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[发明专利]一种用于机器人的自适应可变形行走装置及机器人-CN201610009742.X有效
发明人：霍光青;杨敏杰;苏盛鹏;郑嫦娥;许梦皎;涂郡成;王一媚 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B60B19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置，包括三个行走爪，行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧状，三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮；每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接，传动板机构与动力输出轴连接，可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构，实现平地的平稳高速运动，并且在每个行走爪侧面设置外定位轴，行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构，形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力本发明还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。
一种用于机器人自适应变形行走装置

[实用新型]一种用于机器人的自适应可变形行走装置及机器人-CN201620013742.2有效
发明人：霍光青;杨敏杰;苏盛鹏;郑嫦娥;许梦皎;涂郡成;王一媚 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： B60B19/02 文献下载
摘要：本新型公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置，包括三个行走爪，行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧状，三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮；每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接，传动板机构与动力输出轴连接，可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构，实现平地的平稳高速运动，并且在每个行走爪侧面设置外定位轴，行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构，形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力本新型还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。
一种用于机器人自适应变形行走装置

[实用新型]行走机器人-CN202221830052.8有效
发明人：张占军;李斌;郝治朝;吴晓彤;樊红杰;方坤;程涛;钟丹平 -专利权人：北京瑞华高科技术有限责任公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：提供了一种行走机器人。该行走机器人包括行走齿轮、第一齿条、第二齿条以及多个夹爪。第一齿条与行走齿轮啮合，沿行走机器人的行走方向延伸。第二齿条与行走齿轮啮合，与第一齿条平行。在行走齿轮转动的过程中第一齿条和第二齿条能够沿着行走方向朝向相反侧运动。夹爪用于夹持或松开目标对象。多个夹爪中的一个夹爪与第一齿条固定，多个夹爪中的另一个夹爪与第二齿条固定。这样，行走机器人能够具有较短的行走时间，并且具有较高的驱动效率和稳定性。
行走机器人

[发明专利]行走机器人及其行走方法-CN202210836059.9在审
发明人：张占军;李斌;郝治朝;吴晓彤;樊红杰;方坤;程涛;钟丹平 -专利权人：北京瑞华高科技术有限责任公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：提供了一种行走机器人及其行走方法。该行走机器人包括行走齿轮、第一齿条、第二齿条以及多个夹爪。第一齿条与行走齿轮啮合，沿行走机器人的行走方向延伸。第二齿条与行走齿轮啮合，与第一齿条平行。在行走齿轮转动的过程中第一齿条和第二齿条能够沿着行走方向朝向相反侧运动。夹爪用于夹持或松开目标对象。多个夹爪中的一个夹爪与第一齿条固定，多个夹爪中的另一个夹爪与第二齿条固定。这样，行走机器人能够具有较短的行走时间，并且具有较高的驱动效率和稳定性。
行走机器人及其方法

[实用新型]抓取治具-CN202022671434.8有效
发明人：陶喜冰;于美森;矫元君 -专利权人：青岛科捷机器人有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种抓取治具，包括：基体：所述基体上设置有至少两条行走轨，各条行走轨沿同一径向中心排布；夹爪机构：包括夹爪，每条行走轨上安装有一个夹爪，夹爪可沿行走轨行走；驱动机构：与一个夹爪连接，以驱动夹爪沿行走轨行走；盘座：可转动安装在基体上；连杆：每个夹爪均经连杆与盘座连接，连杆的第一端与夹爪轴接，第二端与盘座轴接。
抓取

[实用新型]一种轮爪复合式行走机构-CN201520475485.X有效
发明人：蒋欣哲;王震;张虎;杨庆荣;王宏;郜海超;张二月;杨敏 -专利权人：蒋欣哲
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轮爪复合式行走机构，包括一对前轮、底盘、丝杠支撑、丝杠、爪片、丝杠螺母、驱动电机、动力电池、一对后轮，摇臂；一对前轮的间距比一对后轮的间距近；所述丝杠支撑、驱动电机、动力电池均固定在底盘上，丝杠螺母能够沿所述丝杠移动，爪片后端通过销钉与底盘铰接，爪片前端与摆臂前端铰接，所述摆臂后端与丝杠螺母用销钉铰接；所述爪片内侧为厚端侧，外侧为薄端侧；爪片收合为行走初位，爪片张开为行走末位；行走初位时，轮爪复合式行走机构在重力作用下其爪片内侧部分陷入泥浆内，行走末位时，爪片前方的泥浆形成倾斜凹陷的空位，供爪片收合复位。
一种复合行走机构

[实用新型]一种筒子纱码垛机-CN201620318779.6有效
发明人：马力 -专利权人：济南领驭节能工程有限公司
申请日： 2016-04-18 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种筒子纱码垛机，包括升降支架，所述升降支架上安装有沿升降支架上下运动的横向行走支架，所述横向行走支架上安装有沿横向行走支架左右运动的行走臂，所述行走臂上安装有沿行走臂运动的吊爪，所述吊爪包括固定板及至少两组夹持爪，所述夹持爪包括左夹紧爪及右夹紧爪，所述左夹紧爪或右夹紧爪的其中一个的顶端固定安装在固定板上，另一个通过拉伸装置与安装在固定板顶端的左夹紧爪或右夹紧爪中其中一个的顶端固定连接，本实用新型结构简单、后续维护费用低，并且大幅提高生产效率，同时由于夹持爪采用独立的夹紧动力，因此，可根据不同体积的筒子纱实现不同的抓取力度，实现筒子纱的不同抓取。
一种筒子码垛

[实用新型]一种挂轨式巡检机器人行走机构-CN202122249711.0有效
发明人：邓成呈;吴利军;丁祥宇;叶德辉;马灵涛;吴雅婷;吴凡 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型提出一种挂轨式巡检机器人行走机构，包括行走支架、第一卡爪臂、第二卡爪臂、第一连杆组、第二连杆组和第一驱动组件；行走支架上转动安装有用于驱动行走机构行走的驱动轮，第一卡爪臂和第二卡爪臂位于驱动轮的前侧，第一卡爪臂在靠近第一卡爪臂的第一端的位置与行走支架铰接，第二卡爪臂在靠近第二卡爪臂的第一端的位置与行走支架铰接，第一卡爪臂与行走支架的铰接位置在第二卡爪臂与行走支架的铰接位置的左侧；第一卡爪臂的第一端与第一连杆组的第一端铰接，第二卡爪臂的第一端与第二连杆组的第一端铰接，第一连杆组的第二端和第二连杆组的第二端均与第一驱动组件的上下直线运动输出端铰接。
一种挂轨式巡检机器人行走机构

[实用新型]六足机器人-CN201721118843.7有效
发明人：姚翔胧;赵泉深 -专利权人：驻马店市易创网络科技有限公司
申请日： 2017-09-03 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种六足机器人，包括固定机座，所述固定机座上设置有第一行走机构、第二行走机构与第二行走机构，所述固定机座上设置有控制器，所述第一行走机构、第二行走机构与第二行走机构均包括驱动杆，所述驱动杆一端与行走爪A连接，另一端与行走爪B连接，所述固定机座通过连接杆A与行走爪A连接，所述固定机座通过连接杆B与行走爪B连接，所述行走爪A、行走爪B端部上设置有耐磨层，所述固定机座底部设置有温度传感器、位移传感器。
机器人

[发明专利]一种仿生蜘蛛行走机器人-CN202010103117.8在审
发明人：刘晓秋;刘帅;孟岩;高泽飞;单榕;赵伟;薛源;李彦刚;路浩 -专利权人：青岛新起点文化科技有限公司
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，具体公开了一种仿生蜘蛛行走机器人，包括躯身、第一行走机构、第二行走机构与检测机构，所述躯身内具有电池模块与控制模块，躯身底端部四角装设有第一行走机构；所述第一行走机构为仿生行走爪且与电池模块、控制模块连接，第一行走机构包括肢底座、支臂、支臂舵机、支爪舵机与行走爪体，肢底座通过连接轴与躯身连接，肢底座远离躯身的端部连接支臂舵机；所述支爪舵机位于支臂舵机端部一侧，支臂连于支臂舵机、支爪舵机之间，支爪舵机上装设有行走爪体。本发明具有高韧性、耐摩擦、耐震动的优点，机器人可应用于复杂的探测区域，通过第一行走机构、第二行走机构可适应于不同的区域。
一种仿生蜘蛛行走机器人

[发明专利]用于起重机的起吊组件-CN202310933316.5在审
发明人：徐彩云 -专利权人：南通腾革建筑机械设备有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B66C9/18 文献下载
摘要：用于双梁起重机上，包括双梁起重机上平行设置的一组梁体与行走架，梁体的顶部设置有滑动轨道，行走架的底部且靠近两端均设置有行走轮组件；行走轮组件与滑动轨道滑动连接，行走轮组件与滑动轨道的侧面摩擦接触；还包括对动力轮组件制动的制动机构，制动机构包括止动爪组件、止动爪驱动件，止动爪组件转动连接于行走架的底部，止动爪驱动件固定连接在行走架的底部，且止动爪驱动件的动作端与止动爪组件传动连接。实现行走架任意位置的停止固定，进行起吊工作的时候行走架不易发生晃动和局部位移，保证施工的安全性，提高起重机的性能。
用于起重机起吊组件

[发明专利]一种板材上料装置-CN201710536336.3有效
发明人：钱志勇;袁磊;俞海峰;王育文;徐剑飞;张建东;袁鑫;丁大君 -专利权人：浙江东雄机床有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B21D43/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种板材上料装置，包括行走支撑架、送料行走座、卡爪上料机构、储料小车、工作台、上料模具机构和控制系统，所述行走支撑架上设有两个行走导轨，所述行走导轨上安装有送料行走座，所述送料行走座的下方对称安装有卡爪上料机构，所述卡爪上料机构的两侧对称安装有卡爪组件，所述卡爪组件之间设有吸盘机构，所述储料小车与卡爪上料机构相配合，所述作台的上方设有第一滑轨，所述第一滑轨的走向垂直于行走导轨的走向，所述上料模具机构的底部设有第一滑座，所述第一滑座安装在第一滑轨上，所述第一滑轨的一侧设有下料台，通过卡爪上料机构在三个工位往复动作，实现自动上下料，降低操作人员的劳动强度。
一种板材装置

[发明专利]一种可变构的机器人轮足-CN202210377666.3有效
发明人：石青;贺一鸣;周祺杰;孙超;阮浩宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变构的机器人轮足，行走圆盘和变形圆盘同轴连接且一侧接触，腿爪的一端活动安装于变形圆盘和行走圆盘上，且腿爪位于行走圆盘上远离变形圆盘的一侧，相邻的腿爪之间通过连接杆活动连接，腿爪围绕行走圆盘的周向设置，变形圆盘能够与第一驱动机构同轴连接，并在第一驱动机构的带动下相对于行走圆盘转动，以使变形圆盘带动腿爪转动至腿爪的自由端回缩，且行走圆盘和变形圆盘的外周用于接触地面，或使变形圆盘带动腿爪转动至腿爪的自由端张开，且腿爪的自由端用于接触地面，行走圆盘能够与第二驱动机构同轴连接，并在第二驱动机构的带动下与变形圆盘同步转动。
一种可变机器人

[发明专利]一种投捞器及其使用方法-CN201910485906.X有效
发明人：张希录;耿战峰;赵万生;唐林威;王海涛;赵国峰;李宏伟;杨猛;孙立新;徐光;程云生;李明;张银涛;汤晓平;涂登利 -专利权人：张希录
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： E21B31/12 文献下载
摘要：本产品其组成包括:底外筒，所述的底外筒的内圆顺次开有夹角为90°的左行走槽、前行走槽、右行走槽、后行走槽，所述的左行走槽、所述的前行走槽、所述的右行走槽、所述的后行走槽的底部深度大于顶部深度，所述的底外筒的底部设置限位板圈，所述的限位圈连接4个夹角为90°的连接板，所述的连接板固定连接弧板，所述的底外筒与所述的弧板之间通过螺钉固定，所述的连接板与所述的左行走槽、所述的前行走槽、所述的右行走槽、所述的后行走槽交叉设置，所述的左行走槽供左捞爪行走，所述的前行走槽供前捞爪行走，所述的右行走槽供右捞爪行走，所述的后行走槽供后捞爪行走。
一种投捞器及其使用方法

[发明专利]一种柔性计量机器人及输运方法-CN202010947069.0有效
发明人：孙富强;连加俤 -专利权人：厚力德机器（杭州）有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性计量机器人，包括主支架、第一行走臂、第二行走臂、吸盘组件、控制面板、机械爪、机械爪架、机械爪伸缩组件、机械爪微调组件和机械爪旋转组件。本发明还公开了一种柔性计量输运方法，包括以下步骤：步骤一：机器人舒展；步骤二：行进取物；步骤三：运送：通过第一行走臂、第二行走臂规律的收缩与展开，机器人行进至所需置设的位置；步骤四：管道放置：通过机械爪旋转组件调整管道角度，通过机械爪微调组件调节管道位置，待管道位置精确后，机械爪伸缩组件伸长后松开机械爪，完成管道放置；步骤五：机器人计数并复位。本发明通过行走臂规律性的动作、多自由度的机械爪，完成管道的抓取、调整后的放置；辅助管道铺设。
一种柔性计量机器人输运方法

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