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[发明专利]基于行为模式的深空三轴稳定姿态定向控制方法-CN200610010104.6无效
发明人：崔平远;崔祜涛;张泽旭;徐敏强;仲维国;史雪岩 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-05-31 - 公布日： 2006-12-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：基于行为模式的深空三轴稳定姿态定向控制方法，涉及一种空间飞行器的姿态控制方法。为了提高星上自主能力，本发明所述方法为：带有自主导航功能的空间飞行器通过飞行计算机接收基准定向任务和辅助定向任务，空间飞行器上的飞行计算机根据导航系统提供的飞行器轨道和星历文件插值得到的目标天体轨道，确定实现上述任务组合所应满足的姿态运动学过程，将其作为参考姿态运动轨迹，采用姿态跟踪控制律，通过姿态接口单元驱动飞行器的姿态执行机构，实现需要的姿态指向。本发明的方法有利于减轻飞行器的定向负担、提高自主性。
基于行为模式深空三轴稳定姿态定向控制方法

[发明专利]飞控系统-CN202211659684.7在审
发明人：赵大玮;江立为;李道斌;周文杰;黄思策;彭继平;朱明辉;薛松柏;郭亮 -专利权人：成都沃飞天驭科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了飞控系统，该飞控系统通过设置多个冗余的飞控计算机，且每个飞控计算机均对应设置有信号开关，通过该信号开关连接飞控计算机与作动器处理模块。另外，本申请还增加一个仲裁单元，该仲裁单元与所有飞控计算机以及对应的信号开关连接，用于判断飞控计算机是否存在故障。在某个飞控计算机发生故障时，向故障的飞控计算机所对应的信号开关发送断开信号，进而通过正常的飞控计算机控制设备，提高飞行器的稳定性和安全性。
系统

[发明专利]灭火系统、飞行器控制方法及计算机可读存储介质-CN201810476972.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市易飞方达科技有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：一种灭火系统、飞行器控制方法及计算机可读存储介质，涉及灭火设备及通信技术领域，其中的灭火系统包括：飞行器、牵引装置以及运载装置；牵引装置，用于牵引运载装置，一端固定在飞行器上，另一端连接运载装置；牵引装置的重量和带载能力小于运载装置的重量和带载能力上述灭火系统、飞行器控制方法及计算机可读存储介质，可提高无人机的带载能力，使得无人机在灭火过程中发挥更大的作用。
灭火系统运载装置计算机可读存储介质飞行器控制带载能力牵引装置飞行器通信技术领域灭火过程灭火设备一端连接牵引

[发明专利]基于卫星群的空间组网系统-CN201310658715.1在审
发明人：侯建文;李金岳;张伟;孙建亮;杨雅 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2013-12-06 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： H04W84/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星群的空间组网系统，其包括相互连接的第一星间通信模块及计算机模块、第二星间通信模块及计算机模块、第三星间通信模块及计算机模块、第四星间通信模块及计算机模块、第五星间通信模块及计算机模块组成，第一星间通信模块及计算机模块、第二星间通信模块及计算机模块、第三星间通信模块及计算机模块、第四星间通信模块及计算机模块、第五星间通信模块及计算机模块均由窄带模块、宽带模块、计算机模块组成，窄带模块和宽带模块构成星间通信模块，窄带模块、宽带模块都与计算机模块连接。本发明实现整个卫星群的协同飞行管理、数据共享管理及编队飞行管理。
基于卫星空间组网系统

[发明专利]运载火箭箭上计算机和运载火箭-CN202210336109.7在审
发明人：刘志方;刘百奇;刘建设;张伟;陈亭屹;帅树敏;程越巍;魏鑫;黄侃;刘晓萌;梁轼凯;刘海燕;李自发;张东瑶;胡光东;钱俊威 -专利权人：星河动力（北京）空间科技有限公司;北京星河动力装备科技有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F9/30 文献下载
摘要：本发明提供一种运载火箭箭上计算机和运载火箭，其中箭上计算机包括：导航板卡，用于接收卫星定位信号，并基于所述卫星定位信号确定运载火箭的飞行导航信息；信号板卡，与所述运载火箭中各控制设备连接，用于获取各控制设备反馈的时序状态信息，以及向各控制设备发送时序控制指令；控制板卡，所述控制板卡的处理器采用RISC‑V内核，与所述导航板卡和所述信号板卡连接，用于基于所述飞行导航信息和所述时序状态信息，确定所述时序控制指令。本发明提供的运载火箭箭上计算机和运载火箭，控制板卡的处理器采用开源的RISC‑V内核，提高了数据安全性，降低了技术风险和使用成本，能够满足运载火箭的飞行需求。
运载火箭计算机

[发明专利]促进捕获飞行器航段-CN201910167514.9在审
发明人： T.菲尔兹;B.弗里利;D.E.奥斯古德;E.鲁吉罗 -专利权人：通用电气公司
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06F16/9535 文献下载
摘要：提供了促进捕获飞行器航段的系统、计算机实现的方法和/或计算机程序产品。在一个实施例中，一种计算机实现的方法包括：由包括处理器的移动计算装置分别提供数据集，其中数据集包含飞行器的操作、位置、高度、速度、方位、振动数据和噪声数据；由移动计算装置将数据集分类为当前航段、飞行器引擎状态和引擎类型；以及由移动计算装置生成关于当前航段、飞行器引擎状态和引擎类型的可视化。
飞行器航段移动计算装置数据集计算机实现引擎类型引擎状态捕获计算机程序产品噪声数据振动数据可视化处理器分类

[发明专利]一种多余度飞控系统BIT检测状态判断方法-CN201710796334.8在审
发明人：冉鹏;苏春宇;姜敏;田贝;徐向前;张丹涛;董强 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明属于飞行控制系统BIT(机内自检测)技术，涉及一种多余度飞行控制系统BIT检测状态判断的方法。本通道飞控计算机监控BIT测试的测试状态并发送至其他通道；本通道飞控计算机接收其他通道发送的BIT测试的测试状态；本通道飞控计算机分别判断本通道以及其他有效通道的测试状态是否为测试完成，如果有一个通道测试完成则设置输出的测试状态为完成本发明能够有效的申报多余度飞行控制系统同时执行的BIT测试项的当前状态，实现复杂性低，可靠性高，大大提高了系统的可靠性和可测试性。
一种多余度飞控系统 bit 检测状态判断方法

[发明专利]多旋翼机控制器半实物仿真系统-CN202110256813.7有效
发明人：何绍溟;曹欣屹;郭凯阳;宋韬;张福彪;王江;王辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼机控制器半实物仿真系统，包括主控计算机、双轴转台和飞控板，双轴转台与主控计算机连接，接收主控计算机输出的姿态控制信息，根据姿态控制信息进行主轴和倾斜轴的转动；飞控板设置在双轴转台的转台台面上，与主控计算机连接，将测量的姿态运动信息反馈给主控计算机。本发明公开的多旋翼机控制器半实物仿真系统，有助于控制器参数的整定，有效地降低了飞行试验的成本和危险性，提高了实验的可重复性和可靠性。
旋翼机控制器实物仿真系统

[发明专利]双接收机并行动力学参数模型辨识系统-CN201010503447.2有效
发明人：王冠林;朱纪洪 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-09-30 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：双接收机并行动力学参数模型辨识系统属于无人机建模技术领域，其特征在于，含有：遥控接收机，飞行控制计算机，数据电台、地面站和遥控发射机，其中：无人机和地面站采用完全相同的遥控接收机和飞行控制计算机，同时接收遥控发射机的指令信号并采样；无人机飞行控制计算机在完成遥控飞行的同时，通过数据电台将无人机的动力学响应数据发送给地面站；地面站同时记录无人机的动力学响应数据和地面站检测到的遥控指令信号，作为动力学模型辨识的原始样本数据。本发明可以在无人机辨识实验中获得高度同步、真实和准确的实验数据，并使操作员的活动范围不受数据线长度的限制，从而可以方便地开展无人机飞行实验。
接收机并行动力学参数模型辨识系统

[发明专利]无人机控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质-CN201811545280.9在审
发明人：郑龙飞;刘艳光;沙承贤;巴航;孙勇;刘华祥 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供一种无人机控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质，无人机控制方法包括：接收将无人机由手动飞行模式切换为自动飞行模式的指令；将所述无人机的实时飞行速度调整至预定飞行速度门限内；确定所述无人机的航线；以及所述无人机按照调整后的实时飞行速度与所述航线进行自动飞行。本申请的无人机控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够改善无人机手动模式切换至自动模式时，姿态角突变、速度期望突变造成的稳定性较差的问题，并提高航线灵活性。
无人机控制方法装置电子设备计算机可读介质

[实用新型]电动四旋翼超低空遥控飞行植保机-CN201621129446.5有效
发明人：胡建中 -专利权人：湖南博航无人机技术有限公司
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：电动四旋翼超低空遥控飞行植保机，包括旋翼、飞行控制计算机、支架、脚架、电机、药箱、斜收式喷杆、飞行控制盒、电池，其特征在于，所述支架呈十字型分布，所述支架的端部均设置有电机，所述电机上部通过轴连接有旋翼，所述支架形成的十字型中部设置有飞行控制盒，所述飞行控制盒内部设置有飞行控制计算机，所述飞行控制盒下部设置有电池和药箱，所述电池位于飞行控制盒和药箱之间，所述药箱呈半球形，所述脚架位于支架的下部，所述脚架固定在支架的端部，所述斜收式喷杆的端部固定在脚架上，所述电池位于药箱顶部，所述支架固定在飞行控制盒上，所述药箱固定在脚架上。
电动四旋翼超低空遥控飞行植保

[发明专利]一种高亚音速无人机超低空飞行控制系统及方法-CN201811446983.6有效
发明人：赵文杰;任思远;方舟;韩波 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明为一种高亚音速无人机超低空飞行控制系统及方法，所述系统可安装在高亚音速无人飞行器上。系统由地形感知与匹配模块、组合导航模块、主控计算机及外围操纵模块等构成。通过地形感知与匹配模块实时探测飞行器周围地形，并结合数字地形图，对地形进行估计和匹配；组合导航模块测量飞行器的位姿、速度及高度信息；主控计算机根据飞行器周围地形、组合导航信息，通过控制器解算，控制外围操纵模块，对飞行器进行超低空飞行控制。本发明通过设计控制系统及控制方法，可实现无人飞行器在高亚音速飞行条件下完成陆地长距离地形跟随式超低空飞行。
地形超低空飞行高亚音速飞行器组合导航模块无人飞行器主控计算机控制系统匹配模块感知外围设计控制系统测量飞行器数字地形图飞行条件高度信息实时探测组合导航控制器跟随式可安装解算位姿匹配陆地

[发明专利]一种基于无人机和多自由度机械臂的风机叶片清洁装置-CN202310019838.4在审
发明人：石硕 -专利权人：山东道与物联科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： F03D80/55 文献下载
摘要：本发明属于风机叶片清洁领域，提供了一种基于无人机和多自由度机械臂的风机叶片清洁装置，此装置包括无人机，控制单元和清洗单元，其中，控制单元，包括位于承载座顶部设置的飞行控制计算机，飞行控制计算机与承载座固定连接，飞行控制计算机顶部转动连接有摄像头，清洗单元，包括底座和机械臂，底座固定连接于承载座底部，机械臂位于底座底部；本发明通过使用强化学习算法对无人机和机械臂进行控制，具有更精准的控制效果，大大节省了人力成本
一种基于无人机自由度机械风机叶片清洁装置

[发明专利]一种电传飞行控制系统结构-CN201010260070.2无效
发明人：周成;樊战旗 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2010-08-19 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明属于飞行控制技术，涉及对电传飞行控制系统结构的改进。它由飞行控制计算机[1]、指令传感器[6]、反馈传感器[7]、离散开关[8]和舵机[9]组成，飞行控制计算机[1]由信号调理电路[4]、DFCS主数字飞行控制系统[2]和数字伺服控制器[5]组成，数字伺服控制器[5]包括伺服放大器[10]和主/备切换开关[11]；其特征在于，所说的数字伺服控制器[5]中有一个DEFCS数字应急备份飞行控制模块[12]，信号调理电路[4]的信号输出端与DEFCS数字应急备份飞行控制模块[12]的输入端连接，DEFCS数字应急备份飞行控制模块[12]的输出端与主/备切换开关[11]的常开触点连接。
一种电传飞行控制系统结构

[发明专利]一种无人机自主着陆视觉定位方法及系统-CN201510818326.X有效
发明人：王辉 -专利权人：西安韦德沃德航空科技有限公司
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本方案所设计系统需要在无人机接近着陆点并进入有效范围后，通过视觉计算精确估计出无人机与着陆点之间的相对位置和姿态，并发送给无人机的控制机构，从而引导无人机精确降落到指定地点。并提供了一种无人机自主视觉定位系统，包括无人机本体，设置在无人机本体上的GPS接收机和惯性测量装置，所述无人机本体底部设置有光电侦察平台，所述光电侦察平台上设置有第一摄像机和第二摄像机；嵌入式图像计算机，与第一摄像机和第二摄像机分别连接，其中，嵌入式计算机还连接有飞行控制计算机，所述飞行控制计算机与GPS接收机和惯性测量装置分别连接。
一种无人机自主着陆视觉定位方法系统