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[发明专利]基于Koopman神经网络的飞行轨迹预测方法和装置-CN202311120680.6在审
发明人：路晶;陈燃;白一丹 -专利权人：中国民用航空飞行学院
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及飞行安全领域，公开了基于Koopman神经网络的飞行轨迹预测方法和装置，包括：获取各个飞行科目的标准飞行轨迹以及标准飞行轨迹数据，得到标准表征飞行轨迹与各个飞行科目的标准飞行轨迹的特征差异；获取飞行训练轨迹数据集，训练轨迹生成模型，得到飞行轨迹生成模型；根据得到的特征差异识别得到对应的飞行科目；根据飞行数据采集装置实时采集飞行器飞行数据，通过基于Koopman神经网络的飞行轨迹预测模型，得到预测飞行轨迹；若飞行轨迹相似度不小于设定的相似度阈值，则判断飞行器飞行未偏离标准飞行轨迹，直到飞行器完成飞行科目的飞行，评估模块输出飞行科目和对应的评估出的飞行轨迹品质。
基于 koopman 神经网络飞行轨迹预测方法装置

[发明专利]飞行器轨迹的规划方法、装置、可读存储介质及电子设备-CN202110302978.3在审
发明人：徐烨烽;任君堂;王超 -专利权人：北京星网宇达科技股份有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种飞行器轨迹的规划方法、装置、可读存储介质及电子设备，所述规划方法包括：确定安全飞行航线对应的目标地形轨迹；基于飞行器的飞行性能以及飞行速率，确定飞行器的第一避障轨迹以及第二避障轨迹；基于第一避障轨迹、第二避障轨迹以及目标地形轨迹在同一位置处的对应的高度值之间的关系，确定飞行器的目标飞行轨迹，并控制飞行器按照目标飞行轨迹飞行。这样，可以根据飞行器的性能以及飞行速率，确定距离远近不同的避障轨迹，根据地形轨迹与不同避障轨迹之间的关系，规划飞行器的飞行轨迹，可以准确快速地确定飞行器的安全飞行轨迹，有助于提高飞行轨迹规划的效率以及准确率
飞行器轨迹规划方法装置可读存储介质电子设备

[发明专利]控制飞行器的方法和计算设备-CN201910675403.9有效
发明人： C·J·海伯格;K·斯科菲尔德 -专利权人：波音公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及控制飞行器的方法和计算设备。描述了用于控制飞行器的装置和方法。计算设备可以接收从起点经由航路点到目的地的飞行计划，并且可以计算用于飞行计划的飞行轨迹。在控制飞行器沿飞行轨迹飞行的同时，计算设备可以接收变更飞行计划的输入，从而导致重新计算轨迹。在确定输入包括变更导致轨迹重新计算的飞行计划的输入之后，计算设备可以计算用于新飞行计划的新飞行轨迹。在计算出新飞行轨迹之后，计算设备可以从飞行轨迹切换到新飞行轨迹，其中，飞行器在切换期间根据所述飞行轨迹保持连续飞行。
控制飞行器方法计算设备

[发明专利]控制飞行器飞行的方法及设备-CN201880010546.1有效
发明人：苏冠华;颜江;邬凉爽 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种控制飞行器飞行的方法及设备。其中，上述控制飞行器飞行的方法包括：获取飞行轨迹信息；其中，飞行轨迹信息为飞行器预先在飞行过程中录制的信息；根据飞行轨迹信息确定飞行时间轴及飞行轨迹；使飞行器按照飞行时间轴、沿着飞行轨迹飞行。实施本申请实施例可以通过预先在飞行过程中录制飞行轨迹信息，简化航线规划的过程，且在轨迹规划的过程中可以实时查看构图画面，使航线规划的过程更加直观，使飞行器能重复多次执行上述飞行轨迹。
控制飞行器飞行方法设备

[发明专利]一种用于导航飞行器的系统和方法-CN202210134180.7在审
发明人： V·阿波斯托柳克;G·奥托;M·罗伊特;E·德莱利斯 -专利权人：百合航空有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：用于导航飞行器(12)的系统(10)，包括：飞行计划系统(14)，其配置为针对从出发点到目的点的飞行准备至少三个不同轨迹的集合；飞行验证系统(16)，其配置为验证轨迹的集合中的每个轨迹；机载飞行管理系统(26)，其被安装在飞行器(12)处并具有用于存储轨迹的集合的存储单元(28)，其中飞行管理系统配置为从轨迹的集合中选择轨迹中的一者作为飞行器当前飞行的活动轨迹，其中飞行管理系统(26)包括重新计划单元(30)，重新计划单元(30)配置为在当前飞行期间通过从轨迹的集合中选择第二轨迹作为当前飞行的活动轨迹来改变活动轨迹，诸如以便基于第二轨迹(t2)继续当前飞行。
一种用于导航飞行器系统方法

[发明专利]无人机飞行轨迹规划方法及相关装置-CN201910798538.4有效
发明人：郑立强 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种无人机飞行轨迹规划方法及相关装置，涉及无人机控制领域。由于根据无人机轨迹起点的飞行状态以及预设飞行变量生成飞行状态集合，并根据无人机轨迹起点的飞行数据、多个预估飞行状态及预设飞行时间确定平滑轨迹集合，然后从平滑轨迹集合中将功耗最小的平滑轨迹作为飞行轨迹，以使无人机沿该飞行轨迹飞行，故实现了生成平滑且功耗最小的飞行轨迹，使无人机能够高效完成作业任务。
无人机飞行轨迹规划方法相关装置

[发明专利]一种基于推测计算的飞行轨迹关联跟踪方法-CN202211076776.2有效
发明人：刘冠邦;钱海力;秦望龙;沈洁;徐川川 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于推测计算的飞行轨迹关联跟踪方法，判断超过预设时间未接收到轨迹点信息的被跟踪的原始飞行对象轨迹点丢失；并推测轨迹点丢失后的原始飞行对象的轨迹点，将接收到新飞行对象的轨迹点信息与推测轨迹点进行对比，如果原始飞行对象的推测轨迹点与新飞行对象的轨迹点之间的关联指标在关联门限范围内，则将新飞行对象关联至轨迹点丢失的原始飞行对象，作为被跟踪的原始飞行对象进行跟踪，根据接收的新飞行对象的轨迹点信息实时更新飞行轨迹对间断的轨迹信息进行轨迹点自动预测，并基于预测信息与新情报点通过相关门限进行自动相关判断，实现轨迹预测、轨迹关联有机结合，保证了轨迹点丢失情况下对目标的持续稳定跟踪。
一种基于推测计算飞行轨迹关联跟踪方法

[发明专利]无人机真实飞行轨迹的估算方法及装置、设备、存储介质-CN202210046775.7在审
发明人：梁文斌;徐宇;张果;翟友灵;丁士延;冯丽君 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机真实飞行轨迹的估算方法及装置、设备、存储介质，所述方法包括：获取无人机初始化阶段的真实飞行轨迹和测量飞行轨迹；根据所述无人机的所述真实飞行轨迹与所述测量飞行轨迹，得到所述测量飞行轨迹与所述真实飞行轨迹的对齐变换关系；根据所述对齐变换关系，估算所述无人机初始化阶段后续的真实飞行轨迹。本发明通过在初始化阶段将视觉里程计估计的飞行轨迹与GPS记录的飞行轨迹对齐，得到从估计轨迹到无人机实际飞行轨迹的相对变换。从而实现在后续的飞行中，在没有GPS信号的情况下，依然可以通过视觉里程计估计出无人机的大致位置。
无人机真实飞行轨迹估算方法装置设备存储介质

[发明专利]一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器-CN202210230672.6在审
发明人：胡骁;吴博;颜江;刘昂;郭灼 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器，该方法包括：飞行器在多个飞行时刻拍摄第一图像和采集飞行状态数据，飞行状态数据包括位置信息、速度信息和加速度信息中至少一项，飞行器在多个飞行时刻飞行的轨迹是基于检测到的针对飞行器的打杆操作确定的；飞行器根据在多个飞行时刻采集的飞行状态数据生成第一轨迹，第一轨迹的平滑程度高于飞行器在多个飞行时刻飞行的轨迹的平滑程度；飞行器按照生成的第一轨迹飞行。本发明实施例的修正后的第一轨迹能够尽可能还原人为控制时的飞行的轨迹。
一种飞行轨迹复演方法飞行器

[发明专利]无人机信息展示方法和系统-CN201910483025.4有效
发明人：王璐;庾少华;袁占涛;王艳辉 -专利权人：视联动力信息技术股份有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：用户的终端响应于用户的历史飞行轨迹查看操作，生成无人机历史飞行轨迹信息获取请求；向监控服务器发送无人机历史飞行轨迹信息获取请求；监控服务器响应于无人机历史飞行轨迹信息获取请求，获取无人机的历史飞行轨迹信息；用户的终端基于接收到的监控服务器发送的历史飞行轨迹信息，在电子地图中绘制出历史飞行轨迹对象。当用户需要查看无人机的历史飞行轨迹时，通过视联网快速地获取无人机的历史飞行轨迹信息，在电子地图中绘制出历史飞行轨迹对象。方便用户查看无人机的历史飞行轨迹，使得用户可以了解无人机的历史飞行轨迹和无人机在何时何地出现过。
无人机信息展示方法系统

[发明专利]用于计算飞行器在飞行中的轨迹表示的方法-CN201611064945.5在审
发明人： B·艾默里克;X·塞尔万提;M·克莱布拉夫 -专利权人：泰勒斯公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及用于计算飞行器在飞行中的轨迹表示的方法。本发明的总体领域在于用于对飞行器(A0,A1)在飞行中的轨迹进行三维表示的方法，所述方法在飞行器的导航系统中实现。飞行器的飞行计划包括强加的参考地理坐标的轨迹和预测的非参考地理坐标的轨迹。当飞行器的轨迹取决于非参考地理坐标的飞行设定点时，三维表示方法是包括以下步骤的迭代处理从在确定的距离或者持续时间内延伸的至少一个计算轨迹(TCT0,TCT1)计算预测轨迹；从预测轨迹计算平滑轨迹以获得所得轨迹；计算显示轨迹(TP1)，所述轨迹等同于所得轨迹，所述所得轨迹针对恒定的偏差(EAT1)或者依据飞行指引器的设定点的应用的偏差进行校正；显示所述显示轨迹。
用于计算飞行器飞行中的轨迹表示方法

[发明专利]一种具有隐身效果的炮弹制导方法及系统-CN202210274876.X有效
发明人：周文益;李小光;郭保守;李卫斌 -专利权人：陕西北斗东芯科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本申请提供一种具有隐身效果的炮弹制导方法及系统，其中方法包括：在炮弹发射后，将所述炮弹的飞行状态从无控飞行状态调整为隐身飞行状态，调整后的所述炮弹从无控飞行轨迹变轨至沿隐身飞行轨迹继续飞行，其中，所述隐身飞行轨迹对应的推测发射地与所述无控飞行轨迹对应的推测发射地之间的距离大于预设距离阈值；将所述炮弹的飞行状态调整至末段飞行状态，调整后的所述炮弹变轨至沿末段飞行轨迹继续飞行，所述末段飞行轨迹对应的目的地与所述无控飞行轨迹对应的目的地相同。
一种具有隐身效果炮弹制导方法系统

[发明专利]无人机及其飞行轨迹的生成方法、计算机可读存储介质-CN201911004920.X有效
发明人：吕浩 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机及其飞行轨迹的生成方法、计算机可读存储介质，该方法包括：根据无人机的运动状态及预设的离线飞行轨迹库中每条飞行轨迹与无人机运动状态的对应关系建立轨迹库索引；预设的离线飞行轨迹库是根据无人机的历史运动状态所建立的；以无人机的当前运动状态作为查询键值，根据轨迹库索引在离线飞行轨迹库遍历查找无人机当前运动状态对应的飞行轨迹集合。通过实施本发明，将飞行轨迹生成过程中比较耗时的运算过程离线处理，建立离线飞行轨迹库，再通过快速的索引算法，将无人机的当前运动状态与离线飞行轨迹库中可达的飞行轨迹相对应，可以在短时间内生成无人机在未来预设时长内的飞行轨迹
无人机及其飞行轨迹生成方法计算机可读存储介质

[发明专利]轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202110368908.8有效
发明人：毛一年;夏华夏;眭泽智;张邦彦;安培;张继伟;黄金鑫 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于飞行器技术领域。该方法应用于飞行器，包括：获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，期望轨迹包括多个期望轨迹点；根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域，安全区域为飞行器安全飞行的区域；根据当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点；根据飞行器的当前位置和目标期望轨迹点确定飞行器的飞行轨迹，飞行轨迹为处于安全区域内的轨迹。由于该方法能够对单个飞行器进行轨迹管理，该轨迹管理方法的效率较高。
轨迹管理方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种智能引导飞行器转弯的控制方法及装置-CN202010066230.3有效
发明人：周恺君;陶婷;何昱 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明一种基于智能纠偏控制引导飞行器转弯的方法及装置，该方法包括提供飞行器X‑Y平面取向的飞行工作区域；提供飞行器起始位置和目标位置；构建基准飞行轨迹，获取飞行器的基准飞行轨迹参数：转弯起始位置、转弯半径、转弯角度；并根据上述基准飞行轨迹参数进一步计算转弯角速度、转弯时间、转弯中心点位置；根据轨迹偏航角计算设定飞行器的实际飞行轨迹参数：偏航角转弯开始时间、偏航角转弯结束时间；并计算偏航角指令；再将偏航角指令和基准飞行轨迹参数进行PID控制计算，实现该飞行器的航向纠偏控制。本发明使用PID控制计算来调整飞行器的转弯飞行轨迹偏差，从而智能、准确地引导飞行器尽量不偏离基准飞行轨迹，准确到达目标位置。
一种智能引导飞行器转弯控制方法装置

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