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[发明专利]融合数据分析的车辆非线性动力学控制策略-CN201910625906.5在审
发明人：李玉芳;娄百川;倪铭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种融合数据分析的车辆非线性动力学控制策略，适用于车辆非线性动力学控制策略的设计。所述方法包括确定非线性动力学研究对象、确定自变量参数与取值范围、生成数据集，运行非线性求解算法，建立解的评价指标、数据分析、最后根据分析结果确定非线性控制策略。数据分析方法可同时考虑涵盖车辆参数（包含轮胎参数）、路面参数以及多种控制参数在内的大量参数变量，由于求解数据由非线性算法在控制策略设计阶段采集，并不需要考虑求解时间的问题，复杂环境下的多参数控制、多种变量的耦合控制都得以在此研究方法下实现同时，研究得到的控制策略更加适用于不同参数的车辆，应用于车辆控制具有较强的普适性。
控制策略非线性动力学数据分析求解自变量非线性控制策略非线性算法参数变量车辆参数车辆控制复杂环境控制参数路面参数轮胎参数评价指标求解算法融合数据设计阶段生成数据研究对象耦合控制多参数普适性采集涵盖研究应用分析

[发明专利]柔性互联装置控制策略的优化方法-CN202110594942.7有效
发明人：刘欣博 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本公开提供一种柔性互联装置控制策略的优化方法，包括：根据柔性互联装置模型，分别构建储能单元充电模式和放电模式下微电网系统的非线性模型；基于所述微电网系统的非线性模型，确定所述储能单元充电模式下所述微电网系统的非线性能量函数模型，以及确定所述储能单元放电模式下所述微电网系统的非线性能量函数模型；根据所述非线性能量函数模型、混合势函数稳定性定理以及交流恒功率负载动态特性，得到所述储能单元充电模式下所述柔性互联装置的控制策略，以及得到所述储能单元放电模式下所述柔性互联装置的控制策略本公开的技术方案优化后的柔性互联装置控制策略，能够抑制微电网系统中交流恒功率负载的负阻抗作用，增强微电网系统的稳定性。
柔性装置控制策略优化方法

[发明专利]一种基于切换策略的直接避障跟踪控制方法及存储介质-CN202110534276.8有效
发明人：郑晓龙;杨学博;李湛;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于切换策略的直接避障跟踪控制方法及存储介质，属于非线性系统避障跟踪控制领域。本发明解决了目前间接避障跟踪控制方法不可靠的问题。本发明针对机器人建立非线性系统状态空间模型，并给定系统目标信号和障碍物坐标；利用跟踪误差变量设计李雅普诺夫函数，根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟跟踪控制函数以及目标跟踪控制策略；利用避障误差变量设计李雅普诺夫函数，根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟避障控制函数以及避障控制策略；利用目标跟踪控制策略和避障控制策略，设计基于切换策略的直接避障跟踪控制策略，实现对机器人的控制。本发明用于非线性系统的对机器人的避障跟踪控制。
一种基于切换策略直接跟踪控制方法存储介质

[发明专利]基于乘性测量不确定性的触发控制方法、装置及相关设备-CN202110577787.8有效
发明人：周天薇;岳广辉;牛奔;卢浚睿;段绿茵;李红超;刘畅 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于乘性测量不确定性的触发控制方法、装置及相关设备。该方法包括1)、建立非线性触发控制模型；2)、根据被控对象输出与参考输入以及动态迟滞量化参数之间的三种不同关系，建立基于量化水平的事件触发控制策略；3)、建立非线性网络化控制系统稳定的充分条件；4)、检测非线性网络化控制系统是否出现该方法考虑乘性测量不确定性下非线性网络化控制系统的事件触发控制问题，建立非线性网络化控制系统模型，设计合适事件触发控制策略，保证乘性测量不确定性下非线性网络化控制系统在一定范围内收敛，可以有效降低乘性不确定性下非线性网络化控制系统中信息的传输次数
基于测量不确定性触发控制方法装置相关设备

[发明专利]一种基于非线性控制的UPFC在微电网中的潮流控制方法-CN201810410337.8在审
发明人：殷桂梁;赵晓龙;张佳楠 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： H02J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性控制的UPFC在微电网中的潮流控制方法，包括如下步骤：分析微电网的潮流控制方式；分析UPFC的工作原理；分析UPFC在微电网中的潮流控制特性；建立UPFC的非线性数学模型和控制目标；采用串联侧反步滑模控制策略以使控制系统在平衡点处维持稳定；采用并联侧解耦控制策略补偿串联测的无功功率调节能力；确定算例以及其必要特征，采用Matlab/Simulink软件对算例进行仿真分析。本发明方法为潮流控制器设计奠定了基础；建立UPFC非线性数学模型；对并联侧控制器采用基于无功功率控制模式的解耦控制策略；增强对系统非线性以及外界扰动的抗干扰性，有效地实现了对线路潮流的控制，确定功率调节范围
潮流控制微电网非线性数学模型非线性控制解耦控制并联串联无功功率调节无功功率控制潮流控制器有效地实现仿真分析工作原理功率调节功率平衡滑模控制控制目标控制系统外界扰动维持稳定线路潮流控制器分析平衡点

[发明专利]基于改进的无模型自适应控制策略吸收式制冷节能系统-CN202111416218.1在审
发明人：刘振昌 -专利权人：天津电子信息职业技术学院
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： F25B15/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于改进的无模型自适应控制策略吸收式制冷节能系统，具体涉及制冷设备领域，其包括发生器、冷凝器、蒸发器、吸收器、溶液热交换器、溶液泵、节流装置以及连接管道构成的溴化锂制冷机组和非线性控制器，本发明针对溴化锂机组为非线性、多变量、大时滞、强耦合等被控对象特点，提出多变量非线性控制策略，无模型自适应控制器(MFAC)可以在系统运行过程中获得环境和被控制对象的未知信息，不断积累控制经验，改进系统品质，具有搜索、识别、记忆、修改和优化等功能，特别适用于解决非线性控制问题。
基于改进模型自适应控制策略吸收制冷节能系统

[发明专利]一种功率开关器件非线性修正装置-CN201911358607.6有效
发明人：江友华;叶怀宇;张国旗 -专利权人：深圳第三代半导体研究院
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明提供了一种功率开关器件非线性修正装置，首先从器件级进行主电路功率开关器件非线性修正，该修正方法通过建立功率开关器件多项式开关功放模型，然后使用Wiener模型估计器来构成间接预失真线性化系统，并用高斯‑牛顿迭代法对预失真模型的参数识别进行优化，得到功率开关器件非线性修正模型；其次，本发明的光伏逆变器的非线性修正技术是通过采用多谐振与前馈的策略，得到LCL型并网逆变器的精准模型，实现电网电压前馈控制下LCL型并网逆变器的输出阻抗匹配，有效修正了逆变器数字控制延时和死区等非线性效应引起的性能影响，从系统级的非线性修正策略提升了逆变器的性能，弥补了现有半导体器件由于技术原因而无法实现理想器件逆变器性能的影响
一种功率开关器件非线性修正装置

[发明专利]一种全速域无传感器非线性加权控制方法-CN202210676439.0在审
发明人：蔡蔚;赵月彬;郭庆波;宣辰龙 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机的全速域无传感器控制方法，属于永磁同步电机控制技术领域。所述的方法及系统包括低速无传感器控制部分、中高速无传感器控制部分、非线性加权部分；为了电机的无传感器高控制精度并且稳定运行，首先在低速区间采用高频方波注入策略；其次，在中高速区间采用观测器方法；最后，在过渡区间对两种方法基于非线性系数加权的控制策略本发明利用了非线性加权系数来提升无传感器控制策略在过渡区的稳定性；利用高频方波注入法来增强系统在低速区间无传感器观测能力；并利用观测器算法来提高系统在中高速区间的观测精度，相较于传统的线性切换策略，切换过程更加平稳
一种全速传感器非线性加权控制方法

[发明专利]一种应用在耦合控制绳驱动外骨骼的力感知及控制系统-CN202211685791.7在审
发明人：谢龙汉;黄双远;陈彦;黄国威 -专利权人：力之医疗科技（广州）有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用在耦合控制绳驱动外骨骼的力感知及控制系统，包括力感知机构和控制系统模块；所述力感知机构包括力传感模块和储能机构模块，所述力传感模块用于传动及反馈人机交互力信息，所述储能机构模块用于储存弹性势能所述控制系统模块包括非线性控制框架模块、安全保护策略模块。所述非线性控制框架模块，包括基于储能机构的非线性框架模块、基于力感应机构的自适应PD控制器模块、解耦运动控制器模块，用于控制绳驱动外骨骼的动作，减少非线性带来的控制影响。所述安全保护策略模块，用于检测交互力信息，并切换外骨骼的模式以保护人机安全。
一种应用耦合控制驱动骨骼感知控制系统

[发明专利]基于Nonzero-Sum的双重启发式动态规划的肿瘤药物最优控制方法-CN202310065834.X在审
发明人：孙佳月;杨涛;汪翔;张化光 -专利权人：东北大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G16H20/17 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Nonzero‑Sum的双重启发式动态规划的肿瘤药物最优控制方法，涉及动态规划领域。本发明首先考虑免疫细胞和肿瘤细胞之间的博弈性，建立肿瘤细胞的离散非线性免疫系统模型；其次，基于模型的统计参数，利用全部实际状态信息，结合非线性仿射系统技术，得到肿瘤细胞动力学模型的离散非线性状态空间形；最后，利用神经网络逼近方法，设计双重启发式动态规划近似最优控制迭代算法，进行策略提升近似出最优控制策略。
基于 nonzero sum 双重启发式动态规划肿瘤药物最优控制方法

[发明专利]一种用于轮毂电机驱动车辆的稳定性控制方法-CN201810044229.3有效
发明人：张承宁;张勇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于轮毂电机驱动车辆的稳定性控制方法，基于分层控制结构设计车辆稳定性控制策略，基于非线性滑模变结构控制实现对车速、横摆角速度和质心侧偏角的非线性联合控制，基于控制分配的方法控制电机转矩，该稳定性控制策略能够明显提高车辆的操纵稳定性，相对现有技术具有非显而易见的诸多有益效果。
稳定性控制轮毂电机车辆稳定性控制滑模变结构控制分层控制结构操纵稳定性质心侧偏角驱动电机转矩方法控制控制分配联合控制横摆车速

[发明专利]一种基于误差重构权重更新的神经网络反步控制方法-CN202110074839.X有效
发明人：郑晓龙;杨学博;邱剑彬;李湛;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于误差重构权重更新的神经网络反步控制方法，属于非线性系统反步控制领域。本发明解决了目前神经网络反步控制不能准确估计系统未建模动态，导致系统跟踪误差较大的问题。本发明所述方法包括：建立考虑未建模动态的非线性二阶系统状态空间模型，给定系统目标信号；定义系统误差变量；利用误差变量设计李雅普诺夫函数；对李雅普诺夫函数对时间求一阶导数；根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟控制函数以及神经网络反步控制策略；根据神经网络反步控制策略，利用误差重构设计神经网络权重更新策略。本发明用于非线性系统的神经网络反步控制。
一种基于误差权重更新神经网络控制方法

[发明专利]光伏逆变器电感的补偿控制方法-CN201410388083.6有效
发明人：张勇;廖小俊;舒成维;李世军;包有鹏;金海燕 -专利权人：爱士惟新能源技术(扬中)有限公司
申请日： 2014-08-07 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： H02M7/48 文献下载
摘要：本发明基于光伏逆变器电感的补偿控制方法，通过硬件非线性电感与电流的变化，对其传递函进行相应调整，从而实现非线性特性电感补偿控制，采用当前非线性电感，降低了电感成本、压缩了体积、降低了系统噪音与功耗，提高光伏逆变器并网稳定性与可靠性本发明解决了非线性特性电感在逆变器控制策略中的难点，技术方案可以应用到风电逆变器、UPS等电力电子拓扑电路中。
逆变器电感补偿控制方法

[发明专利]一种适用于MMC和CCV级联驱动系统的非线性谐波抑制策略-CN202210746367.2在审
发明人：邓富金;侯洁华;张越 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于MMC和CCV级联驱动系统的非线性谐波抑制策略，属于电力电子变换技术领域。一种适用于MMC和CCV级联驱动系统的非线性谐波抑制策略，所述非线性谐波抑制策略包括以下步骤：步骤一：实时监测模块化多电平换流器的输出电压，以所述输出电压为所述模块化多电平换流器的输出电压参考值，经过电压外环控制环节，得到电容电流参考值；步骤二：将所述电容电流参考值与实际值作差，得到的差值经过调节后，得到所述模块化多电平换流器的交流控制信号；本发明能够有效保障MMC和CCV级联驱动中频交流环节的电压稳定，而且能够抑制系统随运行工况所产生的多项非线性谐波
一种适用于 mmc ccv 级联驱动系统非线性谐波抑制策略

[发明专利]一种支撑向量机SVM的非线性预测控制建模方法-CN202210305410.1在审
发明人：刘静 -专利权人：苏州健雄职业技术学院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种支撑向量机SVM的非线性预测控制建模方法，具体步骤如下：S1、非线性系统广义预测控制；S2、引入支持向量机SVM模型；S3、输入参考轨迹参数；S4、支持向量机SVM模型预测；S5、测量被控对象的输入数据和输出数据，作为训练SVM的样本；S6、对SVM做离线训练，获得SVM预测模型；S7、通过得到的SVM预测模型，产生非线性系统的输出，计算出误差，并进行反馈校正；S8、通过反馈校正，得到全局最优控制量，获得广义预测模型下的最优控制策略，实现广义预测控制。本发明通过引入支持向量机模型，计算出系统全局最优控制量，为非线性控制预测系统提供最优控制策略，进而提高自动控制系统的效能。
一种支撑向量 svm 非线性预测控制建模方法

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