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[发明专利]提供障碍物信息的方法、地图服务器及自动飞行操作系统-CN201911112415.7在审
发明人：朴武英;郑宰旭 -专利权人：格里兹帕斯
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及提供障碍物信息的方法、地图服务器以及自动飞行操作系统，所述方法用于无人驾驶飞行器的安全操作，其包括：从上述无人驾驶飞行器接收与由上述无人驾驶飞行器检测的障碍物有关的障碍物信息的步骤；通过分析上述障碍物信息来判断上述障碍物是临时障碍物还是永久障碍物的步骤；当上述障碍物为临时障碍物时，对上述障碍物信息指定期间并存储，当上述障碍物为永久障碍物时，对上述障碍物信息不指定额外的期间并存储的步骤；以及利用地图、卫星数据及上述障碍物信息来生成地图信息的步骤。
提供障碍物信息方法地图服务器自动飞行操作系统

[发明专利]一种避障破碎机、避障方法及装置-CN202111183015.2在审
发明人：许月平;柴东 -专利权人：浙江中液机械设备有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种避障破碎机、避障方法及装置，其中该方法包括：获取移动破碎机本体周围的障碍物信息；所述障碍物信息包括点云数据和图像数据；根据所述障碍物信息调整相机转动方向，使激光雷达与相机采集的障碍物相匹配，得到障碍物高度；根据所述障碍物高度和高度阈值判断障碍物是否存在；若所述障碍物高度小于所述高度阈值，则视为障碍物不存在；若所述障碍物高度大于所述高度阈值，则存在障碍物。本发明通过获取移动破碎机本体周围的障碍物信息得到障碍物高度，可以判断障碍物是否存在威胁，进而避免了障碍物对移动破碎机的破坏，从而使移动破碎机的工作效率得到保障。
一种破碎方法装置

[发明专利]障碍物数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310682773.1在审
发明人：彭博;纪云峰 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开提供一种障碍物数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。本公开的一些实施例中，障碍物数据处理方法可以包括：获取车辆的障碍物数据，障碍物数据包括多个第一障碍物的位置信息；利用第一障碍物的位置信息确定第一障碍物的道路位置；根据第一障碍物的道路位置及其位置信息，将道路两侧的第一障碍物分别合并以获得第二障碍物及其位置信息；以及，使用第二障碍物的位置信息替换车辆的障碍物数据中第一障碍物的位置信息。本公开能够显著减少障碍物数量，缩减障碍物数据量，降低路径规划等后续处理的计算复杂度。
障碍物数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]运动状态估计方法和运动状态估计装置-CN201810622068.1有效
发明人：姚为龙 -专利权人：上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明是关于一种运动状态估计方法，包括：确定设备当前时刻所处环境中当前障碍物与所述设备历史时刻所处环境中历史障碍物的关系；若所述当前障碍物与所述历史障碍物为同一障碍物，根据所述历史障碍物的点云数据和所述当前障碍物的点云数据，确定所述当前障碍物的运动状态信息。根据本发明的实施例，针对同一障碍物而言，可以根据历史障碍物的点云数据和当前障碍物的点云数据来确定该障碍物的运动状态信息，由于点云数据包含障碍物对应的多个点，而多个点相对于一个点而言，可以全面地体现障碍物的特征，因此可以更加准确地确定障碍物的运动状态。
运动状态估计方法装置

[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202011615468.3在审
发明人：陈海波;许皓 -专利权人：深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及障碍物检测技术领域，提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：基于第一摄像头和第二摄像头分别采集的图像数据进行障碍物检测，得到目标区域内的视觉障碍物的类别信息以及参考坐标系下的视觉障碍物位置；基于雷达采集的雷达数据进行障碍物检测，得到目标区域内的雷达障碍物在参考坐标系下的雷达障碍物位置；基于视觉障碍物位置和雷达障碍物位置，对视觉障碍物和雷达障碍物进行融合，得到目标区域内障碍物的类别信息以及障碍物位置本申请综合了多种传感器的优势，能够实现更全面、更准确的障碍物检测，且该障碍物检测方法的适用范围也更广。
障碍物检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆-CN202011347277.3在审
发明人：王乃汉;张可科;丁海建;李希;杨梦君;张纯玮;王岩 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆，该方法包括：获取车辆的多个雷达的扫描信息，扫描信息用于描述雷达扫描到的障碍物到雷达的距离信息；根据扫描信息确定障碍物在障碍物地图的等效点，障碍物地图包括障碍物的坐标信息，障碍物地图覆盖车辆的外围区域；当等效点不在雷达的扫描范围内时，保留障碍物地图中的等效点，以便根据等效点对障碍物进行定位。确定障碍物不在雷达的扫描范围时，即障碍物进入到雷达的识别盲区。本申请通过建立覆盖车辆的外围区域的障碍物地图，能够确定障碍物在障碍物地图中的等效点，障碍物进入到雷达的识别盲区后，能够实现对障碍物的追踪及定位，进而保证车辆的安全行驶。
一种障碍物定位方法装置设备车辆

[发明专利]障碍物筛选方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310041759.3在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物筛选方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、无人驾驶技术领域。具体为：获取主车设置的障碍物检测装置检测到的多个障碍物；根据预设的第一筛选条件，确定多个障碍物中的第一障碍物，得到第一障碍物集合。根据预设的第二筛选条件，确定第二障碍物中的第三障碍物，得到第三障碍物集合。对第四障碍物进行重要性打分，得到各第四障碍物对应的重要性得分。能够对主车检测到的多个障碍物按照不同条件进行筛选，从而便于后续对特定的障碍物进行对应的障碍物行为预测，从而减少需要进行障碍物行为预测的障碍物数量，降低预测时延。
障碍物筛选方法装置电子设备存储介质

[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备及机器可读存储介质-CN202310182787.7在审
发明人：苏齐光;崔蓝月;秦勇 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物检测方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，该方法包括：通过移动机器人上部署的双目相机获取双目深度图像；依据所述双目深度图像进行障碍物轮廓提取，得到初始障碍物轮廓；对于任一障碍物轮廓，确定该障碍物轮廓对应的区域在第一灰度图中对应的第一障碍物ROI区域和在第二灰度图中对应的第二障碍物ROI区域；依据所述第一障碍物ROI区域和所述第二障碍物ROI区域，确定该障碍物轮廓对应的障碍物的第一视差值；依据所述第一视差值和第二视差值，确定该障碍物轮廓对应的障碍物是否为可信障碍物。该方法可以提高障碍物检测的可靠性，降低障碍物检测的实现成本。
障碍物检测方法装置电子设备机器可读存储介质

[发明专利]障碍物检测模块的精度检测方法和电子设备-CN202110503804.3有效
发明人：田玉珍 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种障碍物检测模块的精度检测方法和电子设备，涉及自动化技术领域，可以包括：获得测试场点云数据，基于测试场点云数据，提取测试场中障碍物的障碍物的轮廓；获得障碍物分类标准；将障碍物的轮廓与障碍物分类标准进行匹配，得到障碍物的类别信息；根据障碍物的轮廓中的点云数据，计算障碍物的状态信息和位置信息；将类别信息、状态信息和位置信息组成障碍物的信息真值；获得障碍物的包括位置信息、状态信息和/或类别信息的信息测量值；基于障碍物的信息真值和障碍物的信息测量值之间的差异，对障碍物检测模块进行精度检测。能够实现障碍物检测模块精度检测的自动化，提高对障碍物检测模块性能检测的精度。
障碍物检测模块精度方法电子设备

[发明专利]车辆避障方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211535458.8有效
发明人：李敏;张雄;龙文;申苗;刘智睿;艾永军;陶武康;王倩 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：获取初始障碍物相机图像集和初始障碍物雷达点云信息集；对初始障碍物相机图像集和初始障碍物雷达点云信息集进行匹配，得到匹配障碍物信息集；对匹配障碍物信息集中的每个匹配障碍物信息进行预处理以生成目标匹配障碍物信息，得到目标匹配障碍物信息集；对目标匹配障碍物信息集中的每个匹配障碍物信息包括的目标障碍物相机图像和雷达障碍物信息进行融合以生成融合障碍物信息，得到融合障碍物信息集；将融合障碍物信息集发送至控制终端以控制目标车辆避障
车辆方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]障碍物识别方法、装置、设备及存储介质-CN202210109057.X在审
发明人：蒋楠;葛琦;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种障碍物识别方法、装置、设备及存储介质。本方法包括：通过获取检测器对当前帧中障碍物识别的障碍物信息，并基于预设的置信度阈值将识别到的障碍物划分为高置信度障碍物和低置信度障碍物；将高置信度障碍物和预设历史轨迹障碍物进行一次关联匹配，得到第一关联障碍物；将第一关联障碍物和低置信度障碍物进行二次关联匹配，得到目标低置信度障碍物；对目标低置信度障碍物和高置信度障碍物进行轨迹和障碍物识别，并根据识别的结果调整障碍物信息。本发明通过对多源数据检测结果进行多目标跟踪，提高了障碍物的识别精准度，进而提高了车辆在自动驾驶过程中的安全性。
障碍物识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种智能泊车系统障碍物信息融合方法及其系统-CN202110090447.2在审
发明人：徐盛尧;周厚金;汤剑;蒋玉亭;叶子亮;赵红军 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能泊车系统障碍物信息融合方法及其系统，包括：获取车载超声波传感组件检测的超声波信息，并根据所述超声波信息获得车辆周围空间障碍物的障碍物信息；获取车载摄像组件拍摄的图像信息，并根据所述图像信息获得车辆周围视觉障碍物的障碍物信息；将车辆周围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物信息进行空间和时间上的同步；根据同步后的车辆周围空间障碍物和视觉障碍物的障碍物信息确定一个或多个目标障碍物点，并进行信息融合输出一个或多个目标障碍物点的预设格式的障碍物信息通过本发明，能够对超声波传感组件与摄像组件所检测的障碍物信息加以融合，并以统一格式输出障碍物信息，提高障碍物信息的可靠性和精度。
一种智能泊车系统障碍物信息融合方法及其

[发明专利]静态障碍物识别方法和装置-CN201710842846.3有效
发明人：张晔;王军;李晓晖;王亮 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了静态障碍物识别方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：根据当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列对应的判断信息，判断同一个障碍物是否为静态障碍物。判断信息包括：同一个障碍物的历史运动特征与噪声类型的运动特征的相似度、检测出的障碍物激光点云的外观特征和所述历史障碍物激光点云的外观特征的匹配度、检测出的障碍物激光点云和历史障碍物激光点云的重合度。实现了在识别静态障碍物时，考虑了因通过诸如运动估计计算出的障碍物的运动特征为噪声数据的情况下对静态障碍物识别结果的影响，从多个方面判断障碍物为静态障碍物的概率，最终判断障碍物是否为静态障碍物。
静态障碍物识别方法装置

[发明专利]障碍物评估技术-CN201380038336.0有效
发明人： J.B.多德尔;J.朱 -专利权人：伟摩有限责任公司
申请日： 2013-05-29 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：被配置为在自主模式中操作的车辆可从事一种障碍物评估技术，该技术包括使用传感器系统来收集与多个障碍物有关的数据，从多个障碍物中识别包括第一障碍物和第二障碍物的障碍物对，通过比较为第一障碍物收集的数据和为第二障碍物收集的数据来从事评估过程，并且响应于从事评估过程，作出对于第一障碍物和第二障碍物是否是两个单独的障碍物的判定。
障碍物评估过程评估技术使用传感器自主模式判定配置响应

[发明专利]自动驾驶算法测试方法及相关设备-CN202011645222.0在审
发明人：张宝宽;张磊;王超 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：该方法包括：按照自动驾驶算法的测试功能从障碍物集合中获取N个障碍物，将N个障碍物中每个障碍物的ID及初始运动信息保存至障碍物资源池中；根据第一障碍物的ID从障碍物资源池中获取第一障碍物的周围障碍物的运动信息，并根据第一障碍物的周围障碍物的运动信息控制第一障碍物运行，得到第一障碍物的运动信息；将该运动信息保存至障碍物资源池中；根据自车的位置信息及障碍物资源池中获取自车与n个障碍物的交互结果；根据交互结果确定自动驾驶算法的测试结果通过引入障碍物资源池，实现了测试场景中的障碍物进行统一管理，为构建复杂的测试场景提供了便利。
自动驾驶算法测试方法相关设备