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[实用新型]一种风筒法兰移动工装-CN202321427999.9有效
发明人：王思倩;郝建国;陈炜;刘业超;牛丹;耿延朝;周顺新;于晃;白俊峰;孟越 -专利权人：沈阳透平机械股份有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接机壳制造技术领域，具体公开了一种风筒法兰移动工装，包括装夹部件和移动部件，装夹部件用于锁紧风筒法兰；移动部件设置于装夹部件下方，移动部件用于带动装夹部件沿轴向和径向移动。由此，能够在大型风筒法兰的配作拼装过程中，通过在风筒法兰底部设置多个风筒法兰移动工装，以实现沿轴向和径向的自由移动，从而顺利拼焊制造焊接机壳。
一种法兰移动工装

[发明专利]一种人机协同空间站舱外载荷装配方法-CN202310738520.1在审
发明人：谢宗武;郭闯强;黄书华;孙奎;刘业超;夏进军;曹宝石;刘阳;李雪皑;罗文成;董能力 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：一种人机协同空间站舱外载荷装配方法，涉及载人航天、在轨装配技术领域。本发明为了解决现有空间机械臂因手眼视觉被目标载荷物遮挡等原因，存在无法对空间站舱外的大型载荷进行装配的问题。本发明S1：将空间机械臂与目标载荷进行对接，并将目标载荷转移至装配操作点；S2：航天员转移至装配操作工位，并在空间站舱体上或其他辅助装置上完成航天员的足部固定；S3：将空间机械臂切换至零力随动控制模式；S4：航天员拖拽目标载荷完成与空间站舱体的外表面对接接口的对接；S5：航天员完成目标载荷与空间站舱体的表面接口固定；S6：空间机械臂与目标载荷脱离，至此，完成了人机协同空间站舱外载荷的装配。本发明用于空间站舱外载荷装配。
一种人机协同空间站载荷装配方法

[发明专利]大型铣制焊接叶轮热处理控制方法-CN202310675410.5在审
发明人：舒鑫;陈炜;王思倩;刘业超;郭杨;岳猛;包翠敏;薛吉;郭峰;李鹤;邹鹏;郝建国;曲德毅;杨思泽;于晃;王全振;李威;杨智鹏;耿延朝;陈东旭;牟金辉;王冬颖;牛丹;朱丽庆;郭鹏;张淇;周顺新 -专利权人：沈阳透平机械股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： C21D9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型铣制焊接叶轮热处理控制方法，其步骤包括：对轮盖和轮盘进行第一固溶处理和第一时效处理；将轮盖和轮盘焊接成叶轮后进行消应力处理；对叶轮进行外圆加工；对叶轮进行第二固溶处理；对叶轮进行粗加工；将叶轮置于托盘上进行第二时效处理；对叶轮进行第三时效处理。本发明提供的大型铣制焊接叶轮热处理控制方法，能够保证叶轮在满足设计力学性能的前提下，减少叶轮在热处理过程中的变形量。
大型焊接叶轮热处理控制方法

[发明专利]用于辅助航天员出舱作业机械臂且适配空间站扶手的夹爪-CN202310884655.9在审
发明人：郭闯强;王世龙;黄书华;巩克宁;邱思阳;李雪皑;谢宗武;孙奎;刘业超;夏进军;曹宝石;刘阳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：用于辅助航天员出舱作业机械臂且适配空间站扶手的夹爪，它涉及一种破碎分散机组。本发明为了解决现有空间站的机械臂受可达空间和位姿的局限性，导致航天员单手操作存在灵活性、以及航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到影响的问题。本发明的第一爪头和第二爪头相对布置，且第一爪头和第二爪头的下部通过铰链实现单轴连接，第一爪头和第二爪头的上部形成椭圆形空腔，第一爪头和第二爪头的中部以铰链为顶点，形成“V”字形空腔，主臂杆的一端与第一爪头之间通过螺栓连接，操作臂杆通过螺栓与第二爪头连接，自锁组件安装在操作臂杆与第二爪头的连接处，实现对第二爪头的摩擦自锁。本发明用于辅助航天员出舱。
用于辅助航天员作业机械空间站扶手

[发明专利]一种用于向灯具涂抹油液的涂抹装置及涂抹方法-CN202310520788.8在审
发明人：徐素;刘业超 -专利权人：海洋王（东莞）照明科技有限公司;深圳市海洋王照明工程有限公司;海洋王照明科技股份有限公司;深圳市海洋王电网照明技术有限公司;深圳市海洋王铁路照明技术有限公司;深圳市海洋王石油照明技术有限公司;深圳市海洋王绿色照明技术有限公司;深圳市海洋王公消照明技术有限公司;深圳市海洋王冶金照明技术有限公司;深圳市海洋王石化照明技术有限公司;深圳市海洋王船舶场馆照明技术有限公司;深圳市海洋王技术有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于向灯具涂抹油液的涂抹装置，包括安装支架、设置于安装支架并用于与灯具连接并驱动灯具转动的转动组件、位于所述转动组件一侧且具有油液出口的涂抹组件以及用于向所述涂抹组件供给油液的供油系统，所述涂抹组件包括用于将油液涂于灯具侧面的注射件以及用于将油液抹于灯具外周的涂抹件，所述涂抹件与所述注射件相邻设置；所述供油系统具有连接于所述注射件的出油管。本发明还提供了一种向灯具涂抹油液的涂抹方法。本发明所提供的一种用于灯具的液体涂抹装置及涂抹方法，其可减轻灯具液体涂抹的工作量，提高了生产效率，同时解决了液体涂抹不均匀和灯具搬运不便的问题。
一种用于灯具涂抹装置方法

[发明专利]马氏体合金钢细晶强韧化热处理方法-CN202310459410.1在审
发明人：陈炜;舒鑫;岳猛;包翠敏;薛吉;郭峰;肇宏阁;刘业超;王思倩;邹鹏;曲德毅;杨思泽;张尔康;王飞宇;于晃;杨智鹏;孙瑞;于广义;陈丽娟 -专利权人：沈阳透平机械股份有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： C21D9/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种马氏体合金钢细晶强韧化热处理方法，适用于马氏体合金钢材料的压缩机主轴的热处理，其步骤包括正火处理、淬火处理、一次回火处理和二次回火处理等工艺过程；其中，淬火处理是将所述马氏体合金钢加热至760～820℃保温，保温时间为所述主轴最大直径/30mm，且保温时间不少于2h，然后以100‑200℃/h的速度升温至850～890℃，保温0.5～1h后出炉油冷。本发明提供的一种马氏体合金钢细晶强韧化热处理方法，热处理后的马氏体合金钢的晶粒能够得到细化并能达到优异的综合力学性能。
马氏体合金钢强韧热处理方法

[发明专利]一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统-CN202310620768.8在审
发明人：郭闯强;谢宗武;黄书华;王世龙;巩克宁;邱思扬;李雪皑;孙奎;刘业超;夏进军;曹宝石;刘阳;罗文成;董能力 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统，涉及机械臂系统。本发明为了解决由于现有空间站机械臂的可达空间和位姿的局限性，航天员单手操作的灵活性等限制，航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到了一定影响的问题。本发明的模块化关节的一端与固定夹爪的一端转动连接，固定夹爪的另一端与空间站舱外扶手相连接；所述一个模块化关节的另一端与一个动力传递链的一端连接形成滚转自由度单元；偏航自由度单元和俯仰自由度单元依次连接形成机械臂单元；滚转自由度单元由右至左依次与至少一个机械臂单元连接，快速插拔扣具与机械臂单元的末端连接，且快速插拔扣具与航天服腰部中央固定挂点相连接。本发明用于辅助航天员出舱。
一种便携式航天员辅助机械系统

[发明专利]一种离心压缩机隔板的钎焊方法及离心压缩机隔板-CN202111560707.4有效
发明人：邹鹏;刘业超;张博;舒鑫;郭峰;金星;陈炜;郝建国 -专利权人：沈阳透平机械股份有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B23K1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种离心压缩机隔板的钎焊方法及离心压缩机隔板，通过将侧板装设在叶盘设有叶片的一侧，并在钎料放置在叶片靠近侧板的一侧与侧板之间后，将侧板和叶片固定；将固定后的叶盘和侧板置于真空钎焊炉中，将钎焊温度升至900‑1000℃，保温60‑70min后，再控制钎焊温度升至1010‑1050℃，保温60‑70min，停止加热；将停止加热的叶盘和所述侧板冷却至室温，完成侧板和叶盘之间的钎焊。本发明将侧板与叶片通过钎焊的方法固定连接，既提高了侧板与叶盘的结合强度，又能为隔板的流道设计创造空间条件。
一种离心压缩机隔板钎焊方法

[实用新型]一种压缩机叶轮热处理立式摆放装置-CN202321040758.9有效
发明人：于晃;闫帅;杨显冬;郭杨;崔勇;陈炜;曲德毅;王全振;王佳明;刘洋;刘业超;王思倩 -专利权人：沈阳透平机械股份有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： C21D9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种压缩机叶轮热处理立式摆放装置，包括：支撑架、固定轴、叶轮及支撑件；所述固定轴沿水平方向设置于所述支撑架上，所述叶轮套设于所述固定轴上，所述叶轮轴线与所述固定轴轴线相平行，所述支撑件套设于所述固定轴上，所述支撑件与所述叶轮的进口口圈相连接，用于对所述叶轮的进口口圈进行支撑，属于热处理工具技术领域。本实用新型通过支撑件对叶轮进口口圈进行支撑，降低热处理时其进口口圈变形几率，并且将叶轮套设在固定轴上，叶轮轴线与水平放置的固定轴的轴线平行，使其在热处理时处于立式放置，避免了叶轮盖盘对叶片施加的重力，降低叶轮在热处理过程中的变形几率，提高叶轮热处理质量。
一种压缩机叶轮热处理立式摆放装置

[发明专利]一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法-CN202210174691.1有效
发明人：杨国财;赵亚卿;刘业超;纪军红;李志奇;张德志;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法，涉及轨迹规划技术领域，针对现有技术中大噪声的测量反馈无法规划机械臂平滑末端运动的问题，本申请通过全局相机的测量数据，规划机械臂的运动轨迹，实现机械臂在手眼相机视场范围内稳定跟踪翻滚卫星对接环，解决了手眼相机测量视场小，初始状态下翻滚卫星对接环不在手眼相机测量视场中，机械臂无法伺服目标的问题。本申请相比于一般的伺服方法，仅将全局相机的测量数据作为机械臂末端速度调整的判据，并不直接引入闭环计算，从根本上解决了大误差的测量数据无法规划平滑末端轨迹的问题。
一种机械远距离跟踪翻滚卫星对接运动规划方法

[发明专利]一种具有锁紧功能与转矩输出功能于一体的快换装置-CN202211287303.7在审
发明人：孙奎;曹宝石;李雪皑;夏进军;刘阳;郭闯强;刘业超;谢宗武 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：一种具有锁紧功能与转矩输出功能于一体的快换装置，属于空间快换装置。为了解决现有的快换装置在实现锁合的功能下，无法同时提供转矩的问题。本发明中本体侧连接部包括转矩主动输出副和主动锁紧副，转矩主动输出副用于实现转矩的形成与主动输出，主动锁紧副同轴套装在转矩主动输出副上静止不动，或在转矩主动输出副的作用下可与转矩主动输出副同速转动，实现其锁合功能；更换侧连接部包括转矩被动接收副和导向被动锁紧副；转矩主动输出副与转矩被动接收副之间为接口对接连接，二者之间的连接实现转矩的传递；主动锁紧副与导向被动锁紧副之间为可拆卸连接，且二者之间的连接实现了导向、对接和锁紧功能。本发明主要用于机械臂与操作工具的连接。
一种具有功能转矩输出一体装置

[发明专利]一种空间用级联式组合双机械臂及级联方法-CN202211047458.3在审
发明人：白美;王友渔;梁常春;朱超;刘鑫;张文明;胡成威;高升;唐自新;高翔宇;谢宗武;刘业超;李大明;罗文成;杨宏;王翔;周佐新;林益明 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种空间用级联式组合双机械臂及级联方法，两个独立的多自由度机械臂以及双臂组合转接件；所述两个独立的多自由度机械臂体积不同，分别记为大臂和小臂；所述的双臂组合转接件包括大臂端和小臂端，用于为所述大臂和小臂级联提供机、电、热接口；级联后，大臂给小臂供电；在小臂运动时，大臂处于待机制动状态并作为小臂的浮动基座，大臂运动时，小臂处于待机制动状态；所述的大臂用于空间大范围转移，小臂用于小范围移动调姿和末端操作。
一种空间级联组合双机方法

[发明专利]一种马氏体合金钢焊接叶轮临界热处理方法-CN202011161209.8有效
发明人：陈炜;舒鑫;刘业超;包翠敏;王思倩;曲德毅;邵帅;邹鹏;耿延朝;陈丽娟;岳猛;于晃;孟越 -专利权人：沈阳透平机械股份有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： C21D1/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种马氏体合金钢焊接叶轮临界热处理方法，其步骤包括：对焊前的马氏体合金钢轮盖和轮盘进行包括正火处理、淬火处理和回火处理的预备热处理；将所述预备热处理后的轮盖和轮盘焊接成型为叶轮；将焊接成型的叶轮进行消应力处理；对消应力处理后的叶轮进行包括低温淬火处理和回火处理的性能热处理。本发明提供的一种马氏体合金钢焊接叶轮临界热处理方法，在满足材料设计强度要求的情况下，能够有效提高焊缝位置的冲击功。
一种马氏体合金钢焊接叶轮临界热处理方法

[发明专利]一种基于位置级逆运动学的七自由度机械臂限位优化方法-CN202011075243.3有效
发明人： 刘业超;张耀文;谢宗武;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于位置级逆运动学的七自由度机械臂限位优化方法，它涉及一种七自由度机械臂限位优化方法。本发明为了解决现有的数值解无法得到封闭解，存在终态自运动；解析解无法针对偏置构型，存在无法实现对运动优化的问题。本发明首先基于固定某一关节角的参数化求解方法，得到7自由度机械臂逆运动学的解析解；然后将该固定的关节角度参数作为输入，关节限位作为优化指标，建立最优控制问题；再基于拉格朗日乘子法，将有约束问题转化为无约束问题；最后基于牛顿迭代法实现对最优的关节角参数的求解，通过给定初始构型、期望末端位姿和笛卡尔的路径规划，得到考虑关节限位优化的7个关节空间轨迹。本发明用于七自由度机械臂限位优化。
一种基于位置运动学自由度机械限位优化方法

[发明专利]一种并联式矢量推进器-CN202011494627.9在审
发明人：韩均广;赵京东;刘伊威;刘业超;王滨;刘宏;韩若鱼;常翠华;韩先虎;牛志国 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种并联式矢量推进器，包含动平台、静平台、螺旋桨驱动器和两个PRS驱动支链，螺旋桨驱动器固定在动平台上；还包含PRS运动支链，PRS运动支链和两个PRS驱动支链并联在动平台和静平台之间；所述PRS运动支链包含与动平台连接的球面副、与静平台连接的转动副以及与球面副和转动副相连的连接轴；所述PRS驱动支链包含与动平台连接的球面副、与静平台连接的转动副、与转动副和球面副连接的丝杠副、与丝杠副连接的防水软轴总成以及驱动防水软轴总成进而控制动平台工作姿态的驱动电机，其中，丝杠副的丝母与转动副固接，丝杠副的丝杠两端分别与球面副和防水软轴总成连接，驱动电机输出轴与防水软轴总成连接。本发明运动平稳，可远距离传动。
一种并联矢量推进器

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