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[发明专利]基于目标检测算法的航道扫测无人船自主航行控制方法及系统-CN202310983281.6在审
发明人：龚燕峰;陈梓豪;邓汶;谭家万;唐皇;杨雪锋;尹朝忠 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于目标检测算法的航道扫测无人船自主航行控制方法及系统，通过摄像头获取航道周围环境数据，将航道周围环境数据输入到船舶搭载的GPU嵌入式设备，利用部署的深度学习目标检测算法识别出图像帧中的碍航物类别，并记录该碍航物在图像中的位置；通过激光雷达检测到该碍航物，并记录该碍航物的距离和方位信息，与图像识别结果进行结合分析，得到碍航物的属性信息，根据得到碍航物的属性信息采取无人船航行预设避障措施。本发明提供的方法，利用无人船搭载的高性能GPU嵌入式终端及相应的目标检测算法，实现碍航物具体类型的识别，从而实现更精准的控制，同时，搭载了激光雷达，对碍航物的距离测量更加精准。
基于目标检测算法航道无人自主航行控制方法系统

[发明专利]一种融合多幅海图数据的碍航区自动生成方法-CN201810365298.4有效
发明人：张立华;戴泽源;贾帅东 -专利权人：中国人民解放军海军大连舰艇学院
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：一种融合多幅海图数据的碍航区自动生成方法，主要包括以下步骤：a、提取电子海图中所包含的碍航物地理实体；b、构建碍航物缓冲区；c、对碍航物地理实体、碍航物缓冲区进行拓扑求并操作，形成完整的单幅海图碍航区数据；d、重复以上所述步骤a‑c，形成每幅电子海图的碍航区数据集；e、求取多幅海图的重叠范围；f、定量分析不同海图的精度和现势性差异；g、重叠区域保留高精度、高现势性数据，非重叠区域保留所有数据；h、输出所有碍航区数据本发明克服了当前航线设计仅能针对单幅海图的不足，使用本方法所生成的碍航区数据能够实现跨海图图幅的航线自动生成，能够在充分利用现有海图数据的基础上，优化航线的长度和安全可靠性。
一种融合海图数据碍航区自动生成方法

[发明专利]船舶避碰方法-CN202111564382.7有效
发明人：韩庆楠;史军;李磊;胡文妹;万柳梅;邵文熙;亓昕 -专利权人：中船航海科技有限责任公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶避碰方法，包括以下步骤：(1)获取本船在航道中的状态信息和安全边界，设定初始时间为T0；(2)获取本船所处航道中所有碍航物的状态信息；(3)基于所有碍航物的状态信息，剔除无碰撞风险的碍航物，标记有碰撞风险的碍航物；(4)设置所标记碍航物的安全边界，并分析预测该碍航物在未来Tn时刻的状态信息；(5)结合该碍航物在Tn时刻的状态信息和本船状态信息，获得本船的多个避碰转向点，对应得到多条避碰航行路线
船舶方法

[实用新型]海上防碍航训练场-CN202221845286.X有效
发明人：黄帅;何秀升;刘亚姣;罗浩;查吕应;熊晔;杜宇;周骏雄 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防工程研究院
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了海上防碍航训练场，包括岸滩、训练水域、滩涂清障训练区、小型船只训练区和大型船只训练区，所述滩涂清障训练区设置于岸滩与训练水域的交界处，所述小型船只训练区和大型船只训练区设置于训练水域中，本实用新型中通过多种模拟碍航物的设置，可以使受训人员掌握防碍航物的方法步骤、操作流程和处置方式，灵活运用小艇查、系、接，大船牵、拖、捞等方法，防范、清理碍航物，同时掌握利用随船携带或者收缴对方碍航物反制对方的时机和方法，以及掌握船支受碍航物阻滞、发现爆炸型碍航物等情况的处置程序和方法。
海上防碍训练

[发明专利]一种水面静态碍航物探测方法-CN202111069846.7在审
发明人：宋晔;张妙藏;韦一;李彬 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01S13/937 文献下载
摘要：本发明公开了一种水面静态碍航物探测方法，包括：S1、获取待探测目标海域的电子海图数据，确定碍航物的地理位置信息；S2、通过雷达获取碍航物的雷达图像，并进行雷达图像坐标系转换；S3、将标注有碍航物地理位置信息的电子海图和经坐标系转换后的雷达图像，进行图像尺寸及方向统一处理，完成图像匹配并提取静态碍航物。本方法利用电子海图数据和雷达图像的不同属性，将电子海图数据信息和实时雷达扫描图像信息进行融合处理，可获得更全面、实时性更好的航行静态碍航物信息，为避碰决策和控制算法的实施提供了基础，提高了智能船舶自动航行的安全性
一种水面静态物探方法

[发明专利]一种基于XSLT的碍航物表自动生成方法-CN202210415184.2在审
发明人：洛佳男;文捷;耿雄飞;李亚斌;李春旭;姚治萱;高倍力 -专利权人：交通运输部水运科学研究所;青岛航运发展研究院
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F40/143 文献下载
摘要：本发明属于航海信息技术领域，具体地说，涉及一种基于XSLT的碍航物表自动生成方法，该方法利用计算机批处理方式，将多条XSLT转换命令编码在一个批处理文件中，可以实现从XML到HTML编码的结构化转换。该方法首先将电子航道图中的碍航物数据保存为XML文件格式，依照碍航物要素的XML数据结构，制作数据结构简化及自动排版的XSLT转换模板，并将XSLT转换命令编码于计算机批处理文件，通过执行批处理文件实现数据结构的转换和格式排版，生成HTML编码的碍航物表。
一种基于 xslt 碍航物表自动生成方法

[发明专利]一种船舶内河航行预警与辅助避碰方法及装置-CN202011276758.X有效
发明人：贺益雄;张梁;周成浩;陈德军;牟军敏 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶内河航行预警与辅助避碰方法，包括以下步骤：获取航道边界数据以及碍航物数据，将航道划分为多个航段，将每一航段相对应的航段边界数据以及碍航物数据与相应的航段相关联；获取本船舶的位置数据以及航向数据；根据本船舶的位置数据以及各航段的航段边界数据，获取本船舶所在航段作为当前航段；判断船舶是否顺航道行驶，如果是，则根据当前航段的航段边界数据获取偏航数据，根据当前航段的碍航物数据获取避碰数据，基于内河避碰规则获取与避碰数据相对应的辅助决策数据
一种船舶内河航行预警辅助方法装置

[发明专利]一种基于航道水深数据的自动化碍航分析方法及系统-CN201410449240.X有效
发明人：蔡忠亮;张玲;高凯春;殷红;范黎明;蒋子捷;刘天云;伍文俊;谢彩云;宋忱忱 -专利权人：武汉大学
申请日： 2014-09-04 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于航道水深数据的自动化碍航分析方法及系统，包括采用基于规则格网的地形建模方法建立河道地形数字水深模型；水深分级设色并标识潜在碍航区；绘制航标线；提取航道中轴线；利用航道中轴线、航道标准宽度及航道维护通航水位，采用基于规则格网的地形三维建模方法建立设计航道三维模型；提取实际碍航区并分级设色。本发明采用数字建模技术对航道地形进行数字建模，并基于地理可视化、计算机、三维空间分析等技术，按照航道碍航分析过程实现航道碍航区域的自动化提取，提高了碍航分析效率与碍航分析结果精度。
一种基于航道水深数据自动化分析方法系统

[发明专利]智能船舶航路规划仿真测试环境构建方法及仿真测试方法-CN201911372266.8有效
发明人：王晓原;张惠丽;夏媛媛 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种智能船舶全局航路规划仿真测试环境构建方法，包括：步骤S1、依据智能船舶全局航路的起点Po和终点Pe，以及预设的碍航物、预设的航路规划范围和预设的碍航物对船舶航路规划的影响关系，获取影响船舶航路规划的碍航物信息。步骤S2、依据碍航物信息，在三维场景内构建仿真测试环境。能够自动搭建仿真测试环境，操作简便。
智能船舶航路规划仿真测试环境构建方法

[发明专利]一种水下运载器航线安全性分析评估方法-CN202310359579.X有效
发明人：刘厂;靳光强;孙倩倩;王旭 -专利权人：青岛哈船海智科技有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下运载器航线安全性分析评估方法，涉及水下运载器技术领域，针对现有的水下运载器航线进行安全性评估的问题，现提出如下方案，其包括碍航物评估；禁航区评估；安全航深评估；速度约束评估；浅水区评估；训练海区评估，本发明通过碍航物、禁航区、安全航深、速度约束、浅水区、训练海区，结合水深、设置的安全距离等数据，实现对计划航线的评估；适用于水下航线安全性分析评估，可用度高，实用性强。
一种水下运载航线安全性分析评估方法

[发明专利]一种船舶碰撞风险预警系统及预警方法-CN201810246595.7有效
发明人：耿鹤军;黄常海;孙陆明;叶青;余立立;陈亮;刘文 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶碰撞风险预警系统及预警方法，包含：信息采集与录入模块用于采集本船周边的船舶的动态信息和碍航物静态信息并向外传输；碰撞风险测度模块用于根据船舶的动态信息和碍航物静态信息，获得风险测度的结果；基于单一模式测量信息碰撞风险预警模块用于根据接收到的船舶的动态信息和碍航物静态信息进行碰撞风险预警；综合碰撞风险预警模块用于对单一模式测量信息碰撞风险预警模块得到的各预警信息进行综合处理，获得最终的碰撞风险预警信息
一种船舶碰撞风险预警系统预警方法

[发明专利]一种基于电子海图数据的最大可航窗口序列生成方法-CN202310327254.3在审
发明人：张立华;贾帅东;周寅飞;董箭;戴泽源 -专利权人：中国人民解放军海军大连舰艇学院
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子海图数据的最大可航窗口序列生成方法，属于海洋测绘技术领域。该方法采用了基于航路关键点链表的最大可航窗口生成方法和基于碍航区域的约束区域生成方法，该方法能够有效地解决航行中的碍航问题，准确地确定航行路径上的最大可航窗口，避免航行路径与碍航区域的相交，从而提高航行的安全性
一种基于电子海图数据最大窗口序列生成方法

[发明专利]一种碍航物的确定方法、装置及设备-CN202311126673.7在审
发明人：蔡庆;雷勇;李肖霞;阴启玉;孙世平;袁文亮;梁立;李锋 -专利权人：中船（北京）智能装备科技有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明提供一种碍航物的确定方法、装置及设备，涉及无人艇自主航行技术领域。，确定雷达航迹序列；通过光电设备对雷达航迹序列中的各雷达航迹进行识别，得到识别结果；获取识别结果与光电设备对各雷达航迹的历史识别信息的相似度；根据航迹质量和相似度，确定至少一个雷达航迹对应的目标对象为碍航物本发明的方案可以实时评估雷达航迹质量和光电识别相似度，充分利用历史信息，提高判断无人艇自主航行中各种碍航物的正确性，保障无人艇高效规划安全航路。
一种碍航物确定方法装置设备

[发明专利]基于电子海图的最短距离航线自动生成方法-CN201010108275.9无效
发明人：张立华;汪柱 -专利权人：张立华
申请日： 2010-02-05 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子海图的最短距离航线自动生成方法，它通过碍航区的自动提取、最短距离航线的搜索、最短距离航线的生成三个步骤自动生成最短距离航线。本发明基于电子海图的最短距离航线自动生成方法与传统的手工作业和建网优化方法相比，不仅具有耗时短、效率高、准确性高的优点，而且能分析碍航区范围，生成航线可自动避开碍航区，在可靠性上也得到了进一步的提高。
基于电子海图短距离航线自动生成方法

[实用新型]一种船闸闸室碍航异物辨识系统-CN202221540818.9有效
发明人：李彪;江涛;易琛;覃露;袁伟;张勃;杨珏;陈程;汪菲 -专利权人：长江三峡通航管理局
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种船闸闸室碍航异物辨识系统，它包括用于采集闸室的门库区内部视频信号的前端视频采集装置；前端视频采集装置与用于对所采集的视频信号进行传输和存储的信号传输与存储装置相连；信号传输与存储装置与用于对视频信号进行处理的终端处理器相连此系统能够准确辨识碍航异物，提前发现碍航异物，发出预警给工作人员，采取人工干预的方式，避免其进入船闸设备运行区域，进而提高船闸运行效率。
一种船闸闸室碍航异物辨识系统

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