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[发明专利]一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质-CN202210101307.5在审
发明人：白天晟;吕颖;祁旭;曲白雪;祝铭含;杨航 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与历史障碍物关联；若所述当前障碍物与历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和历史障碍物的前一航迹数据，更新当前障碍物的当前航迹数据。解决了自动驾驶车辆无法在低成本的条件下仅通过一个雷达准确检测车辆周围感知区间内障碍物航迹数据的问题，实现了降低硬件成本的同时，将一个雷达检测到的前一障碍物航迹数据和当前障碍物航迹数据进行关联匹配，获得稳定且准确的障碍物航迹数据的效果
一种航迹数据处理方法装置车辆介质

[发明专利]一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质-CN202310986025.2在审
发明人：赵慧婷;郝值;杨首辰;赵子健;张宇轩 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取结构化道路对应的环境状态信息、目标车辆的车辆状态信息与自动驾驶轨迹以及候选障碍物的障碍物状态信息；将车辆状态信息、障碍物状态信息、自动驾驶轨迹和环境状态信息输入到目标预测网络模型中进行目标障碍物的确定和目标障碍物运动轨迹预测；目标障碍物是基于障碍物危险等级对候选障碍物进行筛选获得的；基于目标预测网络模型的输出，获得目标障碍物对应的目标运动轨迹，从而对候选障碍物进行筛选，获得对自动驾驶影响较大的目标障碍物，并仅对目标障碍物进行运动轨迹预测，进而保证不对自动驾驶造成影响的同时，节约计算资源，提高运动轨迹预测效率。
一种障碍物轨迹预测方法装置设备介质

[发明专利]单目相机障碍物感知方法-CN201910875945.0有效
发明人：唐汇 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目相机障碍物感知方法，包括：对单目相机获取的图片不断卷积提取特征得到所述图片的特征图；利用预设的深度学习模型识别所述特征图上的障碍物，并将所述障碍物框选，以得到2D的障碍物框架图，其中，所述深度学习模型以障碍物的中心为回归点，通过障碍物的实际长和宽不断纠正特征图中框选的障碍物的长和宽而得到；通过所述特征图预测所述图片中的障碍物的深度值，基于所述深度值和2D的障碍物框架图得到对应于所述图片的3D的障碍物标记图。其通过对障碍物的长度和宽度的回归替代传统的对障碍物的框选回归，使得对障碍物的感知更加准确、高效且稳定。
相机障碍物感知方法

[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202210308532.6有效
发明人：胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对预获取的道路图像序列中的各个道路图像进行障碍物检测，得到障碍物检测信息序列集；基于障碍物检测信息序列中障碍物检测信息包括的检测关键点坐标序列，对障碍物检测信息序列中的各个障碍物检测信息进行筛选，得到筛选后障碍物检测信息序列；基于筛选后障碍物检测信息序列中各个筛选后障碍物检测信息包括的检测关键点坐标序列，对各个筛选后障碍物检测信息包括的检测航向角进行优化处理，得到目标航向角序列；将目标航向角序列确定为障碍物信息该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]障碍物检测方法、基于障碍物的导航方法、装置和机器人-CN202111302742.6有效
发明人：夏俊超;梁康华;杨永森 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种障碍物检测方法，包括以下步骤：接收到基于障碍物反射的传感器信号时，根据所述传感器信号确定所述障碍物在导航地图上的目标位置；识别所述障碍物是否为第一障碍物，其中，所述第一障碍物为间歇性检测到的障碍物；在所述障碍物为第一障碍物时，在目标位置上标记第一障碍物，以使机器人在行进过程中基于导航地图上标记的第一障碍物进行路径规划，机器人可以基于导航地图上标记的第一障碍物来规划行进路径，从而可避免机器人存在来回靠近或逃离目标位置的第一障碍物
障碍物检测方法基于导航装置机器人

[发明专利]一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质-CN202010392929.9在审
发明人：刘江江 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取结构化道路中行驶的第一障碍物对应的第一障碍物信息以及在第一障碍物的预设范围内的第二障碍物对应的第二障碍物信息；根据结构化道路的道路地图信息和第一障碍物信息，确定第一障碍物对应的第一行驶指引线；根据第一行驶指引线、第一障碍物信息和第二障碍物信息，预测出第一障碍物的目标未来轨迹。通过本发明实施例的技术方案，可以提高障碍物轨迹预测的准确性。
一种障碍物轨迹预测方法装置设备存储介质

[发明专利]障碍物检测方法及装置-CN202111641032.6在审
发明人：丁东鹏 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物检测方法及装置，涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取车辆在当前时刻检测到的障碍物的第一障碍物形状、以及车辆在上一时刻输出的障碍物的第二障碍物形状。根据第一障碍物形状和第二障碍物形状，分别对第一障碍物形状和第二障碍物形状中的角点进行更新处理，得到多个更新角点。根据多个更新角点确定当前时刻输出的目标障碍物形状，目标障碍物形状用于车辆进行自动驾驶。本公开的技术方案可以保证障碍物的形状不会发生跳变，进而保证了自动驾驶车辆的行驶稳定性。
障碍物检测方法装置

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置及终端-CN201810325538.8有效
发明人：王智慧;田国会 -专利权人：海信集团有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物检测方法、装置及终端，涉及图像处理技术领域，该方法包括：对获取的同一区域的多帧视差图进行视差图融合，得到第一视差图；对所述第一视差图进行障碍物检测，得到第一障碍物框，以及对待检测的第二视差图进行障碍物检测，得到第二障碍物框；基于所述第一障碍物框和所述第二障碍物框的重合面积，确定所述第二障碍物框的重合概率；若所述重合概率小于概率阈值，确定所述第二障碍物框对应障碍物为目标障碍物。本发明可有效提升障碍物检查的准确度，排除视差噪点的影响，具有较强的抗干扰能力。
一种障碍物检测方法装置终端

[发明专利]平衡车的控制方法及装置-CN201510627152.9有效
发明人：刘华一君;唐明勇;陈涛 -专利权人：小米科技有限责任公司
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所述方法包括：识别平衡车前方的障碍物的类型，该类型包括：不可逾越障碍物；若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制平衡车进行减速。本公开通过识别平衡车前方的障碍物的类型，若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制平衡车进行减速；解决了平衡车的前方一旦具有不可逾越的障碍物，容易导致驾驶者摔倒的问题；达到了平衡车能够自动识别障碍物，并且在障碍物是不可逾越障碍物时，尽量避免与障碍物快速碰撞而摔倒的效果。
平衡控制方法装置

[发明专利]障碍物回避装置及障碍物回避路径生成装置-CN201910806841.4有效
发明人：富永健太;鹈生知辉;龟冈翔太;远藤雅也 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：提供一种障碍物回避装置，能指定使本车回避障碍物时的从本车到障碍物的间隔。障碍物回避装置(201)包括：进行障碍物的移动预测的障碍物移动预测部(220)；以及判断是向左还是向右回避障碍物，并在此基础上设定用于使本车不接触障碍物的禁止进入区域，由此来对本车的状态量或控制输入设定制约的制约生成部在判断为向右回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的左侧的区域，在判断为向左回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的右侧的区域。
障碍物回避装置路径生成

[发明专利]一种车辆速度规划方法、装置、设备和介质-CN202111262424.1有效
发明人：高扬;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆速度规划方法、装置、设备和介质，方法包括：根据获取到的多个障碍物信息和车辆初始速度规划结果，选取避让障碍物信息构建避让障碍物信息集合，剩余信息构建待定障碍物信息集合；基于避让障碍物信息集合更新车辆初始速度规划结果，得到中间速度规划结果；通过迭代循环的方式，根据中间速度规划结果和待定障碍物信息集合，从中筛选新的避让障碍物信息，直至不存在新的避让障碍物信息；采用剩余待定障碍物信息构建可超车障碍物信息集合，并结合避让障碍物信息集合对中间速度规划结果进行更新，得到目标速度规划结果，通过对障碍物信息的迭代决策，实现对车辆行驶速度的更优规划。
一种车辆速度规划方法装置设备介质

[发明专利]障碍物识别方法及装置、电子设备、存储介质-CN201810023434.1在审
发明人：孙云哲;李雨倩;刘懿;黄玉玺;崔伟;李政;孙志明 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本公开是关于一种障碍物识别方法及装置、电子设备、存储介质，涉及数据处理技术领域，该方法包括：通过多线激光雷达获取的当前帧的激光雷达数据提取障碍物特征；根据所述障碍物特征建立当前帧的障碍物模型；将当前帧的所述障碍物模型与上一帧的障碍物模型进行比较，以判断是否存在动态障碍物；在判断存在所述动态障碍物时，对所述障碍物模型进行运动学分析，以确定所述动态障碍物的运动状态。本公开可以提高障碍物识别的准确率。
障碍物模型动态障碍物障碍物识别存储介质电子设备障碍物激光雷达数据数据处理技术运动学分析激光雷达运动状态准确率多线

[发明专利]一种基于超声波雷达的车位检测障碍物边缘定位方法-CN202211159698.2在审
发明人：叶豪健 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波雷达的车位检测障碍物边缘定位方法，包括：1）使用超声波雷达测量障碍物距离；2）根据障碍物距离计算障碍物点坐标；3）根据障碍物距离和障碍物点坐标，获取障碍物点特征值；4）训练逻辑回归模型，区分拖边点和真实障碍物点；5）剔除拖边点，对真实障碍物点进行线段拟合。本发明通过监督学习的逻辑回归模型，根据实测障碍物点的特征值对其进行分类，剔除由于超声波雷达角度模糊而产生的拖边点，有效定位障碍物边缘，准确测量车位宽度。
一种基于超声波雷达车位检测障碍物边缘定位方法

[发明专利]障碍物运动轨迹生成方法、装置、设备以及自动驾驶车辆-CN202310869918.9在审
发明人：孙灏 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本公开提供了障碍物运动轨迹生成方法、装置、设备以及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及深度学习技术领域、自动驾驶技术领域和智能交通技术领域。具体实现方案为：对与车辆相关的障碍物信息和行驶环境信息分别进行特征提取，得到障碍物特征和环境特征；根据障碍物特征和环境特征，更新与车辆相关的障碍物的初始障碍物运动轨迹，得到更新后的中间障碍物运动轨迹；以及根据中间障碍物运动轨迹，对障碍物进行运动轨迹预测，生成与障碍物相关的障碍物运动轨迹。
障碍物运动轨迹生成方法装置设备以及自动驾驶车辆

[发明专利]基于人工势场算法的路径规划方法、装置及存储介质-CN202110199384.4有效
发明人：马枫;游旭;刘佳仑;李诗杰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工势场算法的路径规划方法、装置及存储介质，涉及路径规划领域，基于人工势场算法的路径规划方法包括以下步骤：获取监控领域内的障碍物运动速度以及障碍物位置；根据所述障碍物运动速度和所述障碍物位置确定所述障碍物的运动轨迹；根据所述障碍物运动速度、所述障碍物位置以及所述障碍物的运动轨迹建立势场函数；根据所述势场函数规划路径。通过结合障碍物的运动轨迹来建立势场函数，使得船舶在障碍物密集区域航行时能够避免与动态障碍物发生意外碰撞。
基于人工算法路径规划方法装置存储介质