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[发明专利]一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法-CN202010977927.6有效
发明人：宋吉广;李德隆;冯亮;刘肖宇;刘阳 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及目标跟踪领域，具体说是一种基于感知信息的无人航行器目标定方位等距跟踪方法，包括以下步骤：1)航行器获取目标的感知信息和航行器的航行器信息；2)对感知信息进行数据处理，获取经滤波平滑处理后的感知信息；3)设定目标相对于航行器的方位，设定距离数值D，建立虚拟目标运动坐标系，通过坐标系变化矩阵，得到航行器在虚拟目标运动坐标系下的位置；4)航行器通过速度调节策略对期望速度进行调节；5)根据目标航向，航行器解算航行器的期望航向；6)将期望速度和期望航向输出形成闭环，重复步骤1)～5)。本发明安全稳定，可靠性高。能够根据感知信息实时调节航行速度、航向，即使在较差海况下，亦能够安全稳定的完成任务。
一种基于感知信息无人航行目标方位等距跟踪方法

[发明专利]一种AUV用实时目标检测系统及方法-CN202310405563.8在审
发明人：朱兴华;王世豪;刘肖宇;陈冰冰;孙晓宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人目标探测领域，具体说是一种AUV用实时目标检测系统，包括：侧扫声呐换能器、侧扫声呐处理器、主控计算机、组合导航单元、通信单元以及上位机；侧扫声呐换能器布置在AUV壳体两侧，与密封舱内的侧扫声呐处理器通过水密电缆相连；主控计算机用于将接收到组合导航单元发送的导航数据转发给侧扫声呐处理器，并将接收到侧扫声呐处理器发送的组合后的图像数据进行解析处理，得到声呐图像；并对声呐图像进行目标检测，根据目标在声呐图像中的相对位置获取目标的真实位置并将目标信息通过通信单元发送至上位机；本发明可对航行过程中采集到的声呐图像进行实时目标检测，一旦发现目标可检测出其地理坐标并在上位机显示目标信息。
一种 auv 实时目标检测系统方法

[发明专利]带宽配额和资源配额的确定方法以及节点带宽分配方法-CN202310361848.6在审
发明人： 刘肖宇;曾福华;刘云剑;李俊江;许敦义;崔宇童 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H04L47/52 文献下载
摘要：本申请提供了一种带宽配额和资源配额的确定方法以及节点带宽分配方法，涉及云计算技术领域。方法包括：根据目标节点上用户共用带宽的历史值，预测用户共用带宽的预测值；比较预测值以及用户共用带宽的实时值；根据比较结果对预测值进行弹性伸缩，并根据弹性伸缩的结果确定对用户共用带宽的带宽配额；其中，弹性伸缩包括增加预测值或减少预测值。根据本申请的技术方案一方面避免了仅依靠实时数据带来的稳定性差的问题，也避免了提前准备不符合实际使用情况的带宽资源所造成的资源浪费问题，另一方面，实现内部自营服务和外部用户服务在同一目标节点上的稳定混跑和带宽复用。
带宽配额资源确定方法以及节点分配

[发明专利]灰度控制系统-CN202310363125.X在审
发明人：李俊江;许敦义;刘云剑;曾福华;崔宇童;刘肖宇 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H04L41/0803 文献下载
摘要：本说明书实施例提供灰度控制系统，其中所述系统包括：边缘节点以及灰度控制节点；所述灰度控制节点，被配置为获取灰度发布任务的任务信息，所述任务信息包括：至少一个灰度批次的批次信息、所述至少一个灰度批次分别对应的边缘节点信息和调度策略信息，根据所述至少一个灰度批次的批次信息，分批次地为对应的边缘节点设置对应的调度策略，监测所述至少一个灰度批次分别对应的边缘节点的调度策略执行状态，记录所述至少一个灰度批次分别对应的边缘节点的调度策略执行状态信息。从而控制灰度发布的幅度，保证稳定性。通过监测灰度批次分别对应的边缘节点的调度策略执行状态信息，从而及时地监测到边缘节点执行灰度发布的状态。
灰度控制系统

[发明专利]资源调度方法、装置、电子设备、存储介质及边缘云系统-CN202211406942.0在审
发明人：刘云剑;许敦义;李俊江;刘肖宇;崔宇童;曾福华 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H04L67/1014 文献下载
摘要：本申请提供了一种资源调度方法、装置、电子设备、存储介质及边缘云系统。资源调度方法包括：在识别到目标工作负载的资源需求的情况下，确定边缘云集群中是否存在满足资源需求的边缘节点；在边缘云集群中存在满足资源需求的边缘节点的情况下，将目标工作负载部署于满足资源需求的边缘节点；在指定时间或边缘云集群中不存在满足资源需求的边缘节点的情况下，根据资源需求、边缘云集群的资源状态、边缘云集群的运行监测信息和目标工作负载对应的当前流量中的至少一项，对边缘云集群的负载部署状态进行全局调度。本申请的技术方案可以提高边缘云集群的资源利用率。
资源调度方法装置电子设备存储介质边缘系统

[发明专利]资源管理方法及装置、电子设备及存储介质-CN202211153980.X在审
发明人： 刘肖宇 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： H04L67/1097 文献下载
摘要：本申请提供了一种资源管理方法及装置、电子设备及存储介质，涉及云计算技术领域，依据本申请实施例，预先设置了预设属性，在需要新增资源时，只需要根据新增资源的资源信息，确定新增资源对应于各个预设属性的属性值，再将新增资源对应于各个预设属性的属性值，存入存储模块中即可。所有新增资源均按照上述方式引入，存储模块的表格中只需要添加对应的信息即可，不会修改表格的结构，也不需要增加新的表格，屏蔽了异构资源引入对边缘云中信息存储所对应的数据结构的影响，有效降低了新资源引入给边缘云的应用带来的稳定性的影响。
资源管理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于功能自治模型的AUV控制软件体系结构-CN202010998901.X在审
发明人：贾松力;林扬;孙晓宇;刘肖宇;孙铁;孙铁铭 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于功能自治模型的自主水下机器人(AUV)控制软件体系结构，该体系结构设计了针对AUV控制软件的功能模块划分方法，该方法采用使命任务与执行管理功能模块作为软件的思考层，并根据控制功能对控制软件进行功能自治模块划分，所得到的功能自治模块在功能上相对独立。同时在功能自治模块内部采用执行层和反应层的二层划分方法并设计低耦合度的功能模块协作方法,使控制软件体系结构具有易扩展、易维护的特性；同时在控制系统体系结构底层采用操作系统功能封装方法得到不依赖操作系统的上层软件开发功能接口,使软件体系结构在不同操作系统间移植时具有良好的复用性和可移植性。
一种基于功能自治模型 auv 控制软件体系结构

[发明专利]一种高海况下可长期驻守的小型无人水面航行器-CN202011477044.5有效
发明人：孙原;谷海涛;曹钧凯;刘肖宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明属于海洋航行器技术领域，具体地说是一种高海况下可长期驻守的小型无人水面航行器。包括主体、甲板组件、左片体、右片体及连接支架，其中左片体和右片体分别设置于连接支架的两端，主体设置于连接支架的下方，甲板组件设置于连接支架的上方；左片体的下方设有左推进器，右片体的下方设有右推进器。本发明具有耐波性好、波浪增阻小、机动性好、使用便捷等优点，可根据程序设定或遥控指令，机动至指定位置，并在设定范围内自守位。
一种海况长期驻守小型无人水面航行

[发明专利]一种海洋机器人超大规模电池组分组使用及切换方法-CN201911297534.4在审
发明人：刘大勇;林扬;刘肖宇;李德隆;郭建华 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种海洋机器人领域，具体地说是一种海洋机器人超大规模电池组分组使用及切换方法，即为增强电池组工作安全性和可靠性，将海洋机器人超大规模电池组分为多个支路独立使用，当一个支路电量耗尽或出现故障时，自动切换到其它支路继续工作。在切换过程中，应保证电池组供电正常；同时，通过用电设备的硬件设计和软件设计，保证切换过程中各用电设备正常工作。
一种海洋机器人超大规模电池组分组使用切换方法

[发明专利]一种基于全自动学习的目标检测方法-CN202010004236.8有效
发明人：朱鹏飞;刘肖宇;胡清华 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全自动学习的目标检测方法，所述方法包括：利用预处理后的小规模的人工标注数据集，使用深度神经网络进行模型的训练，使用Imagenet数据集训练的模型进行微调，获取深度模型；利用深度模型对原始大规模图像数据集伪标注的部分进行推理预测，进行非极大值抑制后去掉同一目标重复的预测，按类别分别存储预测结果的边界框及其置信度；通过自监督伪标注和主动学习样本选择，联合学习深度神经网络预测的信息熵和分歧度，根据权重对未标记的样本进行排序，将伪标签分配给排名靠前的高置信度样本。本发明目的是解决在实际场景下，常用目标检测标注人力成本过高，训练模型迁移性和适应能力差的问题。
一种基于全自动学习目标检测方法

[发明专利]一种水面/水下无人航行器圆形轨迹跟踪方法-CN201811397613.8有效
发明人： 刘肖宇;宋吉广;李德隆;林扬;刘阳 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种水面/水下无人航行器圆形轨迹跟踪方法，包括以下步骤：根据轨迹中心点位置、航行器的位置和姿态信息、轨迹半径、航行速度，进行势点划分，得到势点序列；根据航行器当前位置和姿态信息确定首势点和环行方向；航行器沿势点序列进行运动，并通过切换判据，依次跟踪每个势点，实现圆形轨迹跟踪。本发明操作简单，安全实用，可良好适应海洋复杂情况，其参数设置可根据试验进行固化，能够提高工作效率，节约时间和人工成本。
一种水面水下无人航行圆形轨迹跟踪方法

[发明专利]一种USV的航迹闭环控制方法-CN201611076983.2有效
发明人：冯亮;刘阳;刘肖宇;汤哲;王子庆 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种USV的航迹闭环控制方法，设定目标航行路径，且判断位置传感器和姿态传感器是否处于安全工作状态，USV根据位置传感器和姿态传感器发送的实时位置信息和姿态信息计算偏离预定航线的距离，如果该距离小于设定距离，则延时等待，根据目标航行路径、当前偏离预定航线的距离、位置和姿态信息，计算目标航向角ψ_r(k)；根据目标航向角ψ_r(k)、当前航向角ψ(k)和航向角速度Δψ(k)，计算目标喷嘴角ω_r(k)；根据目标喷嘴角ω_r(k)、当前喷嘴角ω(k)和喷嘴角速度Δω(k)，计算输出动作量，进而控制USV动作。本发明采用PID经典控制理论与在线参数辨识并更新技术相结合的方法，适合USV在复杂海洋环境下的非线性时变模型系统，实现航迹闭环控制。
闭环控制航迹姿态传感器航行路径计算目标姿态信息航向角喷嘴角偏离航线安全工作状态经典控制理论实时位置信息在线参数辨识非线性时变位置传感器海洋环境模型系统目标航向目标喷嘴判断位置输出动作延时等待喷嘴传感器航向发送更新

[发明专利]一种AUV的冗余备份检测方法-CN201410714390.9有效
发明人：于闯;刘肖宇;李宁;贾松力 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-11-30 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种AUV的冗余备份检测方法，包括以下步骤：AUV内部的某一节点对相关节点发送心跳包，并对自身的以太网通信状态进行检测并处理；对自身CAN通信状态进行检测并处理；对自身485设备通信状态进行检测并处理；对自身232设备通信状态进行检测并处理；对自身422设备通信状态进行检测并处理；对相关节点请求进行检测并处理。本发明经济高效。本发明自动进行冗余备份的动态切换，提高的水下机器人的生存时间，航行安全性和作业时间，提高了系统的可靠性。
一种 auv 冗余备份检测方法

[发明专利]一种外力驱动运动体的参数测量系统-CN201510850025.5在审
发明人：郭海亮;李德隆;谷海涛;高启升;刘肖宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种外力驱动运动体的参数测量系统，包括外部采集系统设置于被测运动体固定管内部，且连接上位控制计算机，采集运动体外部信息，发送到上位控制计算机；内部采集系统设置于被测运动体内部，且连接上位控制计算机，采集运动体内部信息，发送到上位控制计算机；上位控制计算机接收到外部采集系统和内部采集系统的数据并对其进行控制。本发明结构简单、安装方便，测量内容全面，可以安装于任意管式结构的固定管内部和运动体内部，有广泛的应用价值。
一种外力驱动运动参数测量系统

[发明专利]一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法-CN201210114474.X有效
发明人：冀大雄;郑荣;胡志强;刘肖宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2012-04-18 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种利用水面机器人跟踪水下机器人的方法，实现水面机器人自主执行跟踪水下机器人。水下机器人启动安装在其背部的水声通信机MA，按周期向安装在水面机器人底部的水声通信机MB发射水下机器人的航行状态信息；水声通信机MB将所述航行状态信息发送给水面机器人计算机；水面机器人计算机计算并输出航向角控制指令和速度控制指令，使水面机器人按照该控制指令运动。本发明装置仅需要一台水面机器人和两台台水声通信机，无需其它辅助装置；水声通信机安装简便，可以安装于水下机器人背部或水面机器人底部的任意位置；自主跟踪算法程序移植方便，可适用于各种机器人。
一种利用水面机器人跟踪水下方法

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