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[发明专利]一种用于非对称液压缸控制的双向循环泵系统及其应用-CN202310252790.1在审
发明人：付剑;赵江澳;韩旭东;郭团辉;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F15B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于非对称液压缸控制的双向循环泵系统及其应用，涉及双级电静液作动器技术领域，包括双向泵，双向泵的两个泵/吸油口分别连接有低量供/回油路和高量供/回油路，低量供/回油路和高量供/回油路之间连接有补油油路，补油油路上安装有两个方向相反的第一单向阀，两个第一单向阀之间具有油箱支路，油箱支路连接有油箱，油箱内的油液能够分别通过两个第一单向阀向低量供/回油路和高量供/回油路流动；油箱支路与高量供/回油路之间连接具有储油回路，储油回路上安装有电磁开关阀。本发明的电磁开关阀能够实现控制缩回时伸出腔多出的油液流回油箱，协调双向泵供、回油油量不一致的问题，使得双向泵系统具有更小的设计体积。
一种用于对称液压缸控制双向循环系统及其应用

[发明专利]一种全向移动机器人底盘的舵轮结构-CN202210348072.X有效
发明人：陈娟;隗靖昆;程禹桥;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明专利为一种全向移动机器人底盘的舵轮结构，可以实现两个自由度的运动：舵向转动的车轮转动，从而实现舵轮在水平面上的全自由移动，具有体积小、高度低的特点。所述车轮组件实现舵轮前进时的运动；所述舵向组件实现舵轮舵向转动时的运动，通过零位传感器进行舵向的初始化以及转动时校准；所述悬挂组件实现舵轮纵向运动的减震和缓冲；所述走线组件约束各类电线在舵向转动时的运动；所述支撑板用于车轮组件和走线组件与舵向组件的连接和支撑。
一种全向移动机器人底盘舵轮结构

[发明专利]一种具有独立控制及防坏死功能的双余度电静液作动器-CN202310219831.7在审
发明人： 付永领;郭团辉;付剑;韩旭东;赵江澳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F15B20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有独立控制及防坏死功能的双余度电静液作动器，涉及双级电静液作动器技术领域，双级缸包括由外向内依次套设且伸缩连接的外缸体、内活塞缸和内活塞杆；外缸体具有一级伸长泵液口和一级收缩泵液口，内活塞缸具有二级伸长泵液口和二级收缩泵液口；三位八通换向阀具有一个四进四出的主位，和两个两进四出的副位；控制系统包括两个独立的泵系统，两个泵系统的进出油路分别与三位八通换向阀主位的四条通路连接，且分别与一级伸长泵液口和一级收缩泵液口，以及二级伸长泵液口和二级收缩泵液口连通，使得两个泵系统能够分别对双级缸的双级伸缩进行独立控制。本发明能够实现故障下的双级缸统一控制。
一种具有独立控制坏死功能双余度电静液作动器

[发明专利]一种具有双余度的双级伺服液压缸及其应用-CN202310252718.9在审
发明人：赵江澳;郭团辉;付伟霖;韩旭东;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F15B15/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有双余度的双级伺服液压缸及其应用，涉及双级电静液作动器技术领域，包括外缸体、内活塞缸和内活塞杆；内活塞缸套设在外缸体内侧，且内活塞缸与外缸体组成一级伸缩结构，外缸体的两端具有控制一级伸缩结构伸缩动作的泵/回液口；内活塞杆套设在内活塞缸内侧，且内活塞杆与内活塞缸组成二级伸缩结构，内活塞缸外露的端头具有控制二级伸缩结构伸缩动作的泵/回液口。本发明克服了传统的双级液压缸只能同时进行控制的缺陷，能够对双级液压缸的各级伸缩进行单独操控，其可控性和使用性能更强；整体结构简单，满足了使用需求，且便于制造加工。
一种具有双余度伺服液压缸及其应用

[发明专利]一种智能液压作动控制系统-CN202211604097.8在审
发明人：赵江澳;付永领;马宇翾;马金星;沈勇 -专利权人：北京航空航天大学;江苏威博液压股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F15B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能液压作动控制系统，包括：通信模块、系统状态控制模块、系统参数模块、执行模块和控制器模块；控制芯片通信模块用于发送并接收信息，以及分别与底层硬件处理芯片、控制芯片和存储芯片进行通信；控制芯片系统状态控制模块与控制芯片通信模块相连接，用于对系统运行状态进行管理；控制芯片系统参数模块用于对系统参数进行管理；控制芯片执行模块用于对从操纵台发送的指令进行解析并执行；控制芯片控制器模块用于控制算法的运行。该控制系统可显著提高智能液压作动控制系统的精度，保证智能液压作动器低速平稳的运行。
一种智能液压控制系统

[发明专利]一种考虑开关效应的配流特性测试装置-CN202310029470.X在审
发明人：赵江澳;付剑;吕定翀;李毓晨;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F04B51/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑开关效应的配流特性测试装置，涉及柱塞泵吸油特性测试技术领域，缸体形成有泄油腔和出油腔，缸体侧壁泄油孔和出油孔；配流轴活动连接在缸体的上部，配流轴具有通入泄油腔的进油通道，配流轴底端连接有上配流盘，上配流盘上开设有与进油通道连通的弧形孔；缸体轴转动连接在缸体内部，并将泄油腔和出油腔分隔为独立的腔室；缸体轴具有出油流道，缸体轴顶端位于泄油腔，且顶面连接有下配流盘，下配流盘上开设有与出油流道顶端连通的腰形孔，腰形孔能够在下配流盘转动过程中与弧形孔间歇连通；出油流道底端与出油腔连通；调节部连接在配流轴顶端，且能够调节配流轴的轴向位置，进而调节上配流盘和下配流盘的油膜间隙。
一种考虑开关效应特性测试装置

[发明专利]一种内置减速器和电机的车轮结构-CN202210341626.3有效
发明人：陈娟;隗靖昆;夏秀博;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明提出的一种内置减速器和电机的车轮结构，作为舵轮中的驱动车轮，在保持高速度和加速度的同时，拥有很高的集成度，显著降低舵轮整体的高度。
一种内置减速器电机车轮结构

[发明专利]一种全向移动机器人的舵轮悬挂结构-CN202210341620.6有效
发明人：陈娟;隗靖昆;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B60G11/10 文献下载
摘要：一种全向移动机器人的舵轮悬挂结构，包括舵轮连接环、多个板簧连接梁和底盘安装部组成，为一体化板状结构，舵轮连接环与舵轮相连接，底盘安装部与机器人底盘相连接，板簧连接梁连接舵轮连接环和底盘安装部，并作为悬挂产生形变的主要部件。该悬挂结构简单、方便安装，质量轻、占用空间少，与舵轮装配的一体化程度高；该悬挂在受力产生变形时，弱化径向受力，仅有竖直方向上的位移和受力，进而保证底盘的操纵性能。
一种全向移动机器人舵轮悬挂结构

[发明专利]一种智能液压作动控制系统的控制电路-CN202211604723.3在审
发明人： 付永领;马宇翾;赵江澳;马金星;沈勇 -专利权人：北京航空航天大学;江苏威博液压股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能液压作动控制系统的控制电路，包括：DSP芯片用于对速度环以及运行逻辑进行控制；CPLD芯片用于对电机的电流闭环进行控制；片间通信控制模块用于完成DSP芯片和CPLD芯片间的直接数据通讯控制；电压转换模块用于将弱电电源进行转换，生成不同电压的多轨电源；数字信号处理模块用于对外部数字逻辑信号进行处理，以供CPLD芯片使用；ADC模块用于实时获取智能液压作动控制系统的状态信息；信号调理电路用于对模拟信号进行滤波；同时对模拟信号进行信号调理。该控制电路可显著提升智能液压作动控制系统的控制效率和控制实时性，以及电流控制带宽。
一种智能液压控制系统控制电路

[发明专利]一种电动静液作动器半物理实时仿真系统-CN202110577901.7有效
发明人：付剑;郭团辉;韩旭东;胡宝颜;宋吉鑫;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动静液作动器半物理实时仿真系统，包括：上位机和通讯连接的实时目标机；上位机包括仿真监控和调试模块，模型搭建及测试模块，实时接口驱动模块库，FPGA模型编程工具箱，代码生成及编译模块；实时目标机，包括：下载模块用于下载代码生成及编译模块生成的仿真模型；运行模块用于运行仿真模型，进行仿真试验；反馈模块用于将仿真试验的实时数据反馈给上位机进行显示及模型优化。该仿真系统既能在未设计出控制器的情况下快速验证控制算法，又能在电动静液作动器本体未加工出来时验证控制器性能，缩短电动静液作动器的开发进程，加快测试验证效率，软件环境的功能强大且使用方便，可满足多学科跨能域的验证需求。
一种动静液作动器半物理实时仿真系统

[发明专利]一种半实物仿真飞行模拟系统开发方法-CN202110397877.9有效
发明人：付剑;胡宝颜;杨力宁;周金林;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种半实物仿真飞行模拟系统开发方法，属于计算机信息技术领域，目的在于提供一种基于多种通信方式的FlightGear、Speedgoat和PMAC的可视化、更接近于真实飞机飞行条件的飞行模拟系统开发方法，实现飞机飞行自动驾驶控制、舵面偏转等一系列算法研究、仿真与虚拟现实演示，为验证操纵舵面偏转影响飞机姿态所要解决的关键技术研究与故障注入的可靠性研究提供有效的验证平台，系统采用开源软件FlightGear实现虚拟现实、场景演示，采用Speedgoat半实物仿真机开发飞机模型与通讯软件，采用PMAC多轴控制器开发飞行控制算法，这三大部分通过网络交换机进行数据交互，采用UDP通信以及EtherCAT通信方式，实现半实物仿真飞行模拟系统。
一种实物仿真飞行模拟系统开发方法

[发明专利]一种电动静液作动器半物理仿真验证平台-CN202110606188.4有效
发明人：付剑;郭团辉;韩旭东;胡宝颜;宋吉鑫;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动静液作动器半物理仿真验证平台，包括：上位机和实时目标机；实时目标机用于运行模拟原电动静液作动器的控制器；或者用于运行模拟电动静液作动器本体、驱动器和载荷条件的模型；上位机通过基于图形化的建模界面搭建实现控制算法，供实时目标机下载；或者上位机用于搭建模拟电动静液作动器本体、驱动器和载荷条件的模型，供实时目标机下载。该平台既能在未设计出控制器的情况下快速验证控制算法，又能在电动静液作动器本体未加工出来时验证控制器性能，缩短电动静液作动器的开发进程，加快测试验证效率，节省时间和成本；而且该平台接口丰富，能满足电动静液作动器多学科跨能域的验证需求。
一种动静液作动器半物理仿真验证平台

[发明专利]能够测量柱塞泵柱塞绕流损失的旋转组件及测试装置-CN202110974358.4有效
发明人：赵江澳;付永领;付剑;孙少博 -专利权人：北京航空航天大学;秦皇岛正时乐液压设备有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F04B53/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够测量柱塞泵柱塞绕流损失的旋转组件及测试装置，壳体的底端侧壁开设有出油口；上端盖密封连接在壳体的顶端开口处，且中部开设有进油口；轴体与壳体的底端开口通过轴承组件密封转动连接；缸体底面中心与轴体顶端一体固定成型；缸体环绕旋转中心线等间距开设有多个贯通的柱塞腔；柱塞腔为一级阶梯孔，一级阶梯孔的顶部孔径大于底部孔径，且底部孔的内壁具有内螺纹；缸体摩擦片固定在缸体顶面，且其底面开设有配合孔；柱塞的数量与柱塞腔的数量相同；柱塞包括依次连接的螺纹段和绕流段；螺纹段与内螺纹连接；绕流段位于缸体下方或者位于一级阶梯孔的顶部孔和配合孔内部，用来实现柱塞和滑靴在流场中的绕流运动的模拟。
能够测量柱塞损失旋转组件测试装置

[发明专利]基于结合面虚拟材料法的扫描电子显微镜结构建模方法-CN202010159145.1有效
发明人：桂昊;付永领;李万国 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于结合面虚拟材料法的扫描电子显微镜结构建模方法，该方法采用虚拟材料法对扫描电子显微镜进行结合面的动力学建模，通过引入一个虚拟材料来代替复杂的结合面区域，将结合面的非线性振动问题绕开，替换为一个虚拟材料层，通过材料参数表达结合面的动力学特性，有效避免了扫描电子显微镜上不同形式的结合面复杂的连接方式及多种影响因素对整体结构的振动特性影响严重的问题，最终得到的扫描电子显微镜整体结构的动力学模型更接近真实结构，建模精度大大提高，且整个方法过程更加简单，可行性更强。
基于结合虚拟材料扫描电子显微镜结构建模方法

[发明专利]一种履带式侦察机器人的电池防护装置-CN202010637414.0有效
发明人：徐枞巍;付永领;孙健;张普 -专利权人：尚一盛世(北京)科技有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种履带式侦察机器人的电池防护装置，涉及电池防护装置技术领域；为了解决保证减震效果的同时避免磨损电池的问题；具体包括外壳和底座，所述外壳套接于底座外壁，所述外壳的顶部内壁与底座的顶部外壁均粘接有两个对称的橡胶垫，所述外壳一侧内壁通过合页连接有防护门；所述外壳顶部内壁两侧焊接有两个相同的第一连接座；所述外壳底部内壁两侧焊接有两个相同的第二连接座。本发明通过设置橡胶垫，能够以柔和的方式保护外壳，提升了使用寿命；通过设置第一硅胶垫和第二硅胶垫，能够给予电池两侧提供保护功能，同时达到了一定的散热效果；通过设置缓冲槽，能够为橡胶垫提供足够的形变空间，从而提升了减震效果。
一种履带式侦察机器人电池防护装置

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