补扫区域的数量，降低补扫的次数，进而可减少清扫时间，提高清扫效率。
机器人清扫方法装置存储介质

[发明专利]自移动机器人定位方法、基站、移动路标设备及机器人-CN202110074056.1在审
发明人：鲍亮;汤进举;窦亮 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动路标设备的自移动机器人定位方法、基站、移动路标设备及机器人，涉及移动定位技术领域。所述方法包括：确定充电基站的位置信息和第一移动路标设备的位置信息；获取自移动机器人和所述充电基站之间的距离信息L0；获取所述自移动机器人和所述第一移动路标设备之间的距离信息L1；根据所述充电基站的位置信息、所述第一移动路标设备的位置信息、所述距离信息L0和所述距离信息L1，确定所述自移动机器人的位置信息。本发明能够自动测定自移动机器人与充电基站之间的相对位置，使用方便快捷。
移动机器人定位方法基站路标设备

[发明专利]越障与作业方法、设备及存储介质-CN201911403718.4有效
发明人：金祺;单俊杰;汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种越障与作业方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，自主移动设备采集行进路径上的障碍物点云数据，根据障碍物点云数据可识别出行进路径上存在的台阶型障碍物的通行状态，在本申请实施例中，借助于障碍物点云数据精度更高的优势，可识别出台阶型障碍物为不可通行、可单向通行或可双向通行等粒度更细的通行状态，据此决定是否跨越以及何时跨越台阶型障碍物，有利于提高自主移动设备的越障能力，降低自主移动设备在越障过程中或越障后被困的风险。
越障作业方法设备存储介质

[发明专利]异常提示方法、系统、设备及存储介质-CN201810904762.2有效
发明人：李毅兰;谢凯旋;汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种异常提示方法、系统、设备及存储介质。其中，该方法，包括：异常事件出现时，获取发生异常事件时清洁机器人在地图中所处的位置；在地图上，采用异常提示方式标记出该位置对应的坐标点。本申请实施例提供的技术方案中，清洁机器人在作业过程中，发生异常事件时，将清洁机器人发生异常事件时所处的位置标记在地图上；可视化的地图能清晰直观的展现异常事件发生位置，方便用户追踪异常事件发生的地点并解除障碍，节约时间。
异常提示方法系统设备存储介质

[发明专利]自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN201910059083.4有效
发明人：张珈彬;谢凯旋;汤进举 -专利权人：科沃斯机器人股份有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自移动设备的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质；应用于控制装置，控制装置中设置有磁力计，方法包括：获取图像信息，图像信息中包括处于静止状态的自移动设备；确定自移动设备在图像信息中的第一方向；通过磁力计获取控制装置的第一地磁方向；基于第一方向和第一地磁方向确定自移动设备的第二地磁方向；根据第二地磁方向对自移动设备进行控制。本实施例通过确定自移动设备在图像信息中的第一方向，通过磁力计获取控制装置的第一地磁方向，基于第一方向和第一地磁方向确定自移动设备的第二地磁方向，并根据第二地磁方向对自移动设备进行控制，有效地保证了自移动设备在工作环境中可以以垂直或平行的方式进行作业，提高了对自移动设备进行作业的质量和效率。
移动设备控制方法装置计算机可读存储介质

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