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[发明专利]一种实现装置同步运动的方法和系统-CN201811473156.6有效
发明人： 王沈娇 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现装置同步运动的方法和系统，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据同步运动指令确定每个运动装置的运动规划，并将所述运动规划分别发送给对应的运动装置；按照预设周期确定所述每个运动装置的运动状态信息；根据所述运动状态信息确定运动装置之间的位移差，以及根据所述位移差调整每个运动装置的运动规划。该方法中每个运动装置的运动规划是由一方独立生成的，能够在生成运动规划时，协同各个运动装置的情况。并且将运动规划同时发送给所有的运动装置，保证了其启动时序能够对齐。以及，通过按照预设周期确定装置之间的位移差，可对运动规划进行实时调整，保证了系统的稳定性。
一种实现装置同步运动方法系统

[发明专利]用于测量编码器信号频率的装置、方法及运行检测装置-CN201610842729.2有效
发明人： 王沈娇 -专利权人：北京京东振世信息技术有限公司
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01P3/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于测量编码器信号频率的装置、方法及搬运装置的运行检测装置，涉及信号测试技术领域，其中的装置包括：参考信号计数模块，用于接收参考信号，并记录在测量周期内参考信号的脉冲个数n0；测量信号计数模块，用于接收编码器输出的被测信号，并记录在测量周期内被测信号的脉冲个数nx；频率确定模块，用于计算nx与n0的商，以及商与参考信号的频率值的乘积。本发明的装置、方法及运行检测装置，能够准确、稳定地获得被测信号的频率，可以减少系统资源消耗，提高处理效率，并保证测量精度，减小测量误差，准确获取多个搬运装置的速度，高效地对搬运装置的速度进行调节，提高了运送货物的准确性以及工作效率。
用于测量编码器信号频率装置方法运行检测

[发明专利]自动引导运输车AGV及运动控制方法和装置-CN201610901977.X有效
发明人：于宗靖;商春鹏;王沈娇 -专利权人：天津京东深拓机器人科技有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种自动引导运输车AGV及运动控制方法和装置，涉及物流技术领域。其中，本发明的一种AGV运动控制方法包括：根据路径长度和预定减速度确定AGV的行程规划，行程规划中包括行驶速度最大值和减速点；根据行程规划驱动AGV运动。通过这样的方法，能够根据AGV需要行驶的路径的长度，以及AGV的减速度确定行程规划，使AGV按照行程规划进行行驶，使AGV的行程更具针对性，保证AGV能够更加准确的停在目的地点，提高停车精度，且能够减少时间的浪费，提高作业效率，符合高速的作业节拍要求。
自动引导运输车 agv 运动控制方法装置

[发明专利]可移动装置的控制方法及系统-CN201611204337.X有效
发明人： 王沈娇;商春鹏 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动装置的控制方法，用于控制所述可移动装置在第一位置和第二位置之间的运动，包括：确定可移动装置的中心的位置，所述中心到可移动装置的左轮和右轮的距离相等；根据所述可移动装置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，确定所述可移动装置的行走路径；根据所述行走路径、所述可移动装置的中心速度和所述可移动装置的几何数据，确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度与所述中心速度之间的差值，所述中心速度是所述可移动装置的中心的运动速度；以及根据所述差价确定所述可移动装置的左轮速度和右轮速度；根据所述左轮速度和右轮速度之间的差值对所述可移动装置的运动进行控制。
移动装置控制方法系统