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[发明专利]基于时空回溯的玉米穗期无人机图像对齐方法与系统-CN202011162436.2有效
发明人：黄华盛;唐宇;骆少明;杨阿庆;郭琪伟;庄鑫财;朱兴;李嘉豪;杨捷鹏;符伊晴;赵晋飞;张晓迪;侯超钧;庄家俊;苗爱敏;褚璇 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空回溯的玉米穗期无人机图像对齐方法与系统，包括：获取若干幅抽穗时期玉米地的无人机遥感数据；基于时空回溯模型，对于每一幅玉米穗期的第一图像，获取其对应的玉米拔节时期的第二图像；基于第二图像的POS信息，将第二图像投影至WGS‑84坐标系，根据重叠区域像素差异最小化原则，调整第二图像间的相对位置；对于每一对相邻的第二图像，基于SIFT特征计算匹配的特征点对，使用RANSAC方法消除误匹配的特征点对，基于特征点对进一步调整第二图像间的相对位置；根据确定的图像对齐信息，将第二图像替换为对应的第一图像，继续后续的图像拼接操作。本发明可以在拔节时期纹理较为简单的情况下完成图像对齐，为后续的图像拼接操作垫定基础。
基于时空回溯玉米无人机图像对齐方法系统

[发明专利]一种干旱条件下甜玉米种子萌发预测方法及装置-CN202310033955.6在审
发明人：崔华威;王晖;吴海龙;陈建文;林妹晓;李龙威;苗爱敏 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种干旱条件下的甜玉米种子萌发预测方法，主要解决现有高光谱预测种子活力方法单一以及数据处理繁琐的问题，具有泛化性高、精确度高的优点，其步骤包括：获取待测试种子的高光谱测试数据；对所述高光谱测试数据进行预处理得到高光谱特征数据；得到种子活力相关的关键光谱特征；根据所述关键光谱特征以及回归分析算法进行计算以预测种子活力状态。本发明还公开了一种干旱条件下甜玉米种子萌发预测装置，本发明通过种子高光谱数据与在不同浓度PEG溶液模拟的干旱条件下发芽后的苗根长建立关联性，然后采用回归分析来进行幼苗根长预测，可用于提高干旱胁迫下甜玉米种子活力的无损检测的准确性和泛化性。
一种干旱条件下甜玉米种子萌发预测方法装置

[发明专利]一种基于机器视觉的香蕉成熟度评判建模方法和评判方法-CN201910116876.5有效
发明人：庄家俊;唐宇;骆少明;侯超钧;郭琪伟;苗爱敏;陈亚勇;张恒涛;朱耀宗;高升杰;程至尚 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的香蕉成熟度评判建模方法和评判方法，包括以下步骤：定位香蕉彩色图像上的感兴趣区域ROIs；提取ROIs的颜色统计量特征，根据颜色统计量特征采用机器学习方法建立基于色泽特征的香蕉成熟度判别模型；提取ROIs的局部梯度方向分布特征，根据局部梯度方向分布特征采用机器学习方法建立基于局部形状特征的香蕉成熟度判别模型；提取ROIs的局部纹理特征，根据局部纹理特征采用机器学习方法建立基于纹理特征的香蕉成熟度判别模型；对三个基于不同特征的香蕉成熟度判别模型分配权重，形成香蕉成熟度评判决策模型。本发明可以实现香蕉成熟度无损、准确的评判，使得香蕉成熟度等级评判操作更便捷、更客观、更准确，并具有较高的推广价值。
一种基于机器视觉香蕉成熟度评判建模方法

[发明专利]虫害图像识别方法、虫害监控方法、装置、设备及介质-CN201910707649.X有效
发明人：唐宇;骆少明;侯超钧;庄家俊;郭琪伟;褚璇;苗爱敏;陈亚勇;高升杰;程至尚;朱耀宗;陈家政;吴亮生 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种虫害图像识别方法、装置、计算机设备及存储介质，在获取待识别虫害图像之后，将所述待识别虫害图像输入到预设的种类识别模型中进行识别，得到所述待识别虫害图像的种类信息；根据所述种类信息对所述待识别虫害图像进行图像划分，得到分类图像和每一所述分类图像的种类信息；将每一所述分类图像输入到所述种类信息对应的虫龄识别模型中，得到虫龄信息。通过多个不同的模型对待识别虫害图像进行多层次的识别和图像分割，得到虫害相关的信息，保证了更加精准和有效地识别，为后续地虫情预测和防治提供了有效的支持。另外地，本发明还公开了一种虫害监控方法、装置、计算机设备及存储介质。
虫害图像识别方法监控装置设备介质

[发明专利]一种基于基准面的农田无人机避障作业方法和装置-CN202111268720.2有效
发明人：唐宇;骆少明;侯超钧;庄家俊;钟震宇;郭琪伟;苗爱敏;陈再励;雷欢;李嘉豪;杨捷鹏;符伊晴;赵晋飞;张晓迪 -专利权人：仲恺农业工程学院;广东技术师范大学;广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请揭示了一种基于基准面的农田无人机避障作业方法，在第一空中位置执行第一索降操作；得到第一拉力数值序列；计算出第一启动因子；若第一启动因子小于启动阈值，则执行第一移动操作；执行第二索降操作；得到第二拉力数值序列；计算出第二启动因子；若第二启动因子小于启动阈值，则执行第二移动操作；得到第三拉力数值序列、…、和第n拉力数值序列；计算出基准底面、基准顶面和基准密度面；控制无人机在初始位置开始进行作业，并获取无人机作业路径前方的响应数据；根据基准底面、基准顶面、基准密度面和响应数据，生成避障飞行策略，并根据避障飞行策略控制无人机避障飞行，实现提高农田无人机避障作业效果的目的。
一种基于基准面农田无人机作业方法装置

[发明专利]一种基于高光谱成像的果实品质诊断方法、系统及设备-CN202210986220.0在审
发明人：庄家俊;唐宇;骆少明;侯超钧;苗爱敏;郭琪伟;高升杰;黄华盛;谭志平 -专利权人：仲恺农业工程学院;广东技术师范大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于高光谱成像的果实品质诊断方法、系统及设备，方法包括：获取不同品质的样本及待测果实的原始高光谱数据，进行预处理，得到预处理后的样本及待测果实的高光谱曲线；根据预处理后的高光谱曲线，生成样本及待测果实的分段非线性曲线拟合描述子；将样本的分段非线性曲线拟合描述子作为训练集，构建并训练判别模型，得到训练完成的模型及样本判别结果，生成样本的二进制码串；将待测果实的分段非线性曲线拟合描述子，输入模型，得到待测果实判别结果，生成待测果实的二进制码串；计算待测果实与样本的二进制码串的汉明距离，结合解码规则，得到待测果实的品质诊断结果。本发明实现无损果实品质诊断，具有客观、高效、准确的特点。
一种基于光谱成像果实品质诊断方法系统设备

[发明专利]一种基于视觉伺服控制机器人的果实采摘方法-CN202111268747.1有效
发明人：唐宇;符伊晴;李嘉豪;杨捷鹏;赵晋飞;陈尉钊;张晓迪;谭志平;郭琪伟;庄鑫财;黄华盛;侯超钧;庄家俊;苗爱敏;骆少明 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请揭示了一种基于视觉伺服控制机器人的果实采摘方法，将抛投设备和固定感光器件置于第一位置，得到固定感光图像；生成第一抛投路径、第二抛投路径和第三抛投路径；布设回收设备；进行同时旋转抛投处理，以抛投第一无线感光器件、第二无线感光器件和第三无线感光器件；接收第一无线感光器件和第二无线感光器件的第一感光图像序列和第二感光图像序列；接收所述第三无线感光器件的第三感光图像序列；生成所述待采摘果树上果实的空间位置；根据所述果实的空间位置，采用视觉伺服控制机器人进行果实采摘处理，在整个过程中不需要布设多个方位的感光器件，有利于整个方案的快速实施，提高果实采摘效率。
一种基于视觉伺服控制机器人果实采摘方法

[实用新型]一种带电源电压检测的四轴无人机稳压分电板-CN202220684627.3有效
发明人：杨绎桐;苗爱敏;黎敏 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H05K1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带电源电压检测的四轴无人机稳压分电板，包括基础部分和电路板，基础部为PCB主板，PCB主板通过螺丝连接无人机脚架和另外的PCB板从而组成四轴无人机的机身，电路板上安装有电源接头和排针，电路板上的数码管、电源接头和排针均通过焊锡焊接在电路板上，电路板的内部包括12V‑5V稳压模块和电源电压检测模块，PCB主板的两端设置有脚架固定螺丝孔。该带电源电压检测的四轴无人机稳压分电板中，通过分电板上电源电压检测模块上的数码管显示屏可以查看电池的剩余电压，防止电池过放而损伤电池和影响无人机的正常飞行，通过增加分电板上电源电压检测模块中的排针数量可检测至多3S的航模电池的电源电压。
一种电源电压检测无人机稳压电板

[实用新型]一种可调体型大小的越障机器人-CN202121315512.9有效
发明人：许泽永;苗爱敏;崔华威;褚璇;侯超钧;庄家俊 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可调体型大小的越障机器人，通过车头结构的双调心球连接结构连接双轮结构，在遇到障碍物时，障碍物造成的阻力使双轮结构围绕调心球轴承旋转，不断按照地形调整车轮水平高度，促使越障机器人完成越障动作，实现在预期地形中的越障工作。另外，通过调整电动推杆长度适应不同程度的崎岖地形及宽窄空间，进而更利于实现越障工作。本实用新型具备适应调整能力强、灵活性好及效率高的特点，同时车体的构造简单，易于维护，成本可控，普及度高。
一种可调体型大小越障机器人

[发明专利]一种简易的种子体积测量装置及其测量方法-CN202011074424.4有效
发明人：崔华威;陈纯洁;曹怡玲;庄赟;刘季平;苗爱敏 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种简易的种子体积测量装置，包括：支撑结构，所述支撑结构包括底座、伸缩支撑柱和支撑杆，所述底座的上方固定设置有伸缩支撑柱，所述伸缩支撑柱的顶部固定设置有支撑杆；电子天平，所述电子天平位于底座的一侧；透明容器，所述透明容器位于电子天平的上方，所述透明容器内注入有食用油。本发明在测量时，先使用松节油稀释桐油，稀释后浸涂于种子主体的表面，形成一层薄的保护层，防止种子主体吸油，然后用细铁丝固定种子主体后悬挂于支撑杆的底部，再将悬空的种子主体浸泡于透明容器的食用油中，通过电子天平称重，结合基本的浮力原理，便可计算出单粒种子的体积，结构简单，操作简便，结果可靠，工作效率高。
一种简易种子体积测量装置及其测量方法

[实用新型]一种自主绕柱航拍无人机-CN202122522379.0有效
发明人：王子麟;苗爱敏;张晓迪 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自主绕柱航拍无人机，包括上层中心板、分电板、下层拓展板、俯向防护板和机臂，所述机臂一端固定安装在所述上层中心板与分电板之间，所述机臂另一端固定安装有无人机电机，所述无人机电机输出端固定安装有螺旋桨，所述下层拓展板与所述分电板之间均匀固定安装有铜柱，所述下层拓展板下表面固定安装有俯向防护板，所述分电板下端固定安装有脚架；本实用新型不仅便于在维修时对无人机外部设备进行拆装，省时省力效率高，而且防止无人机意外失灵时螺旋桨对障碍物造成严重破坏，可减轻无人机意外失灵时无人机的外部设备和无人机本体的损伤。
一种自主航拍无人机

[发明专利]甜玉米种子萌发预测方法及装置-CN202210067241.2在审
发明人：崔华威;邴阳;张晓迪;王子麟;李龙威;苗爱敏 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本发明实施例涉及作物种子生长预测技术领域，公开了一种甜玉米种子萌发预测方法，包括：获取待测试种子的高光谱测试数据；对所述高光谱测试数据进行预处理以得到高光谱特征数据；采用一阶差分模型对所述高光谱特征数据进行一阶差分以得到种子活力相关的关键光谱特征；根据所述关键波段特征以及回归分析算法进行计算以确定种子活力状态。本发明还公开了一种甜玉米种子萌发预测模型。本发明实施例中通过种子高光谱数据与其发芽后的苗根长建立关联性，然后针对高光谱特征差分处理来获得高光谱的关键光谱信息，然后采用回归分析来进行幼苗根长预测；其能够实现快速、无损和高精度的种子活力检测。
甜玉米种子萌发预测方法装置

[发明专利]基于环境参数序列的黄龙病预警方法、装置和计算机设备-CN202110116324.1有效
发明人：唐宇;骆少明;李嘉豪;杨捷鹏;符伊晴;赵晋飞;张晓迪;郭琪伟;庄鑫财;黄华盛;朱兴;侯超钧;庄家俊;苗爱敏;褚璇 -专利权人：广东技术师范大学;河源市广师大研究院
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本申请揭示了一种基于环境参数序列的黄龙病预警方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：得到初始环境参数序列；进行图像采集处理，以得到多张柑橘图像；划分为多个柑橘组；获取最大数量柑橘组；提取第一柑橘植株样本、第二柑橘植株样本、…、第n柑橘植株样本，分别种植在第一环境、第二环境、…、第n环境中；得到第一图像序列、第二图像序列、…、第n图像序列；对应得到第一病变预测数值、第二病变预测数值、…、第n病变预测数值；获取指定环境参数序列；采用牺牲布设的方式种植柑橘植株；对牺牲区域中的柑橘植株进行图像采集处理，以得到预警柑橘图像；若发生病变，则根据预设的治疗策略进行治疗处理。从而实现了黄龙病预警。
基于环境参数序列黄龙预警方法装置计算机设备

[发明专利]样本数据获取方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201910707658.9有效
发明人：唐宇;骆少明;侯超钧;庄家俊;郭琪伟;褚璇;苗爱敏;陈亚勇;高升杰;程至尚;朱耀宗;陈家政;吴亮生 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种样本数据获取方法、装置、计算机设备及存储介质，在获取待识别图像之后，根据所述待识别图像组成待验证信息；将所述待验证信息发送到验证端中，并接收所述验证端返回的识别数据；监控所述验证端返回的识别数据的数量；若所述识别数据的数量达到预设的数量阈值，则根据达到预设的数量阈值的识别数据确定所述待识别图像的数据标签；将所述待识别图像和所述数据标签组成样本数据。通过智能地为待识别图像生成数据标签，并且组成样本数据，可以避免大量地数据标注工作，而且通过智能形成数据标签的方式，也保证了样本数据的准确性。
样本数据获取方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]集预测与预防为一体的病虫害预测位置分析方法和装置-CN202110116476.1有效
发明人：唐宇;骆少明;李嘉豪;杨捷鹏;符伊晴;赵晋飞;张晓迪;郭琪伟;庄鑫财;黄华盛;朱兴;侯超钧;庄家俊;苗爱敏;褚璇 -专利权人：广东技术师范大学;河源市广师大研究院
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请揭示了一种集预测与预防为一体的病虫害预测位置分析方法，包括：进行波谱采集处理，得到多个第一波谱图像序列；进行人工标注处理，以标注上第一病虫害级别标签；进行再次波谱采集处理，得到多个第二波谱图像序列；进行人工标注处理，以标注上第二病虫害级别标签；筛选出第二指定波谱图像，筛选出第一指定波谱图像；执行数值修改操作，以得到多个第三波谱图像序列；划分序列；进行训练，从而得到中间模型；进行验证处理，以得到验证结果；若所述验证结果为验证通过，则记为病虫害位置预测模型；进行波谱采集处理，得到第四波谱图像序列；输入所述病虫害位置预测模型，得到病虫害预测位置；在三维模型中标注所述病虫害预测位置。
预测预防一体病虫害位置分析方法装置

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