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[发明专利]检测障碍物高度的方法、装置、设备及存储介质-CN201910727517.3有效
发明人：高涵;孙迅;夏添 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
检测障碍物高度方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆避开障碍物的方法及装置、电子设备和存储介质-CN201811556253.1有效
发明人：匡晋湘 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种车辆避开障碍物的方法、装置、电子设备和计算机存储介质，一个实施例的方法包括：获取障碍物的信息以及路径规划参考线；基于障碍物的信息，确定障碍物中心点和障碍物宽度，并确定障碍物中心点投影到径规划参考线的障碍物投影点；根据障碍物宽度、障碍物投影点以及车辆的车身宽度，确定车辆经过障碍物投影点时的横向实际距离；在横向实际距离在避让安全距离范围内时，根据横向实际距离、车辆的车身与待偏移侧车道线的剩余宽度，确定车辆的横向移动距离，待偏移侧车道线为与目标障碍物相对的一侧的车道线，目标障碍物为所述横向实际距离对应的障碍物。本实施例方案无需复杂的分析处理过程，可以准确地进行避开障碍物，提高了安全性。
车辆避开障碍物方法装置电子设备存储介质

[发明专利]障碍物的轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110655818.7有效
发明人：朱炎亮;傅壮;钱德恒;樊明宇;任冬淳;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种障碍物的轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：若在车辆行驶过程中检测到多个障碍物，获取多个时刻的障碍物信息和车道信息；对每个时刻的障碍物信息进行编码，得到每个时刻下每个障碍物的初始状态特征；根据在除目标时刻之外的其他时刻下目标障碍物的初始状态特征、以及在目标时刻下与目标障碍物相邻的其他障碍物的初始状态特征，得到在目标时刻下目标障碍物的修正状态特征；根据目标障碍物在每个时刻下的修正状态特征，得到目标障碍物在由多个时刻形成的时段内的目标时序特征；根据每个障碍物的目标时序特征、每个障碍物的位置信息、车道信息和车道特征，预测每个障碍物在时段之后的目标时段内的轨迹。
障碍物轨迹预测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]用于车辆的自动控制方法、装置、系统和介质-CN202011175682.1有效
发明人：段亚男 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于车辆的自动控制方法，包括：获取多帧感知数据；基于感知数据中的障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算障碍物信息与当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度；基于重叠度确定当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系；针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息，如果当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息，将闪现障碍物信息从当前帧的感知数据中剔除，以使车辆基于剔除闪现障碍物信息后的感知数据进行自动控制。
用于车辆自动控制方法装置系统介质

[发明专利]障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质-CN202310552425.2有效
发明人：国中元;蔡礼松;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据场景语义地图和目标车辆感知到的障碍物历史凸包信息得到场景未来占用栅格和障碍物历史时序特征；根据场景未来占用栅格和待测障碍物的初始预测轨迹确定待测障碍物的未来占用栅格特征；对目标车辆的当前轨迹特征和待测障碍物的初始预测轨迹进行特征融合，得到待测障碍物的当前轨迹特征；根据障碍物历史时序特征、待测障碍物的未来占用栅格特征和待测障碍物的当前轨迹特征对待测障碍物的初始预测轨迹进行修正，得到待测障碍物的轨迹预测结果。本发明通过对障碍物凸包信息进行直接处理，并且对待测障碍物的预测轨迹以及场景未来占用栅格进行预测，提高了轨迹预测的准确性。
障碍物轨迹预测方法装置设备介质

[发明专利]基于定位补偿的障碍物检测方法、系统、设备及存储介质-CN202110698851.8有效
发明人：谭黎敏;孙作雷;饶兵兵;杨骋 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了基于定位补偿的障碍物检测方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：采集至少一车辆通过识别获得的每个障碍物类别标签以及障碍物类别标签的定位信息；基于电子地图对障碍物类别标签以及定位信息进行聚类，获得障碍物类别标签对应的障碍物在电子地图中的障碍物区域；对半径超过预设阈值的障碍物区域建立对应的障碍物类别标签的置信度补偿区域；以及当车辆至少基于采集到图像进行神经网络识别时，若像素对应的定位信息位于置信度补偿区域中，则增加障碍物类别标签的置信度，再进行障碍物类别标签排序后，输出像素的障碍物类别标签。本发明能够基于定位进行障碍物置信度的补偿，尤其提高了实时检测大型障碍物的准确性。
基于定位补偿障碍物检测方法系统设备存储介质

[发明专利]用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法-CN201910481970.0有效
发明人：吴伟志;顾沈明;王霞 -专利权人：浙江海洋大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法，所述系统包括：雷达检测模块、图像采集模块、障碍物类型判断模块、栅格地图生成模块、障碍物预测模块和障碍物标记模块，所述障碍物标记模块用于在所述栅格地图上障碍物的位置所对应的栅格中标记障碍物以及标记障碍物的类型和障碍物的等级，以及在所述栅格地图上对动态障碍物的预测移动路线中各个栅格进行标记，并标记预测移动路线中各个栅格的障碍物预计到达时间。通过采用本发明的用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法，基于栅格地图对海域的障碍物进行标记，并根据障碍物不同采用不同避障策略，具有预测性和前瞻性，适用于大范围推广应用。
用于海上无人自动障碍物识别系统方法

[发明专利]一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置-CN201810439509.4在审
发明人：范志超;杨振;魏宏;藏红涛;朱鹏吉;袁立东 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置，所述方法包括：在障碍物进入车辆雷达盲区前，确定所述障碍物朝向所述车辆的移动速度；当所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区时，记录所述车辆与所述障碍物之间的初始距离；确定所述车辆，朝向所述障碍物的第一移动距离；根据所述障碍物朝向所述车辆的移动速度，确定所述障碍物朝向所述车辆的第二移动距离；根据所述初始距离、所述第一移动距离、所述第二移动距离，确定在所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区后，所述车辆与所述障碍物之间的距离。本发明所述的车辆与障碍物之间距离确定方法，能够提供障碍物进入车辆雷达探测盲区后，车辆与障碍物之间的实时距离信息。
障碍物车辆雷达探测盲区初始距离距离确定实时距离移动盲区记录

[发明专利]清扫机器人的控制方法及装置-CN201811083027.6在审
发明人：吴少波;连园园;陈浩广;贾巨涛 -专利权人：格力电器（武汉）有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取清扫机器人所在空间的障碍物的信息；根据障碍物的信息，通过识别模型识别出障碍物的种类，其中，识别模型为使用多组训练数据，通过机器学习训练得出的，多组训练数据中的每组数据均包括：障碍物的信息和障碍物的信息对应的障碍物种类，障碍物的种类包括，静态障碍物和动态障碍物；根据静态障碍物规划清扫机器人的行走路径；根据行走路径控制清扫机器人。本发明解决了相关技术中清扫机器人对多个障碍物中真正障碍物与虚假障碍物识别准确率不高导致的清扫效果差的技术问题。
清扫机器人控制方法装置

[发明专利]一种障碍物位姿及速度的估计方法及装置-CN202111326788.1在审
发明人：王世崇;韩恒贵;范滨淇 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物位姿及速度的估计方法及装置，包括：通过安装在车身不同位置上的多个摄像头采集车身周围的环视图像；对环视图像进行关键点检测，得到障碍物的目标预测框和关键点信息；至少根据障碍物的关键点信息，解算障碍物的位姿信息；对障碍物的位姿信息进行融合，得到障碍物的位姿融合信息；根据障碍物的位姿融合信息对障碍物进行多目标跟踪，得到障碍物的运动轨迹信息；根据障碍物的运动轨迹信息和障碍物的位姿融合信息，计算障碍物的速度估计值本发明能够更加有效的对动态的障碍物的位姿及速度进行估计。
一种障碍物速度估计方法装置

[发明专利]一种车辆感知信息融合方法、装置、设备及存储介质-CN202111524574.5在审
发明人：徐鑫 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆感知信息融合方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取当前车辆的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息，其中，辅助车辆为位置在当前车辆位置关联的感知区域内的车辆；根据主感知信息确定主障碍物检测对象信息和主障碍检测类别信息，根据辅助感知信息确定辅助障碍物检测对象信息和辅助障碍检测类别信息；将主障碍检测对象信息和辅助障碍检测对象信息融合得到目标障碍检测对象信息，将主障碍检测类别信息和辅助障碍检测类别信息融合得到目标障碍检测类别信息，基于目标障碍检测对象信息和目标障碍检测类别信息得到感知信息融合结果。通过考虑障碍物级别的感知信息进行感知信息融合，使得感知信息的融合可靠性更强。
一种车辆感知信息融合方法装置设备存储介质

[发明专利]一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质-CN202210101307.5在审
发明人：白天晟;吕颖;祁旭;曲白雪;祝铭含;杨航 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与历史障碍物关联；若所述当前障碍物与历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和历史障碍物的前一航迹数据，更新当前障碍物的当前航迹数据。解决了自动驾驶车辆无法在低成本的条件下仅通过一个雷达准确检测车辆周围感知区间内障碍物航迹数据的问题，实现了降低硬件成本的同时，将一个雷达检测到的前一障碍物航迹数据和当前障碍物航迹数据进行关联匹配，获得稳定且准确的障碍物航迹数据的效果
一种航迹数据处理方法装置车辆介质

[发明专利]一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质-CN202310986025.2在审
发明人：赵慧婷;郝值;杨首辰;赵子健;张宇轩 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取结构化道路对应的环境状态信息、目标车辆的车辆状态信息与自动驾驶轨迹以及候选障碍物的障碍物状态信息；将车辆状态信息、障碍物状态信息、自动驾驶轨迹和环境状态信息输入到目标预测网络模型中进行目标障碍物的确定和目标障碍物运动轨迹预测；目标障碍物是基于障碍物危险等级对候选障碍物进行筛选获得的；基于目标预测网络模型的输出，获得目标障碍物对应的目标运动轨迹，从而对候选障碍物进行筛选，获得对自动驾驶影响较大的目标障碍物，并仅对目标障碍物进行运动轨迹预测，进而保证不对自动驾驶造成影响的同时，节约计算资源，提高运动轨迹预测效率。
一种障碍物轨迹预测方法装置设备介质

[发明专利]一种识别多类别精神障碍的方法、装置及可穿戴设备-CN202310907817.6在审
发明人：刘旭;欧博 -专利权人：北京中科心研科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本申请公开了识别多类别精神障碍的方法、装置及可穿戴设备，该方法包括：获得目标用户的个体行为数据、环境交互数据以及身体指标数据等精神障碍相关数据之后，将该精神障碍相关数据作为输入数据，通过多类别精神障碍识别模型对目标用户进行精神障碍识别，获得多类别精神障碍识别模型输出的精神障碍类型及各精神障碍类型对应的分布数据，多类别精神识别模型为预先训练的用于基于用户的精神障碍相关数据识别获得用户的精神障碍类型及其对应的分布数据的分布式多分类模型。该方法可有效提升精神障碍识别结果的准确性，并且，通过多类别精神障碍识别模型识别获得目标用户的精神障碍类型及其对应的分布数据，可全面表征用户的真实精神状态。
一种识别类别精神障碍方法装置穿戴设备

[发明专利]单目相机障碍物感知方法-CN201910875945.0有效
发明人：唐汇 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目相机障碍物感知方法，包括：对单目相机获取的图片不断卷积提取特征得到所述图片的特征图；利用预设的深度学习模型识别所述特征图上的障碍物，并将所述障碍物框选，以得到2D的障碍物框架图，其中，所述深度学习模型以障碍物的中心为回归点，通过障碍物的实际长和宽不断纠正特征图中框选的障碍物的长和宽而得到；通过所述特征图预测所述图片中的障碍物的深度值，基于所述深度值和2D的障碍物框架图得到对应于所述图片的3D的障碍物标记图。其通过对障碍物的长度和宽度的回归替代传统的对障碍物的框选回归，使得对障碍物的感知更加准确、高效且稳定。
相机障碍物感知方法