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[发明专利]一种基于能量优化的下肢外骨骼踝关节装置-CN201810180345.8有效
发明人：李智军;徐崔超;王浩;叶雯珺;康宇;尚伟伟;孙丙宇 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于能量优化的下肢外骨骼踝关节装置，包括依次连接的小腿外骨骼模块、脚踝模块、脚底模块；通过钢板弹簧和阻尼器形成缓冲储能装置，在行走过程中适时存储和释放足底与地面冲击的能量，减少下肢外骨骼踝关节运行中的能量消耗，并具有缓冲减震的效果；钢板弹簧的刚度可以调节，实现行走过程中的能量优化；小腿外骨骼模块通过调节杆调节高度，能够满足不同人群的需要，适用性好；此外，装置的控制方式为基于力反馈的柔顺控制技术，使下肢外骨骼踝关节运行更加平稳。能够很好的应用于康复训练机器人，减小功耗，提高适用性，具有极大的应用价值。
一种基于能量优化下肢骨骼踝关节装置

[发明专利]一种分布式液压驱动的汽车搬运器-CN201811108446.0有效
发明人：陈世明;孙丙宇;查世红;令狐彬;刘大海;谢庆均 -专利权人：江苏润邦智能车库股份有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： E04H6/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式液压驱动的汽车搬运器，属于机械式停车设备技术领域，包括搬运车和搬运车上侧设置的升降支架，升降支架包括前上架和后上架，前上架的前、后侧以及后上架的后侧均设有顶升机构。本发明是一种传动效率高的分布式液压驱动的汽车搬运器。
一种分布式液压驱动汽车搬运

[发明专利]无人管道巡检作业机器人-CN202310278533.5在审
发明人：高飞扬;蒋礼;孙丙宇;晨析;杨树林 -专利权人：合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及管道巡检技术领域，具体的说是无人管道巡检作业机器人，包括车辆主体，所述车辆主体包括车身下壳体，所述车身下壳体内部安装有四组轮毂组件和两组转动组件；所述转动组件包括两组转动连接于车身下壳体内壁的固定轴，所述固定轴通过锥齿组件连接于轮毂组件，两组所述转动组件以M点中心对称，四组轮毂组件同向转动。本发明设置能够保证车体顺利的通过淤泥和积水路段，同时设置有转动组件和伸缩组件，能够使得车体灵活的进行转向和掉头等操作，保证巡检的顺利进行；同时设置有第一、第二和第三转动机构，能够使得摄像头主体进行多角度的转动，增加摄像头主体监测时的自由度，全面的对管道内的环境进行监测。
无人管道巡检作业机器人

[发明专利]带有喷液机构的绝缘柱清洗系统-CN202111396692.2有效
发明人： 孙丙宇 -专利权人：安徽集萃智造机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60S3/00 文献下载
摘要：本发明涉及绝缘柱清洗技术领域，尤其涉及带有喷液机构的绝缘柱清洗系统，所述基板上设置有沿列车方向运动的行走单元，所述行走单元上设置有机械臂单元，所述机械臂单元上设置有对绝缘柱清洗的清洗单元，机械臂单元带动清洗单元进行任意方向移动；所述清洗单元包括Y型支撑基座，所述Y型支撑基座上设置有转轴，所述转轴上设置有对绝缘柱进行刷洗的毛刷，和对绝缘柱进行喷液的喷液机构。行走单元带动清洗单元沿列车前后方向运动，机械臂单元带动清洗单元进行任意方向移动，适用不同位置的绝缘柱，清洗单元中，喷液机构对绝缘柱进行喷液，毛刷对绝缘柱进行刷洗，对绝缘柱上附着的污秽物进行清洗，操作简单，节省人力，解决清理死角。
带有机构绝缘清洗系统

[发明专利]列车登顶带电作业机器人-CN202211615222.5在审
发明人：蒋礼;孙丙宇;高飞扬;晨析;房永峰;杨树林 -专利权人：合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：本发明涉及列车车顶维护技术领域，尤其涉及列车登顶带电作业机器人，包括列车，所述列车顶部设置有受电弓和绝缘子，所述受电弓通过气缸安装在列车顶部；导电杆，所述导电杆设置在列车的正上方并与高压电网连接；清洁小车，所述清洁小车设置在列车的两侧，所述清洁小车对绝缘子上的灰尘进行清理；检测单元，所述检测单元包括设置在列车两侧的检测小车、架设在导电杆上的张力检测模块。本列车登顶带电作业机器人的技术方案中，提出了电力列车带电作业，此列车登顶带电作业机器人使用了自动化的装置，避免了传统方式中断电作业与人工上车作业，很好的解决了安全隐患和低效的突出问题。
列车登顶带电作业机器人

[发明专利]基于注意力机制和改进PV-RCNN网络的枸杞枝条识别定位方法-CN202010380789.3有效
发明人：李伟;贾秀芳;王红艳;王儒敬;黄河;孙丙宇;李娇娥;胡宜敏;金洲 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;西部电子商务股份有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及基于注意力机制和改进PV‑RCNN网络的枸杞枝条识别定位方法，与现有技术相比解决了由于枸杞枝条被遮挡、断点、重叠等原因致使二维图像难以精准识别的缺陷。本发明包括以下步骤：训练样本的收集和预处理；三维点云的体素化处理；构建枸杞枝条及其关键点检测网络；训练枸杞枝条及其关键点检测网络；待识别枸杞枝条图像的收集和预处理；枸杞枝条的识别和定位。本发明能够补充在体素化和稀疏3D卷积网络中进行卷积运算丢失的大量定位信息，同时依据注意力网络获得相关点对于目标检测的贡献程度和精修网络中特征增强来提高枸杞枝条和枝条末端关键点检测的精准性，实现了枸杞枝条的准确识别定位。
基于注意力机制改进 pv rcnn 网络枸杞枝条识别定位方法

[发明专利]一种用于枸杞采收夹持装置的视频图像枸杞枝条检测方法-CN202010384652.5有效
发明人：贾秀芳;李伟;王红艳;王儒敬;孙丙宇;黄河;李娇娥;孙友强;史杨 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;西部电子商务股份有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于枸杞采收夹持装置的视频图像枸杞枝条检测方法，与现有技术相比解决了难以识别枸杞枝条位置的缺陷。本发明包括以下步骤：训练样本的获取和预处理；构建并训练枸杞树叶及其关键点检测网络；构建并训练枸杞枝条定位模型；待检测枸杞枝条视频图像的收集和预处理；枸杞枝条检测结果的获得。本发明优化了传统Mask‑RCNN中ROIAlign输入特征图的选取方法；同时根据枸杞树叶形状，改进对目标区域的描述，利用倾斜的带方向框来代替常用的矩形框，从而保证数据可靠性的基础上，减少内存空间，提高其枝条识别与定位的准确性和效率。
一种用于枸杞采收夹持装置视频图像枝条检测方法

[发明专利]一种电缆沟巡检机器人-CN202111195646.6有效
发明人： 孙丙宇;孙璞;姚德亮;郭兴源 -专利权人：合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于电缆巡检技术领域，具体涉及一种电缆沟巡检机器人。本电缆沟巡检机器人包括车体以及安装于车体上的工件升降台；工件升降台包括工作单元以及用于顶升工作单元的四连杆组件；四连杆组件的首端短连杆上开设有下导向槽，上部长连杆处开设有上导向槽，上导向槽与下导向槽配合形成开口朝向尾端短连杆的“八”字状导向部；直行程驱动源的工作端分别向两组导向槽处水平延伸有导向块，从而同时与上导向槽及下导向槽间构成导轨滑块配合关系。本电缆沟巡检机器人可通过电缆沟来实现穿墙操作，从而避免因防火墙的存在而导致的诸多使用问题，进而可高效率的完成预定的巡检任务。
一种电缆沟巡检机器人

[发明专利]带电接火一体化安装工具及其线夹固定结构-CN202211286105.9在审
发明人：单晓锋;孙璞;孙丙宇;韩先国;郭祥;甄武东;高山;刘强 -专利权人：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H01R4/48 文献下载
摘要：本发明涉及电力接线技术领域，公开了一种带电接火一体化安装工具及其线夹固定结构，所述线夹固定结构包括底板；第一夹板，设置在所述底板的顶部；第二夹板，设置在所述底板的顶部，且与所述第一夹板平行设置。本发明提供的带电接火一体化安装工具及其线夹固定结构通过驱动第一限位组件与第一夹板和第二夹板的配合能够对上线夹进行固定或者脱离固定，驱动第二限位组件与第一夹板和第二夹板的配合能够对下线夹进行固定或者脱离固定，同时配合机械臂对主线和副线的移动和放置，能够实现主线和副线的自动接线，降低了人员施工时存在的安全隐患，减少了施工步骤，提高了作业效率，且通用性广，不受作业环境的影响。
带电接火一体化安装工具及其固定结构

[发明专利]一种枸杞果实识别方法和系统-CN201810473831.9有效
发明人：徐海明;赵丹阳;蒋锐;吕品;丁雷鸣;严亚飞;孙丙宇;王儒敬 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种枸杞果实识别方法和系统，所述方法包括：获取初始枸杞果实RGB图像；将初始枸杞果实RGB图像转换为HSV图像，遍历HSV图像中像素点，得到HSV图像中10＜H＜170或S＜120的像素点的第一坐标集合；去除初始枸杞果实RGB图像中像素点坐标与第一坐标集合中坐标相同的像素点，得到第一枸杞果实RGB图像；遍历第一枸杞果实RGB图像中像素点，去除第一枸杞果实RGB图像中R＜G+B或R＜45像素点，得到第二枸杞果实RGB图像；将第二枸杞果实RGB图像转换为二值图，遍历枸杞果实二值图中像素点，得到枸杞果实二值图中像素值＞150的像素点的第二坐标集合；去除第二枸杞果实RGB图像中像素点坐标与第二坐标集合中坐标相同的像素点，得到目标枸杞果实RGB图像。
一种枸杞果实识别方法系统

[发明专利]一种带自锁夹持的传感器数据通用采集装置-CN202210771661.9在审
发明人： 孙丙宇;王海雷;吴雪莲;陈析;陈圣军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带自锁夹持的传感器数据通用采集装置，夹持模块包括：固定端、运动端、驱动组件；固定端上开设有用于放置传感器接线端子的凹槽；运动端的端部设有与凹槽相适配凸台，用于夹持传感器接线端子；驱动组件用于驱动运动端沿朝向固定端的方向运动；所述固定端的凹槽中设有接线垫片，用于与传感器接线端子相接触，接线垫片的输出端与MCU单元相连接，用于实现MCU单元与传感器接线端子的电连接，将传感器数据发送给MCU单元；MCU单元与上位机通讯连接，MCU单元将所采集的传感器数据发送给上位机；MCU单元还与驱动组件电连接，控制驱动组件的运行。本发明能够解决现有的传感器接线方式操作繁琐、效率低、耗费人力、易造成损伤的问题。
一种夹持传感器数据通用采集装置

[发明专利]一种用于传感器测试的复合环境模拟装置-CN202210751118.2在审
发明人： 孙丙宇;王海雷;吴雪莲;陈析;陈圣军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01N17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于传感器测试的复合环境模拟装置，涉及试验设备技术领域，包括环境发生单元、模拟试验箱、数采单元、控制单元、工控机；环境发生单元中的环境模块向模拟试验箱提供不同的环境形成复合环境；模拟试验箱内用于放置待测试的传感器；数采单元获取传感器所采集的信号数据；数采单元与工控机通讯连接，将所获取的传感器的信号数据发送给工控机；控制单元与环境发生单元中的环境模块通讯连接，控制环境模块的工作状态；控制单元与工控机通讯连接，工控机向控制单元发送控制指令，通过控制单元控制环境模块的状态参数。本发明可以快速便捷可靠的对传感器真实使用环境即复合环境进行多因素测试模拟。
一种用于传感器测试复合环境模拟装置

[发明专利]一种称重传感器的力与环境叠加测试系统-CN202210751113.X在审
发明人： 孙丙宇;王海雷;吴雪莲;陈析;陈圣军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01G23/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种称重传感器的力与环境叠加测试系统，涉及试验设备技术领域，包括：用于放置待测称重传感器并向待测称重传感器提供测试环境的环境测试箱，用于向待测称重传感器施加载荷的力源装置；环境测试箱的顶部开设有通孔，待测称重传感器放置于环境测试箱中且位于通孔的正下方；力源装置包括：电动推杆，与电动推杆相连的延长推杆，设置在电动推杆与延长推杆之间的标准力传感器；延长推杆的一端朝向环境测试箱上的通孔，穿过通孔向放置于环境测试箱中的待测称重传感器施加载荷。本发明可以快速便捷可靠的改变称重传感器的测试环境，且同步对称重传感器施加动态载荷，减少了测试工作量，提高动态载荷叠加环境测试的效率和准确性。
一种称重传感器环境叠加测试系统

[发明专利]一种称重传感器的多路测试系统-CN202210751127.1在审
发明人： 孙丙宇;王海雷;吴雪莲;陈析;陈圣军 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01G23/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种称重传感器的多路测试系统，涉及试验设备技术领域，包括：力源装置、标准力传感器、待测称重传感器、MCU单元、工控机；力源装置中利用电机驱动电缸推杆，电缸推杆与延长推杆的一端相连接，延长推杆的另一端朝向待测称重传感器，用于向待测称重传感器施加载荷；标准力传感器设置于电缸推杆与延长推杆之间；MCU单元分别获取标准力传感器所采集的标准力数据以及待测称重传感器所采集的实际重量数据并发送给工控机；工控机控制电机的运行状态。本发明可以快速便捷可靠的对待测称重传感器反复施加载荷进行阶梯测试，为传感器厂家提供不同次数、不同梯度载荷时的称重精度及称重可靠度提供评估依据，为传感器设计改进做基础。
一种称重传感器测试系统

[发明专利]面向智能仓储的全向重载AGV运动控制方法和系统-CN202110311809.6有效
发明人： 孙丙宇;陈析;钱伟;任雪林;孙磊;王海雷;孙璞 -专利权人：合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种面向智能仓储的全向重载AGV运动控制方法，适用于包括两个舵轮和两个随动轮的AGV小车，两个舵轮和两个随动轮布置在同一矩形的四个角点上，且两个舵轮呈对角线布置；所述方法通过运动解耦，以获取小车前舵轮的舵向角θf和线速度Vf以及小车后舵轮的舵向角θb和线速度Vb。本发明提出的一种面向智能仓储的全向重载AGV运动控制方法，适用于基于对角分布式舵轮运动学模型，可以极大程度的解决由于舵轮悬空、打滑造成的行驶障碍问题，满足智能仓储实际使用需求。
面向智能仓储全向重载 agv 运动控制方法系统

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