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[发明专利]一种基于模糊神经网络的仿昆虫扑翼飞行器姿态控制方法-CN201810799545.1有效
发明人：张超;张各各;姚瑞文;张卫东;陆宇;曹刚 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三角不确定中心区间二型模糊神经网络的仿昆虫扑翼飞行器姿态控制方法，包括以下步骤：1)设定仿昆虫扑翼飞行器姿态控制模型中的比例微分控制器和模糊神经网络的初始参数；2)采集扑翼飞行器姿态角信息，经滤波融合后获得实际量测的姿态角；3)对实际量测的姿态角和预设的姿态角作差，获得对应的姿态角误差和姿态角误差的一阶导数，将其作为比例微分控制器和模糊神经网络的输入量，获得控制器的输出，同时更新模糊神经网络的参数；4)仿昆虫扑翼飞行器机载飞行控制单元根据比例微分控制器和模糊神经网络的输出对姿态角进行调控。
一种基于模糊神经网络昆虫飞行器姿态控制方法

[发明专利]多旋翼飞行器控制方法-CN202310734534.6在审
发明人：程春;申红旗;张弘干;黄文胜;徐冬晴;吴婉奇 -专利权人：河南机电职业学院
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多旋翼飞行器控制方法，包括：获取所述多旋翼飞行器的空间轨迹指令Pd、姿态角指令Θd，以及t时刻的飞行轨迹坐标P和姿态向量Θ；使用轨迹控制律处理Pd和P，测算所述多旋翼飞行器的总升力U；根据U测算所述多旋翼飞行器的姿态角指令Θd；使用积分滤波器处理Θd和Θ，测算姿态角参数ξ1、角速度参数ξ2和角加速度参数>，测算所述多旋翼飞行器的驱动力矩τ；根据τ，更新时间步长Δt后的飞行轨迹坐标和姿态向量。使用它可以提高多旋翼无人机的轨迹和姿态的控制精度。
多旋翼飞行器控制方法

[发明专利]一种利用喷流进行高空飞行器姿态控制的方法-CN202210127468.1有效
发明人：江定武;王沛;李锦;毛枚良 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用喷流进行高空飞行器姿态控制的方法，涉及飞行器高空姿态控制领域，本方法采用在速度空间进行局部加密以模拟喷流与高超声速稀薄来流干扰效应，采用本方法能够高效准确获得喷流放大因子，进而能够高效准确的控制飞行器飞行姿态
一种利用喷流进行高空飞行器姿态控制方法

[发明专利]一种视频剪辑方法、电子设备、无人飞行器及存储介质-CN202080040151.3在审
发明人：李和和;梁季光;潘晖 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： H04N21/414 文献下载
摘要：本申请一种视频剪辑方法，应用于电子设备上，所述电子设备与无人飞行器通信连接，所述无人飞行器搭载有拍摄装置且用于拍摄视频数据，所述电子设备用于处理所述视频数据；所述方法包括获取所述拍摄装置所拍摄的视频数据、所述无人飞行器的飞行姿态数据以及时间戳数据；其中，所述时间戳数据用于同步所述视频数据与所述飞行姿态数据；基于所述飞行姿态数据和所述时间戳数据对所述视频数据进行剪辑。本申请实现了基于无人飞行器的飞行姿态数据进行视频剪辑。本申请还提供了一种电子设备、无人飞行器以及计算机存储介质。
一种视频剪辑方法电子设备无人飞行器存储介质

[发明专利]翼式飞行器-CN201810804828.0在审
发明人：翟磊;董景渲;代延村;杨晓光;牛绿伟 -专利权人：中国空空导弹研究院
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B64C3/38 文献下载
摘要：本发明涉及飞行装置技术领域，具体涉及一种翼式飞行器，翼式飞行器包括机体和机翼，机体与机翼之间设有飞行姿态调整机构，所述飞行姿态调整机构包括电磁铁和弹性复位装置，所述电磁铁设于机体上，连接有脉冲发生装置，本发明中的飞行器能够解决现有技术中飞行姿态调整机构复杂的问题。
电磁铁机翼飞行姿态调整翼式飞行器弹性复位装置脉冲发生装置飞行装置飞行器互斥配套

[发明专利]一种飞行器飞行控制系统-CN201911284986.9有效
发明人：马晓;焦旭东;石鑫;李晓宇;吴冬 -专利权人：西安航空职业技术学院
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器飞行控制系统，其飞行器硬件平台包括装备有LoRa无线通信模块以及嵌入式ARM微控制器的飞行器、动态视觉定位导航系统、三维姿态传感器、工况接入模块以及地面站PC机；地面站PC机与飞行器之间通过LoRa无线通信模块实现通信；动态视觉定位导航系统用于进行飞行器位置定位，提供位置反馈，并实现飞行器的导航；三维姿态传感器用于飞行器机身、机翼姿态数据的采集，并将采集到的数据实时反馈至机载姿态控制器。本发明能够实现飞行器准确、快速的自主飞行，同时可以直观的再现飞行全过程且能快速的提取有效信息，并生成报表，从而快速发现并解决问题。
一种飞行器飞行控制系统

[发明专利]一种无人机作业飞行姿态智能调控方法、系统及计算机存储介质-CN202110836047.1有效
发明人：尹琴 -专利权人：西安天茂数码科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开提供的一种无人机作业飞行姿态智能调控方法、系统及计算机存储介质。该无人机作业飞行姿态智能调控方法方法包括：获取该无人机待勘测区域勘测路径对应的位置信息；获取该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置信息；对该采集时间段该无人机飞行环境参数进行检测；获取该无人机该采集时间段对应的飞行姿态信息；获取该无人机该采集时间段对应的飞行位置；对该无人机该采集时间段对应的飞行环境参数和飞行位置进行飞行姿态分析；解决了现有方法无法获取无人机对应的真实方位和状态，进而无法有效的提高无人机调控指令的执行效果的问题，大大的提高了无人机飞行姿态调控的精准度。
一种无人机作业飞行姿态智能调控方法系统计算机存储介质

[发明专利]一种多飞行机器人的集联操作平台-CN202110245666.3有效
发明人：俞玉树;郭榕;王凯迪;冯宇婷;杜健睿;李铭扬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种多飞行机器人的集联操作平台，属于控制技术、制导技术、传感技术以及无线通信技术领域。所述集联操作平台包括中心控制模块、子飞行器模块和负载模块，子飞行器模块均匀分布于中心控制模块两侧，负载模块安装于中心控制模块上；中心控制模块用于计算各子飞行器模块所需执行的姿态信息并向子飞行器模块发送驱动指令，子飞行器模块根据接收的驱动指令调整姿态并将子飞行器模块的姿态信息反馈给中心控制模块，通过调控各子飞行器模块的姿态调整负载模块的姿态以达到执行任务的目的。所述集联操作平台具有远距离柔顺精准救援功能、近距离全向处置功能以及柔性突防与智能容错功能，能够使飞行机器人更好地执行复杂任务。
一种飞行机器人操作平台

[发明专利]飞行体和飞行体控制系统-CN201980075311.5有效
发明人：渥美和也 -专利权人：渥美不动产有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B64C17/02 文献下载
摘要：飞行体(100)具有框体(20)，该框体(20)构成为框状构造物，该框状构造物在上部具有安装部(25)并构成为能够调整安装部(25)的上下方向位置，框体(20)在下部连结物体。在该框体(20)的上部配置有具有飞行机构(31)的主体部(30)。控制部控制安装部(25)的上下方向位置，以便根据飞行机构(31)的姿态来控制物体的飞行姿态。因此，在飞行体(100)中，物体的飞行姿态的稳定性提高。
飞行控制系统

[发明专利]云台随动控制方法及控制设备-CN201780004494.2在审
发明人：胡骁;苏冠华;刘昂;张立天;彭昭亮 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-04-10 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种云台随动控制方法及控制设备，包括，获取飞行器的距离当前预置时长内的预测飞行轨迹(S201)；根据飞行器在预测飞行轨迹上的其中一点的预测速度方向通过输出接口调整搭载在飞行器上的云台的姿态(S202)。该方法及控制设备保证云台的姿态能够按照飞行轨迹进行自动调整，满足了用于对云台姿态调整的自动化、智能化需求。
云台飞行轨迹控制设备飞行器随动控制预测输出接口姿态调整智能化时长预置自动化保证

[发明专利]一种四旋翼农用遥控飞行器及其控制方法-CN201610554163.3有效
发明人：乔印虎;翁新宇;汤永山;徐鹏 -专利权人：安徽科技学院
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼农用遥控飞行器及其控制方法。其中，所述控制方法包括：通过惯性测量单元获取所述四旋翼农用遥控飞行器的三个维度的姿态角以及位移量，作为双环控制器的输入量；使用位置控制环和姿态控制环的双环控制器进行控制；其中，四旋翼农用遥控飞行器的位置控制作为外环，其姿态控制作为外环；基于所述位置控制环的运算输出量，通过解耦合计算获得姿态角作为姿态控制环的输入量；每个控制环中使用经典PID控制算法进行控制。在动力学飞行分析等基础上，提出了基于多传感器融合的姿态控制方法，实现对于四轴飞行器的姿态控制。这一四旋翼农用遥控飞行器，具有较强的实用价值，能够很好的减少劳动强度。
一种四旋翼农用遥控飞行器及其控制方法

[发明专利]一种面向火箭回收大姿态翻转的虚实结合仿真模拟方法-CN202011331213.4有效
发明人：彭博;何巍;陈建伟;李征;王晨;马成;唐俊杰;陶久亮;于一帆;张茜;周潇雅;顾黎;李秋云;黄一翀;王筱宇;郭光超 -专利权人：北京宇航系统工程研究所
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向火箭回收大姿态翻转的虚实结合仿真模拟方法，属于火箭落点控制技术领域；步骤一、将箭体安装在三轴飞行转台内框上；步骤二、将惯组安装在三轴飞行转台内框上；步骤三、将预处理后的飞行姿态数据发送至三轴飞行转台；步骤四、三轴飞行转台带动箭体进行姿态仿真，惯组测得三轴飞行转台的姿态数据；步骤五、等比例放大处理，获得惯组在空间中的真实角度；步骤六、将真实角度转换为箭体相对于发射惯性坐标系的旋转角速度在箭体坐标系内的分量；步骤七、计算箭体姿态角变化率，积分得到箭体姿态角，完成姿态解算；本发明消除了由奇异点导致的转台不受控高速旋转现象，有效地提高了一子级回收半实物仿真试验的安全性。
一种面向火箭回收姿态翻转虚实结合仿真模拟方法

[发明专利]共轴双旋翼无人机的喷气式姿态控制装置及姿态控制方法-CN202211397221.8在审
发明人：凌希明 -专利权人：凌希明
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B64C15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种共轴双旋翼无人机的喷气式姿态控制装置及姿态控制方法，姿态控制装置采用置于共轴无人机下部的相互垂直的涡轮风扇喷气式结构，气流喷气口及进气口垂直于共轴无人机旋翼轴；本发明进行姿态控制时，通过控制风扇电机的转速，来控制风扇喷气口气流量的大小，喷气气流的反作用力作用于共轴无人机下部，使共轴无人机倾斜不同的角度，电机正转时，共轴无人机向前倾斜，向前飞行，电机反转时，共轴无人机向后倾斜，向后飞行，从而控制共轴双旋翼无人机的飞行姿态本发明的喷气式姿态控制方式，使共轴双旋翼无人机的飞行姿态控制更加灵敏，飞行及悬停姿态更加稳定，由于取消了舵机，连杆等机构，使得共轴无人机结构更简单，制造成本更低，并且实现共轴无人机大倾角高速稳定飞行。
共轴双旋翼无人机喷气式姿态控制装置方法

[实用新型]一种四旋翼无人机的双IMU防抖飞控系统-CN201820214554.5有效
发明人：唐宇;陈家政;骆少明;侯超钧;庄家俊;苗爱敏;孙胜;刘泽锋;陈亚勇;张恒涛;黄建钧;黄福祥;林进添;朱立学 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四旋翼无人机的双IMU防抖飞控系统，包括遥控装置、无人机本体及设于无人机本体上的控制单元，遥控装置与控制单元连接并用于控制无人机本体飞行，还包括设于无人机本体上并与控制单元连接的气压计、避障单元及两个IMU姿态检测单元，气压计用于检测无人机本体高度，避障单元用于检测无人机本体周围障碍物，每个IMU姿态检测单元用于独立检测无人机本体飞行姿态。通过设置两个IMU姿态检测单元，使得控制单元对两个IMU姿态检测单元检测的飞行姿态数据进行处理获取实际飞行姿态数据，该防抖飞控系统不易因无人机本体自身抖动干扰或磁场干扰导致姿态数据错乱，进而增加无人机本体飞行时的平稳性，便于操作者精确控制无人机本体的飞行。
姿态检测单元飞控系统防抖飞行姿态数据遥控装置气压计避障旋翼飞行检测本实用新型周围障碍物磁场干扰独立检测飞行姿态姿态数据平稳性错乱抖动

[发明专利]一种用于教练机的机械式姿态仪表装置-CN202310326088.5在审
发明人：常文超;高艳红;李伟;王伟俊;许长华;王泽阳;郭航 -专利权人：西安航天动力研究所;西安航天远征流体控制股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G09B9/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于教练机的机械式姿态仪表装置，包括外框和后盖，外框的底部设有前盖，前盖的底部四周均设有后盖支撑板，多个后盖支撑板之间设有电机驱动板和姿态仪转球，姿态仪转球上设有俯仰刻度盘；姿态仪转球设置于俯仰驱动机构上采用姿态仪转球增强了模拟飞行的真实感，并直观地显示出真实的飞行姿态，使飞行员的模拟飞行状态与真实飞行状态保持高度一致，避免出现视觉感官的错误，为后期真实飞行提供了可靠的安全保证。
一种用于教练机机械式姿态仪表装置