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[发明专利]一种基于最优解的配电网方案投资比选方法-CN201710581322.3在审
发明人：苗淼;靳宝宝;黄存强;安娟;温生毅 -专利权人：国网青海省电力公司经济技术研究院
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：一种基于最优解的配电网方案投资比选方法，包括以下步骤：A、构建可以量化的配电网工程全寿命周期成本效益指标。B、确定各指标权重并TOPSIS方法最优解。本发明对配电网项目规划比选要求，建立适用的全寿命周期成本效益以及社会环境指标，能够全面反映配电网规划项目的优劣程度，并提出基于TOPSIS的灰色关联度综合评价模型，通过本方法对配电网投资规划项目进行综合评价，可以规范配电网规划技术经济优化比选工作，实现电网规划方案的量化分析比较，提升配电网规划的技术经济分析水平，提高配电网规划的科学性、合理性。
配电网配电网规划最优解全寿命周期成本灰色关联度综合评价投资技术经济分析技术经济优化电网规划规划项目量化分析欧式距离项目规划效益指标指标权重贴近度构建合理性量化

[发明专利]电机控制器、电机控制方法和控制装置-CN201910436061.5有效
发明人：蒋元广;刘兵;陈晨;李占江;高超;李麟 -专利权人：南京越博动力系统股份有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机控制器、电机控制方法和控制装置，所述方法包括以下步骤：根据目标转矩和当前转速生成第一轴电流和第二轴电流；根据上一控制周期的第一轴规划电流和第二轴规划电流对第一轴电流和第二轴电流进行规划以生成当前控制周期的第一轴规划电流和第二轴规划电流；以及根据第一轴规划电流和第二轴规划电流对电机进行控制。
电机控制器控制方法装置

[发明专利]一种面向多规划期的两阶段动态虚拟单元重构方法和系统-CN202010282949.0有效
发明人：张正敏;管在林;李世博;王创剑;岳磊;王昊 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向多规划期的两阶段动态虚拟单元重构方法和系统，包括：在当前规划期的周期T＝1时，将产品订单信息和产能信息作为输入，以零件族类相似系数之和最大和生产设备负荷平衡作为优化目标建立双目标优化模型，求解该模型得到初始虚拟单元成组方案；在当前规划期的周期T＞1时，将新的产品订单信息和初始虚拟单元成组方案作为输入，以零件族类相似系数之和最大、生产设备负荷平衡和设备变动最小作为优化目标建立三目标优化模型，求解该模型得到虚拟单元重构方案；在当前规划期的虚拟单元重构方案不适配当前生产时进入下一规划期，进行两阶段优化得到该规划期的虚拟单元重构方案。本发明考虑了制造系统中长期规划、对生产动态变化适应性强。
一种面向规划阶段动态虚拟单元方法系统

[发明专利]一种实现装置同步运动的方法和系统-CN201811473156.6有效
发明人：王沈娇 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：根据同步运动指令确定每个运动装置的运动规划，并将所述运动规划分别发送给对应的运动装置；按照预设周期确定所述每个运动装置的运动状态信息；根据所述运动状态信息确定运动装置之间的位移差，以及根据所述位移差调整每个运动装置的运动规划。该方法中每个运动装置的运动规划是由一方独立生成的，能够在生成运动规划时，协同各个运动装置的情况。并且将运动规划同时发送给所有的运动装置，保证了其启动时序能够对齐。以及，通过按照预设周期确定装置之间的位移差，可对运动规划进行实时调整，保证了系统的稳定性。
一种实现装置同步运动方法系统

[发明专利]脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310042735.X在审
发明人：吴伟锋;李文飞;崔永强;陈伟 -专利权人：深圳众为兴技术股份有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请提供一种脉冲控制器的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，控制方法包括：确认当前周期是否发生时间中断；若确认当前周期发生中断，判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息是否相等；若不相等，则根据电机上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数以对电机的位置进行补偿。本申请不需要额外增加外部的编码器计数，在检测到周期中断时，通过判断电机当前周期规划的位置信息和上个周期的位置信息是否相等，再根据上个周期及当前周期的位置信息确定当前周期需要下发的脉冲数，从而实现对当前周期的电机的位置进行补偿操作
脉冲控制器控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于控制周期自适应时钟同步的加速度最优空间机器人在线轨迹规划方法-CN201410264716.2有效
发明人：刘业超;夏进军;倪风雷;金明河 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于控制周期自适应时钟同步的加速度最优空间机器人在线轨迹规划方法，本发明涉及一种基于控制周期自适应时钟同步的加速度最优空间机器人在线轨迹规划方法。步骤一、建立在一个轨迹段规划周期内具有最优加速度的空间机器人关节轨迹曲线位置、速度及加速度的数学模型，并得到关节轨迹方程；步骤二、依据关节轨迹插补的连续性条件，求取步骤一中关节轨迹方程中的参数，并进行关节空间轨迹的连续规划；步骤三、在关节空间轨迹的连续规划的基础上进行同步控制。
一种基于控制周期自适应时钟同步加速度最优空间机器人在线轨迹规划方法

[发明专利]基于动态规划的产品低碳设计方法-CN201410459865.4有效
发明人：何斌;黄山;王军 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-09-11 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： G06F17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于动态规划的产品低碳设计方法。本方法操作步骤如下建立六个阶段；分别研究各阶段的可选方案，并以此作为动态规划的设计状态；确定低碳设计过程中的状态变量和控制变量；各阶段低碳设计目标函数的确定；建立基于六阶段决策的动态规划模型；基于动态规划求解算法的产品低碳设计方法现有的低碳设计方法实现的只是产品碳足迹的静态计算，没有有效建立各碳排放阶段之间的关系，本发明提供基于动态规划的产品低碳设计方法，使产品全生命周期的信息得到充分利用，有效地实现产品低碳设计和减少产品全生命周期碳排放本发明所示的产品低碳设计方法不仅可应用于机电产品低碳设计，而且可以解决其它面向全生命周期的产品设计问题。
基于动态规划产品设计方法

[发明专利]针对周期性数据流的规划调度方法、系统、设备和介质-CN202110397830.2有效
发明人：张华宇;朱海龙;白钰;赵荣渟;苏建忠;陈松 -专利权人：网络通信与安全紫金山实验室
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H04W72/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对周期性数据流的规划调度方法、系统、设备和介质，方法包括：划分获取的周期性数据流集合中的数据流得到调度子集；判断所有调度子集是否可调度：若存在不可调度，重新划分数据流或者剔除不可调度的调度子集中的数据流；若均可调度，将每个数据流切分成若干子流，则每个调度子集中所有数据流的子流构成一个调度规划集合，再对每个调度规划集合进行约束建模和求解，根据求解结果求出时间规划调度参数，对数据流进行调度。本发明适配流量特征，解决周期性大流量和小流量通过网络时无法保证确定性传输的问题；最大化端口带宽利用率，同时适应更多流量数目和更大规模节点的网络，为其确定性传输规划提供保障。
针对周期性数据流规划调度方法系统设备介质

[发明专利]四足奔跑步态规划方法、装置及机器人控制设备-CN202111436773.0在审
发明人：王家俊;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种四足奔跑步态规划方法、装置及机器人控制设备，涉及机器人控制技术领域。本申请根据四足机器人在当前奔跑步态周期的期望前向平均速度及期望模型特征信息，调用质心移动规划模型针对四足机器人进行质心轨迹规划，得到该四足机器人在当前奔跑步态周期内的质心移动期望轨迹，并基于期望前向平均速度以及质心移动期望轨迹，确定当前奔跑步态周期内每个单步周期的腾空落足期望位置相对于对应质心期望位置的期望前向偏移量，以通过期望前向偏移量表征机器人奔跑过程中腾空迈步的落地姿态，从而结合当前奔跑步态周期的质心移动期望轨迹及对应单步周期的期望前向偏移量
奔跑步态规划方法装置机器人控制设备

[发明专利]一种卫星星座网络异轨链路规划方法-CN202111064602.X有效
发明人：乔梁;燕洪成;周晓懿;徐勇;余晟;王帅;周凡卉;孙哲蕾;郭坚;汪路元 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-09-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明公开一种卫星星座网络异轨链路规划方法，能够得到网络拓扑相对稳定、网络管理高效的异轨链路建链规划方案。根据轨道高度计算卫星星座网络节点相对位置关系回归周期，获取一个回归周期内各用于异轨链路的天线间的链路可通性关系，形成链路可通关系三维布尔矩阵；遍历所有可用于异轨建链的天线，在两个相邻轨道面各选择一个与其在回归周期内链路可通时间总和最长的天线，与非首选天线的可通关系置为不可通；遍历回归周期各时刻和各天线，从链路可通关系三维布尔矩阵中为每一天线按照最长持续建链时间算法选择异轨空闲天线与其建链，并将该回归周期的建链方案推演至其他周期，得到最终的网络拓扑规划
一种卫星星座网络异轨链路规方法

[发明专利]时分双工/时分多址信道规划帧编码方法-CN201310163242.8有效
发明人：张奭;王鹏飞;李红滨;张诚;张冰;颜克洲;邱智亮;赵辉;景杨 -专利权人：西安电子科技大学;北京大学;北京三梯通网络技术有限公司;北京翰诺科技有限公司
申请日： 2013-05-05 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： H04L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种时分双工/时分多址信道规划帧编码方法，主要解决现有信道规划帧编码效率不高的问题。其实现步骤是：首先，设置网络环境，确定网络中中心节点和从属节点的个数；其次，根据具体的时隙用途定义K种码字，其中包括K-1种用途码字和1种节点分隔符码字，并对这K种码字进行编码；然后，确定下一个规划周期中的时隙分配结果，并根据下一个规划周期中的时隙分配结果将用途码字放到规划帧中的相应位置；最后，插入节点分隔符码字，完成信道规划帧编码。本发明有效减小了规划帧编码长度，降低了规划帧在信道传输时的开销，提高了信道利用率，并且对设备要求低，可应用于各种采用时分双工/时分多址通信的局域网和接入网领域。
时分双工时分多址信道规划编码方法

[发明专利]基于实时路况的路线规划方法及其服务设备-CN201110080416.5有效
发明人：陈鹏 -专利权人：北京腾瑞万里信息技术有限公司
申请日： 2011-03-31 - 公布日： 2012-02-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种基于实时路况的路线规划方法及其服务设备，其中方法包括：等待至下一路线规划判定周期的初始时刻，获取待测目标的当前位置；获取已确定的最优路线；获取各路段当前的初始路况值；在最优路线中确定在设定行程范围内的路段，作为待测路段；在设定采集周期后，采集各待测路段的实时路况值；按照路况规划策略，计算总路况改变值；判断总路况改变值是否小于预定值，若是，则无需重新规划最优路线，并返回至等待待测目标的当前位置的操作，若否，则根据当前位置和目的地重新规划两点之间的最优路线，并返回至等待待测目标的当前位置的操作。本发明提供的基于实时路况的路线规划方法及其路线规划服务设备可以减少不必要的导航规划次数。
基于实时路况路线规划方法及其服务设备

[发明专利]一种双足机器人的仿人步态规划方法、系统及装置-CN202210136692.7有效
发明人：郭军军;范彦福;连文康;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人的仿人步态规划方法、系统及装置，该方法包括控制指令规划、名义腿轨迹规划和腿部关机轨迹规划；所述的控制指令规划为将手柄的控制指令转化为机器人的前向和侧向的迈步步长以及转向的转动角度和步行时间；所述的名义腿轨迹规划为根据控制接口层的输出设计出名义腿的周期性运动轨迹；所述的腿部关节轨迹规划将名义腿的周期性运动轨迹解算为机器人腿部各个关节的运动角度。相比于传统的双足机器人中枢模式发生器的设计方法，该方法通过名义腿的设计来规划双足机器人行走时的步行姿态，能够更直观地、更高效地设计出具有仿人特征的步态，从而提高机器人的步行灵活性和环境适应能力。
一种机器人步态规划方法系统装置

[发明专利]一种多周期物流网络规划方法及系统-CN202111459710.7有效
发明人：邓红梅;李静;陈荣昌;周亿迎;贾远明;郭韦佟 -专利权人：交通运输部水运科学研究所
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种多周期物流网络规划方法及系统，方法包括：获取物流规划数据库中的业务信息；所述业务信息包括需求流向、节点信息、线路信息、时效要求信息和车辆信息；对所述业务信息进行预处理，得到模型输入数据；根据所述模型输入数据利用规划模型进行规划，得到物流规划方案；所述物流规划方案包括时效计划、分拣计划、线路计划和车辆计划；根据所述物流规划方案确定最终物流实施规划方案。本发明能够在得到网络路径规划全局最优解的情况下提高规划效率。
一种周期物流网络规划方法系统

[发明专利]一种用于实现广域确定性网络的全网周期标签规划的方法及装置-CN202111357498.3在审
发明人：汪硕;黄玉栋;黄韬;刘韵洁 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H04L47/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现广域确定性网络的全网周期标签规划方法及装置，其中，该方法包括：预设周期时间因子，将最大队列长度绑定到周期时间因子限制排队延迟，并在一个周期时间因子内，从当前节点传出队列中的全部数据包；设定全网周期标签规划模型，通过将链路时延除以周期时间因子并向上取整，在到达周期的时间窗口将数据包的接收时间映射到特定的接收队列；设定流的首跳偏置和周期移位算法计算流的周期标签，在远程工业控制场景中评估广域网拓扑下的所述流的首跳偏置和周期移位算法本发明解决全网的队列长度、周期大小、队列数量等网络参数设计问题，通过流偏置和周期移位算法来重新计算并优化流的周期标签。
一种用于实现广域确定性网络周期标签规划方法装置

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