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[发明专利]一种机械臂-CN201610854425.8有效
发明人：林乐成;曾易寒;梁浩峰;肖立超;张志威 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂，一号舵机的转动端与二号舵机相连，一号舵机与二号舵机轴线垂直；二号舵机的转动端与三号舵机相连，二号舵机与三号舵机轴线垂直；三号舵机的转动端与舵机转动架相连，舵机转动架与四号舵机的转动端相连，三号舵机与四号舵机轴线垂直；四号舵机的侧面与五号舵机的后端固定连接，四号舵机与五号舵机轴线垂直；五号舵机的转动端与六号舵机相连，五号舵机与六号舵机轴线垂直。
一种机械

[实用新型]一种机械臂-CN201621082793.7有效
发明人：林乐成;曾易寒;梁浩峰;肖立超;张志威 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂，一号舵机的转动端与二号舵机相连，一号舵机与二号舵机轴线垂直；二号舵机的转动端与三号舵机相连，二号舵机与三号舵机轴线垂直；三号舵机的转动端与舵机转动架相连，舵机转动架与四号舵机的转动端相连，三号舵机与四号舵机轴线垂直；四号舵机的侧面与五号舵机的后端固定连接，四号舵机与五号舵机轴线垂直；五号舵机的转动端与六号舵机相连，五号舵机与六号舵机轴线垂直。
一种机械

[发明专利]一种电动舵机-CN202210910238.2在审
发明人：吕俊平;钟哲;周楠;田秀;王彦利;郝永勤;白滢;董小龙 -专利权人：北京航天万润高科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： F42B10/02 文献下载
摘要：一种电动舵机，利用两对互相垂直安装的舵面和两个舵机来控制弹的空间运动，具体包括舵舱、电机、丝杠副、舵机轴、舵片。一个电机带一个舵机轴，每个舵机轴带两个舵片，两个舵片同向转动。当电机转动时，电机转子带动丝杠副的丝杠轴转动，丝杠副把电机转子的旋转运动变为丝杠副的螺母的直线运动，丝杠副螺母的直线运动又通过舵机轴的拨叉转换为舵机轴旋转，舵机轴带动舵片旋转。舵机占用体积小，对驱动电机的响应要求较低，修正效果较好。而且重量轻，成本低。尤其适用于滚动控制的旋转导弹。
一种电动舵机

[发明专利]一种服务机器人连杆摇头机构-CN201910233715.4在审
发明人：王星建;吴龙飞 -专利权人：深圳勇艺达机器人有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务机器人连杆摇头机构，包括旋转座、基座、舵机轴承、舵机、转盘、转动轴、连杆、轴承盖、舵机盘、转动轴承；旋转座上方连接机器人头部；基座作为摇头机构的基础；舵机、轴承盖安装在基座上，舵机轴承输出端连接舵机盘，舵机盘与转盘配合，舵机盘的转动带动转盘的转动，转盘上有连接舵机轴承的轴，转盘通过舵机轴承实现与连杆的装配，连杆另一端通过舵机轴承与转动轴相配合，转动轴伸入旋转轴内，转动轴的旋转带动旋转座的旋转；工作时，舵机旋转，带动舵机盘旋转，进而带动连杆，连杆旋转带动转动轴旋转，转动轴旋转带动旋转座旋转，实现机器人的摇头动作。
舵机转动轴转盘轴承摇头机构旋转座旋转带动服务机器人轴承盖转动连接机器人输出端连接摇头动作转动轴承旋转轴过线磨损伸入机器人盘旋配合装配

[实用新型]一种服务机器人连杆摇头机构-CN201920391249.8有效
发明人：王星建;吴龙飞 -专利权人：深圳勇艺达机器人有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种服务机器人连杆摇头机构，包括旋转座、基座、舵机轴承、舵机、转盘、转动轴、连杆、轴承盖、舵机盘、转动轴承；旋转座上方连接机器人头部；基座作为摇头机构的基础；舵机、轴承盖安装在基座上，舵机轴承输出端连接舵机盘，舵机盘与转盘配合，舵机盘的转动带动转盘的转动，转盘上有连接舵机轴承的轴，转盘通过舵机轴承实现与连杆的装配，连杆另一端通过舵机轴承与转动轴相配合，转动轴伸入旋转轴内，转动轴的旋转带动旋转座的旋转；工作时，舵机旋转，带动舵机盘旋转，进而带动连杆，连杆旋转带动转动轴旋转，转动轴旋转带动旋转座旋转，实现机器人的摇头动作。
舵机转动轴转盘轴承旋转座旋转带动摇头机构轴承盖转动本实用新型服务机器人连接机器人输出端连接摇头动作转动轴承旋转轴过线磨损伸入机器人盘旋配合装配

[实用新型]一种三自由度联动旋转叶片机构-CN202120918136.6有效
发明人：王明亮;李红双;鹿一晨;黄福瑶;李乐天;于皓同 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： E06B9/24 文献下载
摘要：一种三自由度联动旋转叶片机构，包括基架板、X向舵机、Y向舵机、Z向舵机及四组三自由度旋转叶片组件；X向舵机固装在基架板顶部且电机轴水平设置；Y向舵机固装在基架板顶部且位于X向舵机侧方，Y向舵机电机轴水平设置且与X向舵机的电机轴相垂直；Y向舵机的电机轴上固连有转接支架，Z向舵机固装在转接支架上且电机轴竖直朝下；四组三自由度旋转叶片组件矩阵式分布在基架板上；X向舵机与四组三自由度旋转叶片组件之间设有叶片X轴转动传力组件；Z向舵机与四组三自由度旋转叶片组件之间设有叶片Y轴与Z轴摆转传力组件；X向舵机用于驱动叶片同步绕X轴转动；Y向舵机用于驱动叶片同步绕Y轴摆转；Z向舵机用于驱动叶片同步绕Z轴摆转。
一种自由度联动旋转叶片机构

[发明专利]分布式矢量推进系统-CN201510639695.2有效
发明人：郝思阳;杨帆;姜肖;黎天宇 -专利权人：郝思阳;杨帆;姜肖
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明包括自由推力单元和飞行控制器，自由推力单元包括第一伺服机构机架，第一伺服机构机架上设置有第一舵机，第一舵机轴与第二伺服机构机架相连，第二伺服机构机架上设置有第二舵机，第二舵机轴与动力涵道架相连，所述第二舵机轴与第一舵机轴垂直；所述飞行控制器控制第一舵机和第二舵机的旋转角度输入，以及动力涵道的转速。
分布式矢量推进系统

[实用新型]分布式矢量推进机构-CN201520770969.7有效
发明人：郝思阳;杨帆;姜肖 -专利权人：郝思阳;杨帆;姜肖
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本实用新型包括自由推力单元和飞行控制器，自由推力单元包括第一伺服机构机架，第一伺服机构机架上设置有第一舵机，第一舵机轴与第二伺服机构机架相连，第二伺服机构机架上设置有第二舵机，第二舵机轴与动力涵道架相连，所述第二舵机轴与第一舵机轴垂直；所述飞行控制器控制第一舵机和第二舵机的旋转角度输入，以及动力涵道的转速。
分布式矢量推进机构

[实用新型]一种投影仪自动复位装置-CN202122203604.4有效
发明人：莫峻;陈董澔;刘长烜;文瑄和;孙行洲;李林硕;莫軒城 -专利权人：莫峻
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型包括投影仪本体、第一定位装置、第二舵机和第三舵机，投影仪本体位于第三舵机的下方，第三舵机位于第二舵机的下方，第二舵机位于第一定位装置的下方，第二舵机上表面与第一定位装置固定连接，第二舵机下表面连接有舵机轴，舵机轴一端与第三舵机固定连接，第三舵机与通过舵机轴与第二舵机转动配合，第二舵机内部包括有单片机。本实用新型通过设置带有单片机的第二舵机，可记忆投影仪本体原本的位置当发生位移时可驱动第二舵机使其回到原本的位置，通过设置第三舵机可控制投影仪本体左右移动。
一种投影仪自动复位装置

[实用新型]一种推拉装置及无人直升机-CN201820222190.5有效
发明人：赵曙光 -专利权人：天津曙光天成科技有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B64C9/02 文献下载
摘要：其中，推拉装置包括舵机、舵机盘、摇臂、联动机构以及驱接机构。舵机盘固连于舵机轴。摇臂转动安装于舵机的一侧，与舵机之间的间距固定，摇臂的转动轴平行于舵机轴。联动机构分别连接于舵机盘和摇臂。本实用新型中，通过联动机构和驱接机构的配合，舵机所输出的扭矩经摇臂后安全传递给驱动部件，使得舵机在运行过程中，驱动部件反作用而产生的径向力被摇臂有效隔离，保护了舵机轴以及舵机内部轴承的安全，保证了舵机的使用寿命
舵机摇臂无人直升机驱动部件推拉装置联动机构舵机轴本实用新型安全传递机构连接间距固定使用寿命有效隔离运行过程转动安装径向力转动轴固连轴承转动平行驱动输出配合安全保证

[实用新型]一种服务机器人用上半身躯干结构-CN201721817836.6有效
发明人：陈宏福;陈李昌;王飞 -专利权人：欢乐飞（上海）机器人有限责任公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种服务机器人用上半身躯干结构，包括用于安置手臂组件的舵机轴和肩部法兰盘，舵机轴设在舵机上，在左侧板和右侧板之间的上端位置设有若干根连接螺柱，在左、右侧板之间下端位置设转轴和轴承座，左、右侧板下端内侧面上分别设有轴承座，两个轴承座之间连接有转轴，左侧板上端内侧和右侧板上端内侧通过若干根连接螺柱相紧固连接，两组肩部法兰盘、舵机和舵机轴分别设在左、右侧板上端外侧位置处，两个肩部法兰盘分别通过柱状螺母连接在左侧板上端外侧和右侧板上端外侧处，肩部法兰盘上开有舵机轴自由穿出旋转的舵机轴孔。
右侧板上端舵机轴法兰盘肩部上半身轴承座左侧板躯干服务机器人根连接螺柱转轴本实用新型合理布局结构空间紧固连接上端位置手臂组件外侧位置下端位置柱状螺母穿出舵机两组下端调试维修安置自由保证

[发明专利]舵机校准方法、舵机校准装置及机器人-CN201811623258.1在审
发明人：熊友军;孙汉宇;范文华;张礼富;王忠良;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种舵机校准方法、舵机校准装置、机器人及计算机可读存储介质，包括：获取所述舵机的电机轴上位置传感器的数据；获取所述舵机的输出轴上位置传感器的数据；根据所述电机轴上位置传感器的数据和所述输出轴上位置传感器的数据，判断所述舵机是否发生离合保护；若所述舵机发生离合保护，则根据所述输出轴上位置传感器的数据校准所述电机轴的位置。通过本申请可解决现有技术中舵机校准过程较为繁琐的问题。
舵机校准方法装置机器人

[发明专利]一种可折叠伸缩的四旋翼飞行器-CN202210683020.8在审
发明人：张道勋;卢惠民;徐明;钟铮语;郭策;朱腾达;郭子睿;周宗潭;郑志强 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折叠伸缩的四旋翼飞行器，包括：机体组件、固定机轴组件和活动机轴组件；机体组件包括飞行器主体、旋转舵机、四轴舵盘和拉索，飞行器主体上设有旋转舵机，旋转舵机的输出端与四轴舵盘连接，四轴舵盘与拉索连接，拉索与活动机轴组件连接；固定机轴组件的两端分别与飞行器主体和活动机轴组件连接；活动机轴组件包括桨叶、电机和机轴组件，桨叶与电机连接，机轴组件一端与电机固接，另一端套设在固定机轴组件内，并与拉索连接；在旋转舵机驱动下，四轴舵盘带动拉索拉紧或释放机轴组件，完成机轴组件在固定机轴组件内收缩或延伸，实现桨叶折叠或展开。
一种可折叠伸缩四旋翼飞行器

[实用新型]一种枪械舵机式击发保险机构-CN202221449853.X有效
发明人：王朋飞;杨志峰;王茂贵;阳嗣鸿;张小石;黄滔;陈永富 -专利权人：重庆建设工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： F41A19/61 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种枪械舵机式击发保险机构，实现自动击发、自动保险，提高射击可靠性，适用于多种类型的枪械，具有很好的应用前景和经济效益。包括下机匣，所述下机匣内安装有发射机，所述发射机包括快慢机轴、扳机，所述快慢机轴通过转动实现射击状态的转换，所述扳机通过扳动实现枪械击发，所述下机匣内还安装有保险舵机、击发舵机，所述快慢机轴连接转换齿轮，保险舵机的输出轴连接主动齿轮，所述主动齿轮与转换齿轮啮合，用于进行射击状态转换，击发舵机的输出轴连接击发舵机臂，击发舵机臂、扳机之间设有连杆，连杆的两端分别与击发舵机臂的自由端、扳机控制端铰接，使击发舵机臂
一种枪械舵机击发保险机构

[实用新型]船用推进器位姿调整装置-CN202222624169.7有效
发明人：孙晓;陈培演;伍泊錞 -专利权人：湖南湘赋环保科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B63H5/125 文献下载
摘要：公开一种船用推进器位姿调整装置，包括固定基板、与固定基板相接的第一连杆、无轴推进器、设在无轴推进器上的第一联轴器、与第一联轴器贴合设置的第二连杆，第二连杆具有底座并通过底座与第一联轴器贴合，底座上安装第一舵机，底座上设过孔供第一舵机舵机轴穿过与第一联轴器配合相接；第一连杆远离固定基板端设第二舵机、第二连杆远离第一联轴器端布置第三舵机，第一连杆和第二连杆间还设中间连杆，第一连杆上设通孔供第二舵机舵机轴贯穿，中间连杆靠近第一连杆端设第二联轴器，第二联轴器与第二舵机舵机轴配合相接；第三舵机装在中间连杆上，第二连杆上设第三联轴器，第三舵机舵机轴与第三联轴器配合相接。
推进器调整装置

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