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[发明专利]自动驾驶车队硬件在环动态测试系统及方法-CN202211172291.3在审
发明人：马瑞海;张俊智;何承坤;刘伟龙 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车队硬件在环动态测试系统及方法，包括：头车操控装置，被配置为给定头车操作指令；车队实时运动计算装置，被配置为基于头车操作指令在线计算自动驾驶车队中头车和跟随车的动力学以及运动学状态参量；车队视景装置，被配置为获取头车操作指令及头车和跟随车的动力学以及运动学状态参量，显示车队运行场景；动态测试台架，被配置为模拟头车和跟随车实际运行状态，并对各辆电驱制动系统实施驱制动操作进行测试；车队动态测试台架加载计算装置本发明可以广泛应用于自动驾驶车队硬件在环测试中。
自动驾驶车队硬件动态测试系统方法

[发明专利]基于车联网的车队管理方法-CN202310684087.8在审
发明人：王国仲;陶亚雄;周徐;李紫霞 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2023-06-11 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及车队管理方法技术领域，且公开了基于车联网的车队管理方法，在使用时：S1、定车队车辆的数量，分发监控设备，并对车辆进行ID编号，同时确定目的地确以及规划车辆行驶路线；监控设备包括GPS定位模块、该基于车联网的车队管理方法，可以使得车辆之间的距离得到提醒和警示，因此避免产生掉队现象，同时使得车队在行驶过程中，可以更加方便的查询到每台车辆的实际情况，因此减少了传统的通过对接机或者是讯通设备联系所产生的不便捷的现象，因此提高车队行驶过程中的安全，同时使得车队内部车辆之间的联系和沟通更加清晰明了，因此提高驾驶体验，同时确保每辆车行驶过程的安全，因此避免产生落单现象。
基于联网车队管理方法

[发明专利]一种无移动网络状态下集装箱车队状态监测方法及装置-CN202310898231.8在审
发明人：李峰;代飞;王厦娆 -专利权人：中国人民解放军军事科学院系统工程研究院
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04W24/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无移动网络状态下集装箱车队状态监测方法及装置，该方法包括：获取集装箱车队编队信息；集装箱车队编队信息包括若干量集装箱车辆的车辆通信信息；基于集装箱车队编队信息，构建集装箱车辆与监控中心的星形通讯网络；星形通讯网络为两级级联的通讯网络；星形通讯网络中的通讯节点之间为双向通信；基于星形通讯网络，确定集装箱车队编队信息对应的车辆状态信息；车辆状态信息表征集装箱车辆在无移动网络状态下的运行状态。可见，本发明有利于实现在无移动网络状态监测集装箱车队状态，进而提高对集装箱车队状态在运行状态下的管控效率。
一种移动网络状态下集装箱车队监测方法装置

[发明专利]一种用于混合交通环境下的多车队协同控制方法、系统及模型-CN202310873569.8在审
发明人：蔡英凤;占丽丽;陈龙;董钊志;袁朝春;刘擎超;孙晓强;王海 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于混合交通环境下的多车队协同控制方法、系统及模型，使用残差多尺度卷积神经网络，较大程度上解决了车流图像或视频中存在着严重的遮挡、视角的失真以及显著的密度变化等问题，引入的残差单元可以避免梯度消失或者梯度爆炸以及网络退化问题，且能够减少模型中的参数数量和计算复杂度，提高预测效率；使用中继节点实现多个车队之间的通信，提高了多车队间的通信效率，以便更好地管理和协调车队之间的行动；本发明仅基于软件层面的改变实现了混合交通环境下的多车队协同控制目标，不增加硬件成本，本发明将对象从人工驾驶车辆与智能网联车辆混合的单车队推广到混合交通环境下的多车队，更符合工程实际，具有更大的应用价值。
一种用于混合交通环境车队协同控制方法系统模型

[发明专利]智能网联车队的车辆加入控制方法及装置-CN202310989099.1在审
发明人：袁凯;沈斌;褚文博;方达龙;王璐 -专利权人：西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联车队的车辆加入控制方法及装置，本发明涉及智能网联技术领域，其中包括：当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息；若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度；若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。本发明能够保证整个车队安全运行。
智能车队车辆加入控制方法装置

[发明专利]基于区块链的V2X高速车队自组织系统-CN201810470938.8有效
发明人：孙善宝;于治楼;马辰 -专利权人：浪潮集团有限公司
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于区块链的V2X高速车队自组织系统，涉及区块链、智能合约、协同驾驶、物联网和V2X技术领域，利用V2X技术形成以车辆为中心的局部区域的Mesh网络，通过区块链和智能合约技术，将临时车队组建过程利用区块链基础设施写入到区块链中，利用区块链分布式账本技术去中心信任化的特性，将协同驾驶车队的组织和行驶的整个过程通过智能合约自动执行，记录到区块链中。本发明相较于传统的方式，通过统一的、去中心化的方式，有效地解决了参与各方的互信问题，实现临时车队车辆间的互信，保障了临时车队行为的完整性和不可篡改性;实现了高速车队的协同驾驶，明确了临时车队各方收益，实现了节省成本收益的合理分配
区块车队自组织系统协同驾驶智能车队车辆成本收益基础设施局部区域自动执行传统的物联网有效地中心化账本写入篡改行驶收益分配记录组建统一

[发明专利]一种基于V2X的车队交通调度系统及调度方法-CN202210375532.8有效
发明人：陈振;唐彬;刘洪丹 -专利权人：北京车晓科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于V2X的车队交通调度系统及调度方法包括以下步骤：救援方接收报警信息，确定救援车队的初始位置以及终点位置后，由道路大数据实时分析平台提出暂定行程路线；根据报警信息进行救援车队紧急救援优先等级划分；在救援车队按照暂定行程路线开始出发后，确认暂定行程路线上的交通路况数据信息；根据救援车队优先等级和交通路况数据信息对暂定行程路线第二次分析，得到未修改行程路线和修改行程路线，本发明采用V2X通信，提高了救援车队与普通车辆之间协调行驶的效率；通过网络数据传输的协调行驶方式降低了交警在协调行驶过程中危险；可快速对行驶路线进行修改或者优化，提高了救援车队的抢险速度。
一种基于 v2x 车队交通调度系统方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆队列在混合交通流中协同变道方法及系统-CN202211478251.1有效
发明人：徐志刚;刘成林;刘志广 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆队列在混合交通流中协同变道方法及系统，可以在目标间隙无法容纳整个车队同时换道时，通过将车队换道过程分步来完成换道，且考虑有人驾驶车驾驶行为不确定性和无人驾驶车辆动作规划过程中的安全性以及时间效率本发明提出的混合交通流中无人驾驶车队协同换道的方法，可以为自动驾驶车队在不同交通条件下推荐最迟的换道开始位置，提醒车队及时换道，防止车队错过最迟的滑到机会而错过下匝道的机会，为自动驾驶车队在混合流中的换道提供了技术保障
一种无人驾驶车辆队列混合通流协同方法系统

[实用新型]一种基于LoRa技术的车队行车管理系统-CN202020929903.9有效
发明人：留君侠;李侃啸;朱城炎;程金时;褚茜雅 -专利权人：留侠静
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G08G1/123 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于LoRa技术的车队行车管理系统，系统由各硬件结构相同的车载终端组成，车载终端包括微处理器、LoRa通信模块、北斗/GPS定位模块、摄像头模块、车辆信息检测模块、显示告警模块、LD3320车载终端之间利用LoRa通信模块构建专有无线Mesh网络，在山区、野外等恶劣环境中依然保持可靠车队内部通信能力。本实用新型使车队队长通过安全的人机交互方式，精确监测车队行驶数据、驾驶员精神状态和驾驶行为数据，提高了车队队长对在途行驶车辆安全指挥能力，具备结构简单、成本低、功耗低、组网灵活、显示直观的特点。可广泛应用于军警、政府、企业等依托现有车队升级改造场景，以较低成本提升车队行车安全性。
一种基于 lora 技术车队行车管理系统

[发明专利]基于车辆编队的匝道合流协同控制方法、装置及电子设备-CN202310380201.8在审
发明人：赵欣;刘中源;酆磊;刘宝珍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车辆编队的匝道合流协同控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，其方法包括：对主线和匝道进行区域划分，并确定每一区域的长度；设定车队在每一区域的行驶速度及合流点位置；分别计算第一车队每一车辆到达所述合流点的第一行驶时间和第二车队每一车辆到达所述合流点的第二行驶时间；根据预设优先原则确定车队顺序，并基于已确定的车队顺序、所述第一行驶时间及第二行驶时间制定合流方案，将所述合流方案发送至车队的每一车辆中，以控制每一车辆执行所述合流方案。本发明通过车队到达合流点的行驶时间对网联自动驾驶车辆指定合流方案，提高匝道合流区车队的通行效率和安全性。
基于车辆编队匝道合流协同控制方法装置电子设备

[发明专利]用于管控充电设施的方法-CN202310104973.9在审
发明人： C·伯默尔;F·施文斯菲尔 -专利权人：奥迪股份公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60L53/60 文献下载
摘要：一种管控充电设施的方法，充电设施具有空间上分布的充电站且被车队的多个被动力电池驱动的车辆使用，其中，使用管控系统，其具有包括关于充电站可用性信息的充电站数据库、包括关于车队车辆动力电池荷电状态信息的动力电池数据库以及包括关于车队车辆空间分布信息以及关于车队车辆交通状况信息的车队导航系统，其中，确定在限定区域内车队车辆位置以及在该区域内车队车辆动力电池荷电状态，考虑在该区域内的交通状况，根据在该区域内空闲充电站可用性及其相应位置、根据在该区域内车队车辆位置及其动力电池荷电状态以及根据在该区域内相应交通状况由管控系统为该区域内的至少一个车辆自动地确定用于为其动力电池执行充电过程的至少一个充电站
用于充电设施方法

[发明专利]一种基于双队列技术的ETC车道防跟车方法-CN201310207934.8有效
发明人：岳洋;高大明;魏博通 -专利权人：安徽皖通科技股份有限公司
申请日： 2013-05-30 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： G07B15/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双队列技术的ETC车道防跟车方法，包括以下步骤：设定过车队列和交易队列对车辆进行分类，过车队列用于存放所有驶入车道内车辆，而交易队列的作用是累计驶入车道内交易成功车辆的数量；若有两辆车间隔很近驶入车道，RSU检测到前车信号，将前车信息添加到过车队列，同时过车队列的计数器j自增，并开始交易；此时，RSU也检测到后车信号，并将后车信息添加到过车队列，j自增；将交易成功的车辆添加到交易队列，同时交易对列计数器i自增；比较过车队列的计数器j和交易对列计数器i，如果过车队列的计数器j和交易对列计数器i相等，则放行；如果过车队列的计数器j和交易对列计数器i不相等，则发生跟车情况，禁止通行。
一种基于队列技术 etc 车道方法

[发明专利]电子设备、服务器、无线通信方法和计算机可读存储介质-CN201910853100.1在审
发明人：崔焘 -专利权人：索尼公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B60L53/66 文献下载
摘要：根据本公开的电子设备用于车辆，包括处理电路，被配置为：从服务器接收车队预建立信息，其中，所述车队预建立信息表示包括所述电子设备的多个车辆以车队的形式驶向充电设备并且所述车队预建立信息包括所述车队的头车的信息；从所述头车接收充电路径规划信息；以及根据所述充电路径规划信息加入所述车队以驶向所述充电设备。
电子设备服务器无线通信方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于数据驱动的电动公交车队置换优化方法-CN202011281040.X在审
发明人：马晓磊;缪然 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据驱动的电动公交车队置换优化方法，包括：基于公交车辆GPS轨迹数据和智能IC卡数据获取公交车辆运行状态信息；基于公交车辆运行状态信息和能耗估算方法，估算公交车辆实际运营能耗；结合公交车辆实际运营能耗，以公交车队运行生命周期成本最小为优化目标，构建目标函数；构建多方面约束条件，建立车辆置换混合整数规划模型；基于车辆置换混合整数规划模型求解目标函数，得到电动公交车队置换优化方案。本发明提供的基于数据驱动的电动公交车队置换优化方法，有效指导公交运营部门的车队置换过程，以达到最优的车队生命周期成本。
一种基于数据驱动电动公交车队置换优化方法

[发明专利]电子设备、服务器、无线通信方法和计算机可读存储介质-CN202080052674.X在审
发明人：崔焘 -专利权人：索尼集团公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B60L53/66 文献下载
摘要：根据本公开的电子设备用于车辆，包括处理电路，被配置为：从服务器接收车队预建立信息，其中，所述车队预建立信息表示包括所述电子设备的多个车辆以车队的形式驶向充电设备并且所述车队预建立信息包括所述车队的头车的信息；从所述头车接收充电路径规划信息；以及根据所述充电路径规划信息加入所述车队以驶向所述充电设备。
电子设备服务器无线通信方法计算机可读存储介质