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[发明专利]一种飞行器的检测方法及装置-CN201910107962.X有效
发明人：郑龙飞;刘艳光;沙承贤;孙勇;巴航;彭贵勇 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种货运无人机的检测方法以及装置，涉及仓储物流领域。所述检测方法包括：获取飞行器的第一状态参数，其中，可分离的第一设备搭载在所述飞行器上；基于预设的状态检测函数，得到关于所述第一设备和所述飞行器的搭载状态的第二状态参数；将所述第二状态参数与预先确定的第一阈值进行比较；以及基于比较结果，得到所述第一设备和所述飞行器的所述搭载状态。在本发明的飞行器的检测方法中，获取飞行器的第一状态参数，结合人工智能算法，完成飞行器和第一设备的搭载状态的检测，提高了对飞行器和第一设备的搭载状态检测的准确性。
一种飞行器检测方法装置

[发明专利]一种无人机控制器测试方法、装置、设备及存储介质-CN202010294282.6有效
发明人： 沙承贤 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机控制器测试方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取在第一参照控制器控制下无人机执行第一设定测试动作时的第一飞行参照信息和待测试控制器根据第一设定测试动作输出的控制测试信息，根据第一飞行参照信息和控制测试信息判断待测试控制器是否具备闭环飞行能力；若待测试控制器具备闭环飞行能力，则获取在第二参照控制器控制下无人机执行第二设定测试动作时的第二飞行参照信息和在待测试控制器控制下无人机执行第二设定测试动作时的飞行测试信息；根据第二飞行参照信息和飞行测试信息确定待测试控制器的测试结果，通过在判定待测试控制器具备闭环飞行能力时再进行闭环测试，提高了控制器测试的安全性。
一种无人机控制器测试方法装置设备存储介质

[发明专利]飞行监控方法和装置及计算机可读存储介质-CN201810170592.X有效
发明人：历莹;刘艳光;沙承贤 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开提出一种飞行监控方法和装置及计算机可读存储介质,涉及飞行器领域。通过构建层次化的下行指令帧，优先接收并解析飞行器发送的下行指令帧的部分数据，在解析出的监控目标相关的指令标识与监控目标匹配的情况下，继续接收下行指令帧的后续数据，否则，不再接收下行指令帧的后续数据，利用层次化的特性实现对下行指令帧进行快速解析和按需解析，从而大幅降低处理指令集的资源消耗，保障大规模集群监控的可实施性和时效性。
飞行监控方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]导航设备及自动驾驶车辆-CN202222779211.2有效
发明人： 沙承贤 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本公开提供了一种导航设备及自动驾驶车辆，自动驾驶技术领域，尤其涉及导航设备及自动驾驶车辆。其中，导航设备包括第一电路板、第一数据接口、全球导航卫星系统模组、惯性测量单元模组和微控制单元模组；第一数据接口、惯性测量单元模组和微控制单元模组设置于第一电路板；全球导航卫星系统模组可拆卸设置于第一电路板；全球导航卫星系统模组包括第二电路板、第二数据接口和全球导航卫星系统芯片，第二数据接口设置于第二电路板，全球导航卫星系统芯片可拆卸设置于第二电路板芯片；微控制单元模组与第一数据接口、全球导航卫星系统模组和惯性测量单元模组电连接。根据本公开的技术，便于全球导航卫星系统模组更换，实现导航设备的硬件迭代升级。
导航设备自动驾驶车辆

[发明专利]仿真测试方法、装置、系统、电子设备与可读存储介质-CN202211294823.0在审
发明人： 沙承贤 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开提供一种仿真测试方法。应用于第一设备的方法包括：根据待测试导航设备生成配置文件；将测试数据与配置文件发送到第二设备；接收待测试导航设备发送的模拟传感器数据与仿真定位结果；根据配置文件、测试数据、模拟传感器数据与仿真定位结果得到待测试导航设备的测试结果。应用于第二设备的方法包括：接收第一设备发送的测试数据与配置文件，得到配置文件的解析结果；根据解析结果处理测试数据得到模拟传感器数据；通过目标数据接口将模拟传感器数据发送到待测试导航设备。应用于待测试导航设备的方法包括：接收第二设备发送的模拟传感器数据；根据模拟传感器数据得到仿真定位结果；将仿真定位结果与模拟传感器数据发送到第一设备。
仿真测试方法装置系统电子设备可读存储介质

[发明专利]飞行器的控制方法、装置和计算机可读存储介质-CN201810154426.0有效
发明人：张波;刘艳光;沙承贤 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-02-23 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种飞行器的控制方法、装置和计算机可读存储介质，涉及控制技术领域。该方法包括：根据飞行器的控制效率矩阵G、第一姿态角期望控制量ul和第二姿态角期望控制量um，计算执行机构控制量向量δ的估计值δ′；在δ′中存在饱和控制量的情况下，根据δ′中的控制量、第三姿态角期望控制量un和油门期望控制量ut确定第一饱和系数，根据第一饱和系数对ut进行调整，以获取调整后的油门期望控制量ut′；根据δ′中的控制量、un和ut′确定第二饱和系数，根据第二饱和系数对ul和um进行调整，以获取调整后的第一姿态角期望控制量ul′和调整后的第二姿态角期望控制量um′；根据ul′、um′、ut′、un和G计算δ。该方法和装置能够解决控制饱和问题，避免了飞行器失控。
飞行器控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]物流无人机的抛货控制方法、系统、设备和存储介质-CN201810368400.6有效
发明人：郑龙飞;刘艳光;沙承贤;李刚强;孙勇;彭贵勇;尉世乾;王琦;张波 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流无人机的抛货控制方法、系统、设备和存储介质。其中，抛货控制方法包括：预设抛货高度；控制物流无人机飞至收货位置的上空；控制物流无人机一直下降，并利用测距传感器多次测量物流无人机距离收货位置的垂直高度；根据垂直高度以及物流无人机的绝对海拔高度计算收货位置的绝对海拔高度；根据抛货高度以及收货位置的绝对海拔高度控制物流无人机下降并悬停在抛货点，其中，抛货点的绝对海拔高度与收货位置的绝对海拔高度之差为抛货高度；当物流无人机悬停在抛货点时，根据抛货指令进行抛货。本发明无需人为对抛货点的高度信息进行测绘和标定，也不受收货位置地面设施的影响，能够简易灵活地将物流无人机悬停在抛货点。
物流无人机控制方法系统设备存储介质

[发明专利]用于控制无人机起飞的方法和装置-CN201810635065.1有效
发明人：郑龙飞;刘艳光;沙承贤;孙勇;巴航 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于控制无人机起飞的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：实时获取无人机的姿态参数和飞行状态参数，将获取到的姿态参数加入姿态参数序列以及将获取到的飞行状态参数加入飞行状态参数序列；根据姿态参数序列、飞行状态参数序列以及预设的离地状态确定模型，确定无人机是否离开地面，其中，离地状态确定模型用于表征姿态参数、飞行状态参数与离地状态的对应关系；响应于确定无人机离开地面，控制无人机上升。该实施方式无需技术人员来辅助无人机起飞，不会危害人身安全。
用于控制无人机起飞方法装置

[发明专利]无人机集群的起飞控制方法、装置、系统和可读介质-CN201910207380.9有效
发明人：张波;巴航;沙承贤;郑龙飞;陈宇楠 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种无人机集群的起飞控制方法、装置、系统和可读介质。其中，无人机集群包括位于起飞区域的多架无人机，该无人机集群的起飞控制方法包括：获取多架无人机在起飞区域内的起飞位置；获取与起飞区域对应的集结区域，该集结区域包括多个目标位置；根据多架无人机的起飞位置及多个目标位置，确定多架无人机中每架无人机的目标位置；以及根据多架无人机中每架无人机的起飞位置及每架无人机的目标位置，控制多架无人机起飞。
无人机集群起飞控制方法装置系统可读介质

[发明专利]运载结构-CN201910421330.0有效
发明人：王鹏;刘艳光;巴航;沙承贤;刘华祥;张波;常飞虎;李刚强 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种运载结构(10)，包括：本体(100)；拉伸结构(200)，与所述本体(100)可转动地连接；多个平台结构(300)，所述多个平台结构(300)中的每个平台结构与所述拉伸结构(200)连接；调节装置(400)，与所述拉伸结构(200)连接，用于调节所述拉伸结构(200)的状态，以使得所述拉伸结构(200)带动所述多个平台结构(300)从第一相对位置运动至第二相对位置，其中，在所述多个平台结构(300)处于所述第二相对位置时，所述多个平台结构(300)中的每个平台结构在第一方向上处于不同的位置。
运载结构

[发明专利]一种轨迹更新方法及装置、设备、存储介质-CN202010998138.0有效
发明人： 沙承贤 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种轨迹更新方法，所述方法包括：基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组；其中，所述第一帧属于第一轨迹，所述第二帧属于在所述第一轨迹之后执行的第二轨迹；所述对象群组在所述第一帧中构成的第一图形和在所述第二帧中构成的第二图形相似；所述对象组包括对应所述第一帧的第一对象和对应所述第二帧的第二对象；将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，所述第二帧对应的时刻为所述目标时段的起始时刻。另外，本申请实施例还公开了一种轨迹更新装置、设备及存储介质。
一种轨迹更新方法装置设备存储介质

[发明专利]飞行器落地检测的方法和装置-CN201810218492.X有效
发明人：郑龙飞;刘艳光;沙承贤;孙勇 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了落地检测的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取待检测数据，并构建待检测数据对应的似然函数；根据构建的似然函数，获取待检测数据对应的极大似然估计值；验证待检测数据对应的极大似然估计值是否符合预设验证规则，若是，则确认落地。该实施方式基于极大似然估计法实现飞行器的落地检测，提高了落地检测的快速性、准确性和鲁棒性，降低了飞行器误判空中坠毁的风险和落地后长时间未加锁倾翻的风险。
飞行器落地检测方法装置

[发明专利]无人机机库-CN201910217560.5有效
发明人：王鹏;刘艳光;巴航;沙承贤;刘华祥;张波;常飞虎;李刚强;徐金浩;刘城斌 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： E04H6/44 文献下载
摘要：本公开提出一种无人机机库，其包括箱体、两组循环装置以及多个储机平台。箱体包括间隔且相对的两块侧板。两组循环装置成对设于两块侧板的内壁，每组循环装置包括支架以及循环驱动机构，循环驱动机构设于支架外周，并在支架外周定义呈闭合环状结构的循环路径。每个储机平台的两端分别铰接于两个循环驱动机构，并被配置为储放无人机。两个循环驱动机构被配置为驱动多个储机平台沿循环路径循环移动，且储机平台于循环移动过程中保持水平状态。据此，该无人机机库能够实现对多架无人机的充放电、运输、作为起降平台等后勤维护工作的自动化功能，降低大量重复的人工劳动。
无人机机库

[发明专利]无人机动力学网络预测模型的建模、使用方法及相关设备-CN202110003429.6在审
发明人： 沙承贤 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本公开的实施方式提供了无人机的动力学网络预测模型的建模、使用方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，属于计算机和通信技术领域。所述建模方法包括：获取无人机的飞行数据，其中所述飞行数据包括训练数据；使用所述训练数据对所述无人机的动力学网络预测模型进行训练以完成所述动力学网络预测模型的建模；其中所述无人机的动力学网络预测模型包括长短时记忆神经网络和全连接神经网络。本公开的建模方法，能够实现无人机的动力学网络预测模型的建模。
无人机动力学网络预测模型建模使用方法相关设备

[发明专利]一种无人机定位方法、装置及存储介质-CN202011403625.4在审
发明人： 沙承贤 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人机定位方法、装置及存储介质。其中，方法包括：在所述第一无人机丢失卫星定位信号的情况下，基于UWB信号确定至少三台第二无人机中的每台第二无人机的第一信息和第二信息；所述第一信息表征每台第二无人机与所述第一无人机之间的相对距离；所述第二信息由第二无人机在发送的UWB信号中携带，表征第二无人机基于卫星定位信号测得的实时定位信息；根据所述至少三台第二无人机中的每台第二无人机的第一信息和第二信息，确定所述第一无人机的实时定位信息。
一种无人机定位方法装置存储介质

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