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[发明专利]一种适用于四轮驱动车辆多轮高滑移率时的速度估计算法-CN202010052297.1在审
发明人：宋强;王冠峰;张东珉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于四轮驱动汽车多轮高滑移率时的速度估计算法，所述方法分两层，第一层包括：利用基于轮速的车速估算模块，将车轮角速度转换为车轮纵向速度并修正轮胎旋转半径和轮胎标记半径的偏差，根据模糊逻辑估计车速；利用基于加速度的车速估算模块，根据积分加速度变量来估计车速；多轮大滑移率时第一层算法无法准确估算车速，第二层算法中车速估算模块引入模糊逻辑以精确判断车轮打滑状况，并估算精确车速；按照第二层车速估算模块的加权系数，平衡车轮和加速度传感器的两种信号，估算最终车速。本方法引入了临时估算车速，以解决对车速和轮胎滑移率估算不准确的问题，本方法提高了精度，适用于四轮驱动车辆多轮高滑移率时估算速度。
一种适用于四轮驱动车辆多轮高滑移速度估计算法

[发明专利]车速估算装置、车速估算方法、及计算器可读介质-CN201710630710.6有效
发明人：林晔;甘铭凱 -专利权人：华创车电技术中心股份有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车速估算装置、车速估算方法、及计算器可读介质，其中该车速估算装置，乘载于车辆上，车速估算装置包含记忆单元及微处理器，记忆单元储存有计算机程序，微处理器电连接于记忆单元并能读取计算机程序以执行车速估计方法车速估计方法滑差率计算步骤、轮速权重值计算步骤、加速度权重值计算步骤、以及车速估计值计算步骤，通过计算滑差率、排除过大滑差率的轮胎、并赋予轮速感测值及加速度感测值权重，而能更精确地估算车速。从而，估计的车速能符合各种行驶情境，并能提供给自动驾驶，以防止因为车速估计的误差造成的伤害。
车速估算装置方法计算器可读介质

[发明专利]一种多轮分布式电驱动系统纵向车速估计方法-CN201811416992.0有效
发明人：曾小华;王振伟;宋大凤;钱琦峰;张轩铭;姜效望;陈建新;李晓建;牛超凡;高福旺 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明提出一种多轮分布式电驱动系统纵向车速估计方法，旨在准确估算出车辆车速以实现稳定性控制，包括以下步骤：首先，判断GPS信号是否正常，决定采用直接法或间接法估计车速；其次，在直接法估算车速中，采用组合导航系统实现车速采集；在间接法估算车速中，进行车速估计的前期准备，选取合适的车速估计算法完成车速估计；最后，对车速的跳变进行平滑滤波处理，完成最终估计车速输出。
车速车速估计电驱动系统纵向车速估算间接法直接法多轮平滑滤波处理组合导航系统稳定性控制车辆车速车速采集跳变算法输出

[发明专利]用于估算电机驱动的动力转向系统的柱扭矩的装置及方法-CN202010518843.6有效
发明人：金泰弘 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种用于估算电机驱动的动力转向系统中的柱扭矩的装置包括：车速感测单元，其被配置为感测车速；转向感测单元，其被配置为感测驾驶员的转向状态；横摆角速度感测器，其被配置成通过感测车辆的倾斜状态来输出测量的横摆角速度；柱扭矩估算单元，其被配置为基于车速感测单元和转向感测单元输入的车速和转向状态来计算自校准扭矩和估算的横摆角速度，通过对每个估算的横摆角速度和车速中的转向角速度进行角速度补偿增益调整来估算得到估算的柱扭矩，并根据测量的横摆角速度与估算的横摆角速度之间的差，对估算的柱扭矩进行调整来输出最终的柱扭矩。
用于估算电机驱动动力转向系统扭矩装置方法

[发明专利]一种坡道制动工况的参考车速估算方法及装置-CN202310153768.1在审
发明人：罗经纬;伊海霞;杨佳;梁万武;何宗权 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60T8/172 文献下载
摘要：本申请提供一种坡道制动工况的参考车速估算方法及装置，该方法包括：获取目标车辆的实际车轮轮速和车辆加速度传感器的加速度检测值；根据实际车轮轮速确定目标车辆的车轮附着状态；根据车轮附着状态确定目标车辆的估算车轮轮速；根据估算车轮轮速和车轮附着状态估算目标车辆的参考车速初始值；根据参考车速初始值计算估算误差；根据估算误差和加速度检测值，计算目标车辆的当前车体加速度。可见，该方法及装置能够进行坡道工况的参考车速估算，适用性好，估算误差小。
一种坡道制动工况参考车速估算方法装置

[发明专利]车速估算方法、系统及计算机存储介质-CN202111297488.5在审
发明人：范鹏;陶喆;毕臣亮;蔡润佳;张万里 -专利权人：上海拿森汽车电子有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明提供了一种车速估算方法、系统及计算机存储介质，车速估算方法包括：通过轮速传感器分别获取四个车轮的轮速；根据各个车轮的轮速分别计算得到各个车轮的加速度和滑移率；根据加速度和滑移率计算得到各个车轮的轮速可信度；根据各个车轮的轮速可信度估算车辆的车速。本发明通过对各车轮轮速的可信度进行评估并估算车速，避免了车辆打滑或传感器数据延迟等导致的车速计算偏差，提高了在各种工况下估算车辆车速的准确性。
车速估算方法系统计算机存储介质

[发明专利]一种基于无迹卡尔曼滤波的车速估算方法及系统-CN202010693403.4在审
发明人：户亚威;苟斌;王成君;车顺;杜佩瑾 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的车速估算方法及系统，涉及车速估算技术领域，该车速估算方法包括步骤：建立高精度车辆模型，获取整车参数；建立多自由度车辆动力学模型，根据所述整车参数，确定无迹卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程，并确定所述无迹卡尔曼滤波器的输入量、状态量以及观测量，所述状态量至少包括纵向速度和侧向速度；利用车速估算器，结合当前时刻的状态量，以及所述状态方程和观测方程，估算下一时刻的纵向速度和侧向速度。本申请的基于无迹卡尔曼滤波的车速估算方法及系统，通过车速估算器结合无迹卡尔曼滤波算法，可在车辆运行过程中准确地估算出车辆的实时纵向速度和侧向速度，以提高车辆动力学控制的精度。
一种基于卡尔滤波车速估算方法系统

[发明专利]一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法-CN201910462675.0在审
发明人：李国华;严茂;杨明亮;侯平;李洪军;丁伟;朱洪林 -专利权人：成都九鼎科技(集团)有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明中公开了一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，包括以下步骤：1)采用传感器采集车辆的状态参数；2)根据车辆状态参数建立车轮稳定性判断模式，对各车轮的稳定性进行判断；3)根据车轮稳定性情况建立纵向车速估算模式；4)根据对车轮稳定性的判断结果，选择相应的纵向车速估算模式得到汽车纵向车速。本发明适用于四轮独立驱动汽车纵向车速的估计，通过对车轮稳定性进行判断，建立适用于不同车轮稳定性情况下的车速估算模式，实现对纵向车速的准确估算。
车轮汽车纵向独立驱动纵向车速车速估计估算车速车辆状态参数传感器采集稳定性判断车速估算判断结果状态参数四轮

[发明专利]对车辆的防抱死制动系统控制器建模的系统-CN202010973954.6在审
发明人：韩旭贤 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种对车辆的防抱死制动系统控制器建模的系统，其包括：车速估算网络，其配置为利用车辆的多个车轮中的每个车轮的轮速数据、通过机器学习来估算车速；轮速状态估算网络，其配置为利用关于轮速数据的信息和关于制动踏板是否踩下的信息、通过机器学习来估算轮速的时间序列特征；以及分类网络，其配置为利用由所述车速估算网络估算的车辆的速度估算数据和所述轮速状态估算网络估算的轮速的时间序列特征估算数据、通过机器学习来估算用于控制每个车轮的制动压力的增加
车辆抱死制动系统控制器建模

[发明专利]分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法-CN201610532772.9有效
发明人：张永生;刘明辉;杨兴旺;魏文若;李元 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法，其包括以下步骤：S10、所述车辆参考车速粗略估算模块根据电机转速和轮速估算自由滚动轮速；利用横摆角速度和方向盘转角信号将4个自由滚动轮速转换为车辆质心处速度；利用车辆质心处速度计算车辆参考车速粗略值；S20、所述的车身减速粗略值估算模块利用电机扭矩、制动压力、电机转速或者轮速、横摆角速度和方向盘转角信号估算车身减速粗略值；S30、所述的卡尔曼滤波模块利用稳态卡尔曼滤波器对步骤S10和S20所计算的参考车速粗略值和车身减速粗略值进行滤波，估算并输出参考车速和车身减速度。本发明的用于分布式四驱电动车动力学控制的纵向车速估算方法具有较高的实时性和精度。
估算轮速车身车速动力学控制四驱电动车纵向车速方向盘转角信号参考车辆质心电机转速估算模块自由滚动减速横摆卡尔曼滤波器卡尔曼滤波电机扭矩速度计算制动压力实时性滤波稳态输出转换

[发明专利]车辆-CN202111043037.9在审
发明人：裙坂昭生 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B60K11/02 文献下载
摘要：本发明所要解决的问题在于提供一种车辆，利用较少的参数即可精确地估算电机的温度，并能够实现能源效率的改善。为了解决上述问题，本发明提供一种车辆，具备：电机，驱动车辆；车速传感器，检测车速；冷却材料，冷却电机；冷却材料温度测量单元，测量冷却电机后的冷却材料的温度；电机温度估算单元，基于冷却材料的温度，估算电机的温度；及，节电执行单元，当电机温度估算单元估算出的电机的温度的估算值高于规定温度时，维持或者降低电机的输出；并且，车速越低，电机温度估算单元估算出电机的温度越低。
车辆

[发明专利]传感器融合车速估算的系统和方法-CN201410424549.3有效
发明人：乔·F·斯塔奈克;马修·阿兰·伯施;安东尼·大卫·查基里斯;托尼·A·洛克伍德;埃姆拉赫·阿达梅 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2014-08-26 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种传感器融合车速估算的方法，该方法包括仲裁从来自第一传感器和第二传感器的信息获取的速度信号、估算实际的轮胎半径和预期的轮胎半径之间的比率以及基于在仲裁步骤期间计算的仲裁信号和在估算步骤期间计算的估算比率产生融合车速估算等步骤
车速估算传感器融合估算轮胎仲裁第二传感器第一传感器速度信号信息获取仲裁信号预期的融合

[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法-CN201180030326.3有效
发明人：大森阳介;桥本阳介;武田政义;森雪生 -专利权人：株式会社爱德克斯
申请日： 2011-06-24 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： F02D29/02 文献下载
摘要：惯性加速度获取单元获取当车辆在车轮没有被施加以制动力的情况下行进时车辆的估算加速度，作为惯性加速度。惯性车速估算单元基于惯性加速度来获取自发动机由于停止控制而停止时起经过了重启发动机所需的重启时间的时刻处的车速，作为第一车速估算值。当第一车速估算值小于被设置用于判定是否执行制动控制的制动控制许可基准值时，控制单元执行重启控制。
车辆控制装置方法

[发明专利]四轮驱动电动汽车的车速回归方法-CN200610147469.3无效
发明人：万钢;余卓平;左建令;张立军;熊璐 -专利权人：上海燃料电池汽车动力系统有限公司;万钢
申请日： 2006-12-19 - 公布日： 2007-06-27 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮驱动电动汽车的车速回归方法，该方法的具体步骤是：首先根据轮速传感器测得的轮速、电机实际输出力矩以及车轮垂直载荷的大小，计算出各个车轮的利用附着系数；利用附着系数，以及各个车轮轮速的差异估算各个车轮的滑移率，从而估算出车速。本发明能够估算出准确的车速信息，使得滑移率的估算更加接近真实值，从而使得车辆稳定性控制装置发挥更好的控制效果。
四轮驱动电动汽车车速回归方法

[发明专利]车辆扭矩估算方法、系统、车辆及存储介质-CN202210536768.5在审
发明人：曹江;刘国瑞;张甲举 -专利权人：浙江极氪智能科技有限公司;威睿电动汽车技术（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆扭矩估算方法、系统、车辆及存储介质，属于车辆技术领域。本申请获取动力电池能够提供给驱动电机的许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩、所述车辆的整车扭矩以及当前车速，其中，所述当前车速为实时车速和参考车速中的一种；基于所述许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩和当前车速，按照功率消耗最小化逻辑，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值，即本申请选择实时车速或参考车速作为当前车速，实现在失稳的驾驶工况下对车辆的整车扭矩限制值的估算进行修正，提高了车辆的整车扭矩限制值的估算的准确性。
车辆扭矩估算方法系统存储介质

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