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[发明专利]一种航行灯检测系统-CN201711427119.7在审
发明人：李佳倩;马松;孔银龙;侯娟;李金林 -专利权人：深圳市沃特玛电池有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G01R31/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种航行灯检测系统，所述航行灯检测系统包括航行灯、控制器、开启模块及反馈模块；所述航行灯与所述开启模块及所述反馈模块相连，所述控制器与所述开启模块及所述反馈模块相连；所述控制器用于每间隔一预设时间传输一次开启信号至所述开启模块，以控制所述开启模块开启所述航行灯；所述反馈模块用于在所述航行灯开启后传输所述航行灯的状态至所述控制器，所述控制器根据所述航行灯的状态判断所述航行灯是否发生故障。本发明的航行灯检测系统，能够自动检测航行灯。
航行灯开启模块控制器反馈模块检测系统发生故障时间传输一次开启状态判断自动检测预设传输

[发明专利]一种水下无人航行器观测任务的同步虚拟推演装置-CN201310563459.8有效
发明人：严浙平;李聪聪;徐健;周佳加;张宏瀚;陈涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向观探测任务的水下无人航行器观测任务的同步虚拟推演装置。一种水下无人航行器观测任务的同步虚拟推演装置，包括水面监控计算机1、多路通信设备2、虚拟航行器系统任务管理计算机3、虚拟航行器系统运动控制计算机4、虚拟显示计算机5、外部测量定位装置6、真实航行器系统7、虚拟航行器系统8.本发明能够准确同步预测航行器在执行任务时的位置和姿态，并实时显示出航行器的航行轨迹，避免因水下通信阻碍造成的不可人为监控状态下的危险性动作，为试验人员和使用者提供一个可视化的估计手段，对提高水下无人航行器的安全性和可靠性水平具有重要意义。
一种水下无人航行观测任务同步虚拟推演装置

[发明专利]一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法-CN202010977927.6有效
发明人：宋吉广;李德隆;冯亮;刘肖宇;刘阳 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及目标跟踪领域，具体说是一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法，包括以下步骤：1)航行器获取目标的感知信息和航行器的航行器信息；2)对感知信息进行数据处理，获取经滤波平滑处理后的感知信息；3)设定目标相对于航行器的方位，设定距离数值D，建立虚拟目标运动坐标系，通过坐标系变化矩阵，得到航行器在虚拟目标运动坐标系下的位置；4)航行器通过速度调节策略对期望速度进行调节；5)根据目标航向，航行器解算航行器的期望航向能够根据感知信息实时调节航行速度、航向，即使在较差海况下，亦能够安全稳定的完成任务。
一种基于感知信息无人航行目标方位等距跟踪方法

[实用新型]多功能水下航行器-CN201920411594.3有效
发明人：彭丹;梁巍钟;欧志豪;于洋;郑卢毅;朱善林;张树龙;潘红兵 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及航行器技术领域，具体涉及一种多功能水下航行器，包括底板，底板的上端固定着航行器柱形体，底板的侧部设置固定板，固定板的上端设置太阳能电池板，所述固定板上端的外侧设置垂直螺旋桨，所述航行器柱形体的上部设置平行螺旋桨，航行器柱形体的前部安装摄像头；本实用新型采用多螺旋桨加泵喷的两种推进方式，加强动力，自由度高，通过配备四台与航行器主体垂直的电机和两台与航行器平行的电机，配合泵喷可使航行器在水中不仅能出色地完成进退、转向、浮沉外，还可实现前后俯仰，左右翻滚等复杂动作，保证了在一种动力系统出现故障的情况下航行器仍能继续航行的能力。
航行器底板固定板柱形体本实用新型上端螺旋桨平行电机太阳能电池板垂直螺旋桨摄像头俯仰侧部设置动力系统复杂动作上端固定水下航行推进方式外侧设置主体垂直浮沉泵喷加泵前部水中翻滚进退配备配合保证

[发明专利]一种船用卫星天线通信网络系统-CN202110759890.4在审
发明人：李杰;庞立新;冯建元;段毅;闫文凯 -专利权人：亚太卫星宽带通信（深圳）有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： H01Q3/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种船用卫星天线通信网络系统，以解决相关技术中船只在海上航行时，受海浪影响船只的摆动和卫星本身的对地夹角的叠加，船只通信性能不良的问题，包括：天线基座，转设于天线基座的天线本体，与天线基座通信连接的控制器，与控制器通信连接的惯导装置，与控制器通信连接的海浪高度标杆；海浪高度标杆用于获取海浪高度；控制器用于根据海浪高度的变化值与预设海浪阈值之间的关系，确定天线旋转周期时长；惯导装置，用于确定船只在每一天线旋转周期的航行方向；控制器还用于根据第一旋转角度以及第二旋转角度计算第三旋转角度，以第三旋转角为目标旋转角、当前天线旋转周期的航行方向为目标旋转方向控制天线本体在天线基座上旋转。
一种卫星天线通信网络系统

[发明专利]一种布放回收系统及布放回收方法-CN202110277370.X在审
发明人：吴国松;马继强;刘陈利;余永生 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种布放回收系统及布放回收方法，布放回收系统包括航行设备、设有滑道的布放回收平台、设于滑道且可沿滑道移动的捕捉器、用于驱动捕捉器沿滑道移动的拖曳装置以及设于航行设备的捕捉件，滑道用于存放航行设备，捕捉件包括杆体和设于杆体的受力钩，受力钩在杆体上能张开或者收缩，使得受力钩能钩扣在捕捉器或从捕捉器脱离。本发明通过将航行设备行驶至滑道，航行设备上的捕捉件钩扣在捕捉器，拖曳装置驱动捕捉器及其上的航行设备沿滑道同步移动，从而将航行设备拖曳至滑道，可以安全、稳定和高效地回收航行设备，不会出现航行设备和缆绳摇晃而导致航行设备或布放回收平台损坏的情况
一种回收系统方法

[实用新型]一种布放回收系统-CN202120537122.X有效
发明人：吴国松;马继强;刘陈利;余永生 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种布放回收系统，包括航行设备、设有滑道的布放回收平台、设于滑道且可沿滑道移动的捕捉器、用于驱动捕捉器沿滑道移动的拖曳装置以及设于航行设备的捕捉件，滑道用于存放航行设备，捕捉件包括杆体和设于杆体的受力钩，受力钩在杆体上能张开或者收缩，使得受力钩能钩扣在捕捉器或从捕捉器脱离。本实用新型通过将航行设备行驶至滑道，航行设备上的捕捉件钩扣在捕捉器，拖曳装置驱动捕捉器及其上的航行设备沿滑道同步移动，从而将航行设备拖曳至滑道，可以安全、稳定和高效地回收航行设备，不会出现航行设备和缆绳摇晃而导致航行设备或布放回收平台损坏的情况
一种回收系统

[发明专利]一种近水面航行器潜深及垂荡测量装置和方法-CN201210437072.3无效
发明人：龚喜;张晋斌;李小兵;易谷丰;邵兴 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2012-11-06 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： G01B21/18 文献下载
摘要：本发明公开一种近水面航行器潜深及垂荡测量装置和方法,该装置包括超声波测潜仪、姿态传感器、两个液位传感器和数据处理单元。两个液位传感器位于航行器的中轴线上，分别位于在航行器的首尾两部，测量航行器首尾两端的潜深。超声波测潜仪布置在近水面航行器的中间位置；测量航行器上表面与水面间的距离。姿态传感器布置在航行器的浮心位置，测量航行器的俯仰角和垂向速度。数据处理单元位于航行器的控制舱内，实时采集并处理所有传感器和超声波测潜仪的测量数据。该方法结合液位传感器和超声波测潜仪，以液位传感器为主，超声波测潜仪为辅，结合航行器的姿态传感器对两者数据进行修正和补偿，从而准确测量航行器在复杂环境下的真实潜深和垂荡。
一种水面航行器潜深测量装置方法

[发明专利]一种水面无人驾驶航行器防碰撞系统-CN201610896732.2在审
发明人：郑宏伟;郑海英;刘应龙;赵睿;范闯 -专利权人：郑宏伟
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种水面无人驾驶航行器防碰撞系统，包括测量传感器、控制运动器、测量控制器、航行控制器，所述测量传感器与航行控制器连接，所述测量控制器与航行控制器连接，所述测量控制器与控制运动器连接。本发明的有益效果是：利用预先准备的航行控制指令，预测即将到达的航道、能够对预测航道中的各个空间位置进行提前预测量，从而避免因为水面无人驾驶航行器突然转时碰撞到未知障碍物，克服了目前水面无人驾驶航行器上固定安装的各种传感器测量范围小、无法适应大范围航行的。
一种水面无人驾驶航行碰撞系统

[发明专利]一种自动海底取样器装置及其使用方法-CN202110588832.X在审
发明人：赵志新;李子优;杨子涵;闫鹏宇;黎阳;柴泽新 -专利权人：赵志新
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：一种自动海底取样器装置及其使用方法，包括用于判断海底航行器所处环境的声纳，用于驱动前鳍来控制航行器俯仰的前鳍与后水平鳍，用于调整航行器方向的后竖直鳍；声纳后包含用于监测航行器航行状态的陀螺仪，用于指导航行器调整位置的计算机，以及用于提供电能的锂电池；航行器上侧为空腔，通过控制内部水量来控制航行器的升降；最后为螺旋桨驱动电机及螺旋桨；航行器中间为装置有效载荷舱；有效载荷舱内上端为一个能够进行竖直方向移动的钻头驱动电机，该装置优点是操作简单
一种自动海底取样装置及其使用方法

[发明专利]一种基于北斗智能浮标的水下航行器调度管理系统及方法-CN202111343212.6在审
发明人：王跃先 -专利权人：济南星达电子科技有限公司
申请日： 2021-11-13 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于北斗智能浮标的水下航行器调度管理系统及方法，涉及水下航行器技术领域，该系统包括指挥中心、北斗浮标和水下航行器；所述指挥中心用于接收水下航行器的信息数据；所述北斗浮标连接指挥中心并接收指挥中心下达对水下航行器的调度信息，北斗浮标能够把自身数据、时间数据以及接收到的针对水下航行器的调度信息，通过水声通信，传输至水下航行器；所述水下航行器能够解析北斗浮标发出的位置及调度信息，并按照信息指令进行相应的操作。该系统利用北斗卫星导航系统的短报文传输功能和水声通信技术，实现以北斗智能浮标为中继的水下航行器和远端指挥中心的信息交互。
一种基于北斗智能浮标水下航行调度管理系统方法

[发明专利]一种自主式水下航行器归航路径规划方法和装置-CN202210120059.9在审
发明人：姜言清;齐胜;徐雪峰;李冀永;李晔;马腾;王嘉麟;许健鑫;谢天奇 -专利权人：哈尔滨工程大学;中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主式水下航行器归航路径规划方法和装置，该方法包括：获取第一时刻下，母艇的第一位置通信信息，自主式水下航行器的第二位置信息，进而根据第一位置通信信息与第二位置信息获得自主式水下航行器与母艇之间的第一方向矢量；基于第一方向矢量控制自主式水下航行器回转并控制自主式水下航行器直线航行；根据第二位置信息和航向角获得自主式水下航行器在第一时刻的第一状态矩阵；从而获得自主式水下航行器的系统状态方程；基于系统状态方程，通过扩展卡尔曼滤波算法获得自主式水下航行器在第二时刻的路径估计；自主式水下航行器与母艇的距离小于预设距离时控制自主式水下航行器进行对接任务，实现对自主式水下航行器的路径规划。
一种自主水下航行归航路径规划方法装置

[发明专利]一种基于数据分析的多水下航行器跟踪控制方法-CN202010839097.0有效
发明人：许斌;寿莹鑫;张爱东;梅涛;李胜全 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据分析的多水下航行器跟踪控制方法，本发明通过将水下航行器行驶过程中的不确定性影响因素作为预设参数，预先建立预设参数与水下航行器的控制输入量以及航行误差的对应关系，并根据水下航行器的历史运动数据来获取预设参数,从而对水下航行器行驶过程中的不确定影响因素的影响进行估计，实现了对水下航行器行驶路径的可靠控制。
一种基于数据分析水下航行跟踪控制方法

[发明专利]一种水中盘形航行器-CN201410778960.0在审
发明人：邵志宇;冯顺山 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-12-15 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种能够在水中低速航行及定点保持的航行器，属于水中航行器领域。本发明重点解决该航行器的总体结构问题及运动控制方法问题。本发明的水中盘形航行器呈短圆柱形，平均密度比水略小，在水中时由于重心位于浮心下方，使得圆柱轴线保持在水平方向；外壳上有若干可沿径向伸缩的舵面；航行器处于工作状态时，外壳始终绕自身轴线旋转，外壳的旋转与相应舵面的伸出及收回时机、时序相互配合，为航行器的上升、下潜、前进、后退以及水下定点保持提供所需的控制力；此外，航行器外壳还能够根据作用力与反作用力原理绕竖直方向旋转，从而使盘形航行器具备航向控制能力；水中盘形航行器在水下探测
一种水中航行

[发明专利]一种用于水下航行器的水平轴海流发电装置-CN201810786140.4在审
发明人：肖庭宏 -专利权人：肖庭宏
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： F03B13/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下航行器的水平轴海流发电装置，其结构包括：水流导向尾翼、航行器机尾、水下航行器、海流发电机、航行导流罩，水流导向尾翼的底端与航行器机尾的外表面同一轴心并相焊接，所述水下航行器的右侧面装设于海流发电机的左端并相嵌套，所述航行器机尾的右端嵌入安装于水下航行器的左侧面并相焊接，所述海流发电机的右侧面通过电焊与航行导流罩的左端相连接，本发明一种用于水下航行器的水平轴海流发电装置，当海流强度变强时，通过海流发电机的离心旋转力对发电机海流翼进行传动
水下航行海流发电机海流海流发电装置航行器机尾水流导向导流罩右侧面尾翼发电机左端焊接嵌套使用工作寿命传动部件离心旋转嵌入安装左侧面变强传动底端电焊装设收缩