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[发明专利]一种确定车辆朝向信息的方法及装置-CN201911001022.9有效
发明人：苏英菲 -专利权人：东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种确定车辆朝向信息的方法，对于目标车辆而言，可以利用目标车辆上的摄像头拍摄的包括其它车辆的图像，确定其它车辆的朝向信息。具体地，可以获取对图像进行分析得到的分析结果，该分析结果指示图像中的目标对象在图像坐标系中的坐标，目标对象包括：车头、车尾和车身中的任意一项或者组合。进一步地，根据目标对象在图像坐标系中的坐标，确定目标对象在世界坐标系中的坐标。根据目标对象在世界坐标系中的坐标进行聚类计算，得到一个或者多个聚类集合，一个聚类集合中的目标对象对应图像中的一个其它车辆。对于一个聚类集合，可以根据该聚类集合中包括的目标对象，确定该聚类集合对应的其它车辆的朝向信息。
一种确定车辆朝向信息方法装置

[发明专利]一种障碍物定位方法及装置-CN201910468735.X在审
发明人：马东辉;段雄 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了一种障碍物定位方法及装置，涉及数据处理技术领域，主要目的在于降低车辆驾驶时定位障碍物的成本。本公开的实施例的主要技术方案包括：采集车辆在测试道路上行驶的第一图像；建立所述第一图像的像素点在第一坐标系中的坐标和所述第一图像的像素点在第二坐标系中的坐标之间的对应关系，基于所述对应关系得到坐标数据；所述第一坐标系为设置在所述第一图像中的坐标系；所述第二坐标系为反映真实驾驶位置的坐标系；通过预设的流形学习算法对所述坐标数据进行处理，得到流形学习映射矩阵；利用所述流形学习映射矩阵，对所述车辆在真实道路上行驶的第二图像中的障碍物进行定位
一种障碍物定位方法装置

[发明专利]行为计划装置以及控制运算装置-CN202080103606.1在审
发明人：龟冈翔太;伊藤凛;北野弘明 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：行为计划装置(102)具备：平面坐标系移动预测部(104)，根据将由设置于车辆(100)的外部传感器检测的周边的障碍物用平面坐标系表示的平面坐标系障碍物信息(S3)进行所述障碍物的移动预测，作为平面坐标系障碍物移动信息(S7)输出；场景判定部(105)，根据所述平面坐标系障碍物移动信息(S7)判定所述障碍物的状况，将所述车辆(100)所处的状况作为场景信息(S8)输出；和行为决定部(106)，根据所述场景信息(S8)决定所述车辆(100)的行为，作为行为决定结果(S9)输出。控制运算装置(103)依照从所述行为计划装置(102)输出的所述行为决定结果(S9)运算用于控制所述车辆(100)的目标值。
行为计划装置以及控制运算

[发明专利]基于反光道钉的无人集卡定位方法及系统-CN202010734000.X有效
发明人：李广敬;张天雷;王晓东 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于反光道钉的无人集卡定位方法及系统，定位方法包括：基于无人集卡作业区域范围铺设反光元件，并建立反光元件位置坐标系；获取无人集卡在作业区域内航位推算坐标系下的车辆运行轨迹；获取车辆运行轨迹所对应的点云数据并提取反光元件位置，形成航位推算坐标系下的局部反光元件地图数据；基于坐标系转换关系，获取车辆在全局反光元件坐标系下的位置信息。在本申请实施例中，本申请利用反光道钉作为激光定位时的环境特征，能够实现激光雷达对特征信息的可靠观测，避免周围车辆穿行对特征的遮挡，降低雨雪等天气的影响；采用反光道钉，在提供了可靠的环境特征的同时，相对于
基于反光道钉无人定位方法系统

[发明专利]一种用于AVP的立体车库辅助定位方法及装置-CN202110863338.X在审
发明人：李丰军;周剑光;王珏 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于AVP的立体车库辅助定位方法及装置，方法包括：采集包含立体车库中的网络识别标识的图像；获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，同时获取车辆当前位置信息；通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标；根据所述车辆当前位置信息建立车身坐标系；根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标；根据在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标和在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标确定出在车身坐标系中立体车库的位置
一种用于 avp 立体车库辅助定位方法装置

[发明专利]一种毫米波校准方法及装置-CN202111224191.6在审
发明人：李慧慧;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：分别用激光雷达和毫米波雷达检测待测区域内高度一致的多个标志物的关键点位置，获得基于激光雷达的关键点位置和基于毫米波雷达的关键点位置；将基于激光雷达的关键点位置和基于毫米波雷达的关键点位置进行匹配，并根据匹配结果计算毫米波雷达坐标系到激光雷达坐标系的6自由度转换关系；利用激光雷达坐标系与车辆坐标系的转换关系，以及毫米波雷达坐标系到激光雷达坐标系的6自由度转换关系，计算毫米波雷达坐标系到车辆坐标系的6自由度转换关系。
一种毫米波校准方法装置

[发明专利]一种雷达和RTK的外参标定方法及装置-CN202011021169.7有效
发明人：崔伟 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种雷达和RTK的外参标定方法及装置，涉及定位技术领域，该雷达和RTK的外参标定方法包括：当待标定车辆位于标定场地时，获取标定场地中设置的多个目标靶标的雷达测定数据和RTK测定数据；再根据RTK测定数据计算每个目标靶标在待标定车辆的车体坐标系下的第一位置坐标，以及根据雷达测定数据计算每个目标靶标在待标定车辆的雷达坐标系下的第二位置坐标；最后，再根据第一位置坐标和第二位置坐标计算雷达坐标系和车体坐标系的外参数据，进而实现快速对待标定车辆的定位坐标进行标定的效果，具有解算简单快速，标定效率高的优点。
一种雷达 rtk 标定方法装置

[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202310137334.2在审
发明人：张飞;胡亚南;杨坚;王东科;张振林 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质，应用于具有多种目标检测设备的车辆上，多种目标检测设备采用的定位方式包括绝对定位和相对定位，方法包括：在初始设备坐标系下获取第一车位信息；基于第一车位信息确定泊车地图坐标系和第一坐标转换关系；在初始设备坐标系下获取第一车辆坐标和第一障碍物目标信息；根据第一坐标转换关系将第一车位信息、第一车辆坐标和第一障碍物目标信息转换到泊车地图坐标系下，在泊车地图坐标系下生成无碰撞泊车路径。
一种泊车路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种惯性导航系统自标定方法、装置、设备及存储介质-CN202310289342.9在审
发明人：李怡康;闫国行;罗赵彤 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种惯性导航系统自标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获得并判断车辆行驶情况；若车辆行驶情况为直线行驶，全球卫星导航系统的轨迹切线方向为车辆坐标系向前的方向；若车辆行驶情况为任意行驶，则基于车辆在局部坐标系下的位置坐标，得到车辆坐标系向前的方向；基于惯性测量单元输出的前向方向角以及车辆坐标系向前的方向，得到待标定偏置角。本申请实施例提供的惯性导航系统自标定方法，能够解决在使用过程中外参校正需求，且无需设置特定场景，在普通道路场景中，不限制车辆行驶路线和道路特征，正常驾驶过程中即可完成标定。
一种惯性导航系统标定方法装置设备存储介质

[发明专利]利用定位数据自动检测激光雷达到车辆的对准状态-CN202211233793.2在审
发明人： X.杜;Y.胡;W.张;H.于 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：车辆中的系统包括用于获得激光雷达坐标系中的激光雷达数据的激光雷达系统，以及用于获得激光雷达数据和定位数据的处理电路。定位数据指示车辆的位置和取向。处理电路自动确定导致激光雷达到车辆变换矩阵的对准状态，该激光雷达到车辆变换矩阵将激光雷达数据从激光雷达坐标系投影到车辆坐标系以提供激光雷达到车辆数据。使用定位数据确定对准状态。
利用定位数据自动检测激光雷达车辆对准状态

[发明专利]一种车辆与障碍物相对位置自动获取方法-CN202110487005.1有效
发明人：周奎;丁松;付勇智;张友兵;杨亚会;张宇丰;刘瀚文;赵毅 -专利权人：湖北汽车工业学院
申请日： 2021-05-03 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆与障碍物相对位置自动获取的方法，是在车载激光雷达标定场正中间位置的上方摄像头，在标定场场地两个对角处分别布置球体特征标定物，检测出标定场内的球体特征标定物的球心的世界坐标，并检测待获取标定车辆外轮廓，计算出车辆外轮廓的外接矩形并获取该外接矩形正中心的世界坐标，以车辆外轮廓的外接矩形的正中心为车体坐标系原点，将车体坐标系的X轴、Y轴设置为分别与车辆外轮廓的外接矩形的两条边平行，通过车体坐标系与世界坐标系的旋转平移转系，最终计算出球体特征标定物的球心在车体坐标系中的坐标。本发明能够自动获取车体位姿及其与障碍物的相对位置关系，降低了标定激光雷达时对车辆摆放位姿的要求，提高了激光雷达标定效率与精度。
一种车辆障碍物相对位置自动获取方法

[发明专利]轨道车辆外轮廓线识别方法及装置-CN202111501589.X在审
发明人：李宁;战申;邹建才;赵子豪;黄超 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道车辆外轮廓线识别方法及装置，所述识别方法包括：获取车辆截面图片；在图片上选择多个用来构成所述外轮廓线的轮廓点，记录轮廓点基于图片的相对位置坐标；确定图片上两个端点之间的真实距离，以真实距离作为标定标准，建立真实坐标系；将轮廓点的相对位置坐标转换为真实坐标系中的真实坐标。通过在车辆截面图片中选择轮廓点并建立真实坐标系，完成快速识别轨道车辆外轮廓线。
轨道车辆外轮识别方法装置

[发明专利]一种转换参数的确定方法和装置-CN202110102230.9在审
发明人：胡烜;石现领;黄志臻;龚稼学 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：所述方法包括：获取利用激光雷达坐标系表示的平面定标体的点云坐标集，所述点云坐标集中包括所述平面定标体的特征点形成的点云坐标。对所述点云坐标集进行分割和平面拟合处理得到第一方程系数，并获取第二方程系数。根据第一方程系数和第二方程系数得到所述激光雷达坐标系与车辆坐标系的转换参数，所述转换参数用于将激光雷达坐标系中的点云坐标转换成所述车辆坐标系中的点云坐标。
一种转换参数确定方法装置

[发明专利]一种车载XR设备定位方法、装置、设备及存储介质-CN202211281972.3有效
发明人：刘思远;颜沁睿;胡闻 -专利权人：广州赤兔宸行科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载XR设备定位方法、装置、设备及存储介质，包括：获取车辆在世界坐标系的第一姿态；获取XR设备在预先构建的车辆坐标系的第二姿态；将所述第一姿态和所述第二姿态进行融合，得到所述XR设备在所述世界坐标系的姿态采用本发明实施例能够将车辆的定位结果转换为XR设备的定位结果，使得XR设备能够在移动车辆环境下进行使用。
一种车载 xr 设备定位方法装置存储介质

[发明专利]驾驶员监视摄像机-CN202211294778.9在审
发明人：洪家顺;F·布尔扎 -专利权人：大陆汽车科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V10/147 文献下载
摘要：本发明涉及一种驾驶员监视摄像机，包括：光学传感器，其配置为拍摄车辆的驾驶员的图像；倾斜度传感器，其配置为确定驾驶员监视摄像机相对于车辆坐标系的倾斜度；以及处理器，其配置为根据图像确定驾驶员监视摄像机坐标系中的驾驶员姿态，并且配置为使用所确定的倾斜度将驾驶员监视摄像机坐标系中的驾驶员姿态变换为车辆坐标系中的驾驶员姿态。本发明还涉及一种包括所述驾驶员监视摄像机的车辆。
驾驶员监视摄像机