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[发明专利]一种车辆室内外定位切换方法及装置-CN202210980414.X在审
发明人：魏建;程建磊;赵锋;盛辉 -专利权人：澳克诺（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种车辆室内外定位切换方法及装置。所述方法包括：在停车场入口处同时获取全球定位系统的全球坐标系下的坐标数据和无线超宽带UWB坐标系的坐标数据，进一步将全球定位系统的全球坐标系下的坐标数据转换成UTM坐标系下的坐标数据；随后确定UWB坐标系下坐标数据与UTM坐标系下坐标数据的位置关系；获取车辆在停车场内的UWB坐标系下坐标数据，并基于UWB坐标系下坐标数据与UTM坐标系下坐标数据的位置关系将所获取的车辆在停车场内的UWB坐标系下坐标数据转换成UTM坐标系下坐标数据，从而获取车辆的全局坐标。
一种车辆内外定位切换方法装置

[发明专利]一种车载多激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质-CN202210410323.2在审
发明人：刘飞香;秦念稳;肖正航;向宙;蒲曲;邓泽;黎胜根 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载多激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质，包括：通过安装在车辆上的激光雷达扫描位于车辆前方的目标标定板，得到激光雷达坐标系下的标定板中心坐标；利用全站仪测量目标标定板中心位置和安装在车辆上的棱镜，得到全站仪坐标系下的标定板中心坐标和棱镜坐标；利用激光雷达坐标系和全站仪坐标系下的标定板中心坐标，计算激光雷达坐标系到全站仪坐标系的第一转换矩阵；利用全站仪坐标系和车辆坐标系下的棱镜坐标，计算全站仪坐标系到车辆坐标系的第二转换矩阵；根据第一转换矩阵和第二转换矩阵得到激光雷达坐标系到车辆坐标系的第三转换矩阵，进而通过第三转换矩阵对车辆多激光雷达进行快速、有效地标定。
一种车载激光雷达标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种调整目标车辆运动状态的方法和设备-CN201910187862.2有效
发明人：陈海波 -专利权人：深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种调整目标车辆运动状态的方法和设备，用以解决现有技术中存在的当车身与预设规划线的切线不平行是，确定的误差模型不准确的问题。本发明实施例首先根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，再根据规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对该目标车辆当前的至少一个状态矢量在该地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到该状态矢量在规划坐标系中的坐标信息，最后根据状态矢量在规划坐标系中的坐标信息调整目标车辆的运动状态。由于根据规划坐标系和地面坐标系中的坐标转换关系，对状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换，也就是由规划坐标系代替车身坐标系，从而使确定的误差模型更准确。
一种调整目标车辆运动状态方法设备

[发明专利]车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质-CN202110374386.2在审
发明人：张时嘉 -专利权人：东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质，所述方法包括：基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系本发明可以实现准确的确定车辆与激光雷达的坐标系标定关系。
车辆激光雷达坐标系标定方法设备存储介质

[发明专利]一种基于UWB和激光雷达传感器的车辆全方位跟随方法-CN202010092881.X有效
发明人：马勇;朱亚涛;唐程;郎锐 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UWB和激光雷达传感器的车辆全方位跟随方法。该方法为：首先建立车辆坐标系、激光雷达坐标系和UWB传感器坐标系，并建立世界坐标系，将世界坐标系与车辆坐标系之间进行坐标映射；然后车辆实时感知到其在以人为原点的世界坐标系中的位置和姿态；接着使用激光雷达传感器采集障碍物信息，将障碍物在激光雷达坐标系中的坐标转换为在车辆坐标系中的坐标，使用二值贝叶斯滤波算法构建占据栅格地图；最后车辆基于占据栅格地图，以及基于并行遗传算法的自动随行与避障算法，实现任意方位的实时随行。本发明算法简单、定位精度高，能够实现自主车辆在使用者周围全方位的实时跟随。
一种基于 uwb 激光雷达传感器车辆全方位跟随方法

[发明专利]车辆中的定向无关的车道跟踪-CN202110494441.1在审
发明人： A.拉韦;S.奥龙;B.E.什洛莫 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：系统和方法包括使用车辆的传感器获得车道线的观察点。每个观察点指示点在车道线上的位置。一种方法包括利用观察点生成或更新车道模型。车道模型指示车道线的路径，并且车道模型以与由车辆的定向定义的车辆坐标系不同的车道特定坐标系表示。该方法还包括基于导致车辆坐标系变化的车辆定向的变化来变换车道特定坐标系以维持车道特定坐标系与车辆坐标系之间的对应。
车辆中的定向无关车道跟踪

[发明专利]车辆与车载摄像头的坐标系标定方法、设备及存储介质-CN202110373169.1在审
发明人：张时嘉 -专利权人：东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆与车载摄像头的坐标系标定方法、设备及存储介质，所述方法包括：基于车外摄像头和车载摄像头重合的拍摄视野确定车外摄像头坐标系与车载摄像头坐标系之间的第一转换关系，所述车外摄像头坐标系所属的车外摄像头位于目标车辆之外；基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述车载摄像头坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述车外摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。本发明可以实现准确的确定车辆坐标系与车载摄像头坐标系之间的转换关系，进而可以为后续利用车辆上安装的车载摄像头来拍摄外界环境中的物体等，进而确定该物体与车辆之间的位置关系提供准确的依据。
车辆车载摄像头坐标系标定方法设备存储介质

[发明专利]一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别方法及系统-CN202211156921.8在审
发明人：拱超凡;宗长富;陆红丽;张东;卢冶;代昌华;李林轩;曾超建;罗勇 -专利权人：吉林大学;上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别方法及系统，旨在简明准确地进行车辆侧向工况识别。该方法包括：将全局Cartesian坐标系的车辆行驶轨迹转换至Frenet坐标系；对车辆侧向行驶工况的识别指标数据进行计算，包括基于Frenet坐标系的车辆轨迹斜率绝对值、基于全局Cartesian坐标系的车辆轨迹斜率绝对值和方向因子；基于计算的工况识别指标数据，确定待识别车辆行驶工况所属的车辆侧向行驶过程，包括车道保持行驶工况和换道行驶工况。本发明还提供了一种基于坐标系转换的车辆侧向行驶工况识别系统。本发明由于采用全局Cartesian坐标系和Frenet坐标系的车辆轨迹斜率进行侧向工况识别，具有较强的适用性，更简明直接。
一种基于坐标系转换车辆侧向行驶工况识别方法系统

[发明专利]一种判定车辆碰撞的方法及设备-CN201711396093.4在审
发明人：张秋野 -专利权人：上海新案数字科技有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种判定车辆碰撞的方法及设备，本申请通过根据车辆稳定状态的加速度三轴传感器中的数据确定车载设备坐标系各坐标轴上的安装角度；确定所述安装角度与车辆坐标系各坐标轴上的加速度的对应关系后，根据所述安装角度及所述对应关系确定车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值；根据所述安装角度将所述车辆坐标系的各坐标轴上的碰撞加速度阈值转换为所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值；根据实时采集的车载设备坐标系各坐标轴上的加速度及所述车载设备坐标系各坐标轴上的阈值，判定是否发生车辆碰撞；从而实现不管车载设备如何安装，都可以准确的判断车辆实际坐标系三轴发生的碰撞。
坐标轴车载设备车辆坐标系车辆碰撞判定三轴传感器车辆稳定关系确定实时采集数据确定阈值转换三轴申请

[发明专利]一种全站仪坐标到车体坐标的误差修正方法-CN202310945506.9有效
发明人：刘广泉;白明杰;李国庆;谭春燕;尹长彬;庞连海;申鹏;郭鸿柱 -专利权人：天津七六四通信导航技术有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种全站仪坐标到车体坐标的误差修正方法，属于坐标变换技术领域，包括：构建全站仪坐标系、车体坐标系与本地坐标系；通过调整测量车辆的位姿，使车体坐标系与本地坐标系重合，以使本地坐标系下的坐标等于车体坐标系下的坐标进而通过输入全站仪坐标系下坐标，输出车体坐标系下坐标拟合得到修正模型，并利用所述修正模型对待测点在全站仪坐标系下的待测坐标进行坐标变换得到待测点在车体坐标系下更加的精确坐标。上述方式排除了测量车辆与全站仪之间的安装误差对坐标变换产生的误差影响，能够直接将全站仪坐标系下的坐标变换为车体坐标系下的坐标，保证了测量精度。
一种全站仪坐标车体标的误差修正方法

[发明专利]一种车辆定位方法、装置及系统-CN202211323299.5在审
发明人：徐晓倩;刘祺;赵斌 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆定位方法、装置及系统，方法包括：根据UWB标签坐标以及UWB坐标系相对岸桥坐标系的标定量，得到UWB标签在岸桥坐标系下的坐标，根据UWB标签在岸桥坐标系下的坐标以及岸桥坐标系与全局坐标系的转换关系，得到UWB标签在全局坐标系下的UWB标签全局坐标，根据UWB标签全局坐标、UWB标签相对车辆定位中心的安装位置和车辆航向角，得到UWB车辆全局坐标，根据UWB信号状态、岸桥位置信息、UWB车辆全局坐标、场域范围、第一置信度和UWB标签的状态，确定有效的UWB车辆全局坐标，根据有效的UWB车辆全局坐标和传感器全局坐标进行融合，得到车辆全局坐标。
一种车辆定位方法装置系统

[发明专利]一种自动驾驶车辆高精度定位方法和系统-CN202011445401.X有效
发明人：郭晋峰;刘智杰 -专利权人：上汽大众汽车有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆高精度定位方法，其包括步骤：100：由自动驾驶目标路径获得Frenet坐标系下自动驾驶路径的参考线；200：获取车辆在直角坐标系下的粗略位置P(x，y)；300：采用直角坐标系到Frenet坐标系的转换函数XYToSL()将P(x，y)转换为车辆在Frenet坐标系下的车辆位置坐标P(s，l)；400：获取车道线在直角坐标系下的车道线位置方程；500：基于车道线位置方程计算得到车辆后轴中心偏离车道中心的距离dc；600：基于Frenet坐标系下的车辆位置坐标P(s，l)的纵坐标s以及dc建立Frenet坐标系下的坐标点700：采用Frenet坐标系到直角坐标系的转换函数" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />转换为直角坐标系下的坐标点
一种自动驾驶车辆高精度定位方法系统

[发明专利]一种车道线确定方法、确定装置及存储介质-CN202110919013.9有效
发明人：李丰军;周剑光;秦洪洲;卜祥津;张飞 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：方法包括：确定车辆坐标系；获取用户车辆所在的当前道路的车道线信息；根据车道线信息和车辆坐标系确定车道线坐标系，车道线坐标系的原点用于表征用户车辆在当前道路中的位置，车道线坐标系的纵坐标方向用于表征当前道路的延伸方向；在行驶于用户车辆前方的前方车辆中确定目标车辆；获取目标车辆与用户车辆之间的相对行驶信息；根据相对行驶信息确定目标车辆在车辆坐标系中的第一运动函数；根据相对行驶信息确定目标车辆在车道线坐标系中的第二运动函数
一种车道确定方法装置存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆-CN202211641035.4在审
发明人：毕俊熹 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司;阿波罗智行科技（广州）有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本公开提出了自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通等技术领域。方案为：根据处于标定空间中的地面设定区域内的激光雷达采集所得到的目标车辆的各车轮的点云数据，确定目标车辆的车辆坐标系以及车辆坐标系与雷达坐标系之间的第一映射关系；根据各参考物在雷达坐标系中的第一坐标，以及车载相机对标定空间进行图像采集所得到的目标图像所处的相机坐标系中各参考物的第二坐标，确定雷达坐标系与相机坐标系之间的第二映射关系；根据第一映射关系和第二映射关系，确定用于配准的车辆坐标系与相机坐标系之间的目标映射关系，由此，可以降低标定成本，提升标定效率和标定结果的准确性。
自动驾驶车辆方法装置电子设备

[发明专利]一种车辆路径点确定方法、装置、车辆及存储介质-CN202310803029.2在审
发明人：康逸轩;王德祥;陈庆业;陆伟;孙元广 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆路径点确定方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆在大地坐标系下的原始车辆路径点列；将所述原始车辆路径点列转换为以车辆路径的起始点为原点的坐标系下的中间车辆路径点列；确定所述中间车辆路径点列中每个点的斜率；根据每个点的斜率将所述中间车辆路径点列转换为在航迹推算DR坐标系下的目标车辆路径点列。该方法通过将车辆在大地坐标系下的原始车辆路径点列转换为以车辆路径的起始点为原点的坐标系下的中间车辆路径点列，并通过确定中间车辆路径点列中每个点的斜率，以将中间车辆路径点列转换为在DR坐标系下的目标车辆路径点列，从而能够方便准确地得到车辆在DR坐标系下的坐标。
一种车辆路径确定方法装置存储介质

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