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[发明专利]一种侧扫声纳目标检测方法-CN201610058455.8有效
发明人：林飞宇;石涛;陈尧;杨海鹏;刘春宇 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G06K9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种侧扫声纳目标检测方法。使用本发明能够有效地降低来自水面或水中的散射等造成的图像噪声以及细小噪声，处理效率高，检测正确率高。本发明首先采用基于3×3窗口的加权平均模板对侧扫声纳的图像进行低通滤波，有效地去除了图像中由水面或水中散射等原因造成的散射噪声，为后续的处理减小了处理压力和复杂度；然后采用K均值算法将声纳图像的像素分类为目标类和阴影类两类，产生两类不同的图像，便于分别对目标和阴影进行后续处理，提高了处理效率；并且采用金字塔增、减采样算法去除图像中的细小噪声；最后采用疑似目标的面积、对应的疑似阴影面积和它们的面积比率三种判据进一步去除伪目标，提高了检测正确率。
一种声纳目标检测方法

[发明专利]一种应用于反猎水雷的大接收指向性开角的声接收器-CN201510937065.3有效
发明人：赵鹏涛;李世智;汪小亚;陈川;刘圣松 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： H04R17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于反猎水雷的大接收指向性开角的声接收器，属于水声换能器结构设计技术领域。声接收器包括高频压电陶瓷球壳、水密透声橡胶、基体、橡胶垫片和接插件；橡胶垫片位于基体凹槽的底面上，橡胶垫片的中心孔与凹槽底面上的过线孔位置对应，高频压电陶瓷球壳位于橡胶垫片的上方，高频压电陶瓷球壳的过线孔与橡胶垫片的中心孔位置对应，水密透声橡胶覆盖整个高频压电陶瓷球壳以及高频压电陶瓷球壳与基体凹槽之间的区域；高频压电陶瓷球壳的过线孔处的内外表面上分别焊接正极引线和负极引线，引线通过安装在基体过线孔上的接插件引出。本发明能够实现声接收器的接收指向性开角达到最大，以满足反猎雷的声接收器的需要。
一种应用于水雷接收指向性开角接收器

[发明专利]一种用于对水声键控移频信号进行频率识别的方法-CN201610050938.3有效
发明人：付继伟;刘来连;黄楠 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于对水声键控移频信号进行频率识别的方法。本发明采用双通道极窄带的带通滤波器与限幅比较器相结合的方法，分离水声遥控信号和环境干扰噪声，降低多途效应的影响；通过捕获脉冲信号的时间宽度以及对脉冲信号上升沿或下降沿的个数，直接计算信号的周期与频率，规避了离散Fourier变换(DFT)运算，避免了常规信号频率识别方法中的卷积运算，规避了大规模的浮点运算，使得在低功耗单片机硬件电路平台上实现运行，从而使信号处理系统的规模与功耗得到控制，而且处理结果的实时性得到提高。
一种用于键控信号进行频率识别方法

[发明专利]一种多波束前视声纳目标检测方法-CN201610059595.7有效
发明人：林飞宇;石涛;陈尧;杨海鹏;刘春宇 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明公开了一种多波束前视声纳目标检测方法。使用本发明能够有效检测出目标。本发明首先采用基于3×3窗口的中值滤波较好地去除图像中的散射噪声，提高声纳图像质量；然后进行固定阈值分割，将目标和背景分割开来，然后采用3×3的矩形窗口核做1次腐蚀运算形态学运算的腐蚀运算能较好的去除面积较小的伪目标，即进一步降低噪声，减轻识别处理的处理压力和复杂度；最后采用面积比率和长短轴数据比率进一步去除伪目标，提高了检测正确率。
一种波束声纳目标检测方法

[发明专利]一种无需调零的AUV舵角精确实时测量系统-CN201610180281.2有效
发明人：向伟;査智;王玥;杨海鹏;张建军;黄宇 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无需调零的AUV舵角精确实时测量系统，采用惯性导航器件设置于AUV的载体平台的质心位置处、三轴与载体平台三轴重合，测量并解算得到AUV载体平台在地理坐标系下的姿态信息；垂直舵姿态测量模块设置于AUV中的垂直舵板的质心位置、且其三轴与垂直舵板的三轴重合；水平舵姿态测量模块设置于AUV中的水平舵板的质心位置、且其三轴与水平舵板的三轴重合；AUV舵角解算模块解算获得垂直舵板和水平舵板在地理坐标系下的姿态信息；结合AUV载体平台、垂直舵板、水平舵板的姿态信息和垂直舵板、水平舵板与AUV的相对运动关系，解算出垂直舵角和水平舵角。该系统能够实现AUV舵角的精确、实时测量且无须进行调零操作。
一种无需 auv 精确实时测量系统

[发明专利]一种水下自主无人航行器用多节点角度检测系统-CN201610181490.9有效
发明人：吕志刚;付佳杰;李孟捷;彭阿静 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CAN总线的水下无人航行器用多节点角度检测系统，包括中央控制中心和检测节点；所述检测节点设置在所述水下自主无人航行器上需要进行角度检测的位置，每个检测节点通过CAN总线与中央控制中心连接；所述的检测节点包括角度检测模块和节点控制器；角度检测模块用于检测获取检测轴角度信息，节点控制器用于运算处理并与中央控制中心通信。本发明节点检测实时性强、自由度高。
一种水下自主无人航行器用节点角度检测系统

[发明专利]应用于低压、中压或高压短路灭弧的开关装置-CN201610288966.9有效
发明人：黄生华;许三祥;丁建龙;蒋平;陈江;蔡昊;席运桥;赵洪艳;田跃华;余湖清 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所;张玉森
申请日： 2016-05-04 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： H01H39/00 文献下载
摘要：本发明涉及应用于低压、中压或高压短路灭弧的开关装置，包括壳体，壳体内腔两端分别设置有静触头、气缸，气缸内设置有活塞，气缸的底部设置有气体发生器，所述活塞的前端设置有动触头，气缸、活塞及动触头电连接，壳体内腔靠近静触头的一侧为真空腔，所述静触头前端设置有防回弹卡扣，所述动触头前端设置有与防回弹卡扣对应的导向限位槽，所述防回弹卡扣前端与导向限位槽成一夹角β，夹角β范围为5°至15°，所述动触头上设置有定位环，定位环与动触头之间形成导向限位槽，动触头打入静触头时，防回弹卡扣插入到导向限位槽中。本发明的有益效果在于锁止的可靠性更高。
应用于低压高压短路开关装置

[发明专利]一种多推进器结合的水下目标低速抵近与悬停潜航体-CN201610181763.X有效
发明人：査智;向伟;万经训 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多推进器结合的水下目标低速抵近与悬停潜航体，其特征在于，还包括：水平推进器、垂向推进器和两个侧向推进器；水平推进器固定连接在潜航体的正尾部，其轴线与潜航体的轴线重合；在潜航体的浮心位置处开设一个垂直槽道，垂向推进器固定连接在垂直槽道的内壁上；在潜航体航体艏段和艉段分别开设一个水平贯穿潜航体的水平槽道，一个侧向推进器固定连接在艏段水平槽道的内壁上为前侧向推进器，另一个侧向推进器固定连接在艉段水平槽道的内壁上为后侧向推进器，两个侧向推进器的螺旋桨朝向相反。该发明用于解决远程AUV在可疑水下目标周围进行近距离对准观察或处理目标时精确悬停控制的难题。
一种推进器结合水下目标低速抵近悬停潜航

[发明专利]一种与电机一体化的绞车-CN201510724983.8有效
发明人：詹传明;金碧霞;方勇 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2015-10-29 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种与电机一体化的绞车，属于绞车技术领域。所述绞车主要包括左端盖轴、空心芯轴、电机支承座、电机、卷筒和右端盖轴；其中，所述卷筒为两端开放的圆筒形结构；所述左端盖轴加工有通孔；所述右端盖轴加工有与电机的转动轴相互配合的凹槽；所述电机支承座通过轴承与卷筒内壁连接；所述电机与电机支承座固连；所述空心芯轴穿过左端盖轴的中心孔，一端与电机支承座固连，另一端与外部绞车框架固连；所述电机的转动轴固接在右端盖轴的凹槽中；所述左端盖轴和右端盖轴分别与卷筒的两端固接；所述电机由穿过空心芯轴的电缆与外部的电气连接。所述绞车具有质量轻、体积小、结构紧凑并且安全可靠的特点。
一种电机一体化绞车

[发明专利]一种面向欠驱动自主水下航行器的航向容错控制系统-CN201610205825.6有效
发明人：孙海涛;鲁鹏;王玥;刘春雨;张明 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2016-04-05 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向欠驱动自主水下航行器的航向容错控制系统。使用本发明能够实时的判断垂直舵是否正常工作，一旦垂直舵出现问题，立马切换控制模式，即：通过对安装在欠驱动自主水下航行器上的两个推进器施加不同的力，实现欠驱动自主水下航行器的自主行驶。
一种面向驱动自主水下航行航向容错控制系统

[发明专利]一种水下航行器悬浮定深控制系统-CN201610053009.8有效
发明人：卢海洋;胡庆玉;周俊;武雷;石生龙;石小红 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下航行器悬浮定深控制系统。本发明通过对航行器进行深度和速度的双环控制，分别对航行器的深度和垂向速度采用双环控制。速度控制环是对航行器的垂向速度进行控制，防止航行器的垂向速度过大使航行器深度控制失控，深度控制环是实现对航行器的深度控制。采用双环控制可以实现航行器的深度控制目的，同时也实现了在消耗较少能源的基础上满足航行器作业需求。
一种水下航行悬浮控制系统

[发明专利]一种闭环电流传感器-CN201510996392.6有效
发明人：王秀;李德跃;周阳;梅清和;张立杰;刘浩;马伟 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种闭环电流传感器，包括磁路结构和电路结构，磁路结构包括一个具有开口的磁环，电路结构中包括磁敏传感器、补偿电路以及测量模块；电路结构集成为一个芯片，并将该芯片设置于磁环的开口中；将待测导线放入磁环中央，通过测量获得电路结构的输出，对导线进行电流测量；补偿电路具体为：LDO为磁敏传感器和温度传感器提供稳压电源；MUX的多路通道分别与磁敏传感器和温度传感器连接，并将测量到的模拟数据传递至PGA中；PGA对模拟数据进行增益放大处理并经ADC转换为数字数据，将数字数据传递至微处理器中；微处理器利用温度信息对电压值进行修调并输出；测量模块接收补偿电路的输出，利用该补偿电路的输出获得待测导线的电流值。
补偿电路电路结构磁敏传感器磁环输出闭环电流传感器温度传感器微处理器测量模块磁路结构模拟数据开口测量芯片数字数据传递电流测量多路通道温度信息稳压电源增益放大放入传递

[发明专利]一种远程自航水雷近水面的航行姿态校准系统和方法-CN201610061477.X有效
发明人：徐良波;郭文生;舒旭光;于文峰;吴小涛 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程自航水雷近水面的航行姿态校准系统和方法。使用本发明能够根据初始位置和目标位置，获得远程自航水雷的航向，并通过捷联惯导组件，测量在行驶过程中的雷位信息，发送给航行控制管理中心后，以实时的更新航向。但是，由于捷联惯导组件在长时间使用后会产生误差，为了避免误差，本发明设计了多个雷位校准点，当到达雷位校准点时，通过卫星定位组件，获得较为真实的经纬度信息，并将该信息作为捷联惯导组件的初始位置，以消除误差，提高了导航的精准性。 1
水雷导组件自航航行姿态校准系统近水面校准点航向控制管理中心经纬度信息目标位置卫星定位行驶过程位信息测量更新

[发明专利]一种智能节能路灯控制系统-CN201510391321.3有效
发明人：李坤;裴华刚;李华文;刘洁;张立杰 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： H05B37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能节能路灯控制系统,本发明的节能路灯控制系统通过检测道路上是否有行人或车辆以及行人或车辆的前进方向来控制路灯的开启或关闭(调暗)，能够在无人或无车时自动关闭路灯，有效地节省了电能，降低了路灯运行成本；本发明中的车辆行人检测装置采用红外传感器和地磁检测电路联合判断是否有行人和车辆，提高检测的准确性。
控制系统智能节能路灯路灯行人检测装置红外传感器地磁检测节能路灯运行成本有效地检测调暗电路联合

[发明专利]一种小型拖网渔船捕捞用无缆网位仪-CN201610181596.9有效
发明人：田丽虹;宋俊才;邵华枫;黎静;张维 -专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型拖网渔船捕捞用无缆网位仪，包括网纲传感器、网板传感器以及控制端；控制端布设于拖网渔船的驾驶舱内，控制端包括通信组件和处理设备，处理设备通过通信组件与网纲传感器进行通信，接收网纲传感器发来的数据并进行处理；网板传感器布设于拖网渔船的拖网网板处，用于采集网板状态数据并将其通过水声通信的方式发送到网纲传感器；网纲传感器布设于拖网渔船的拖网网纲处，用于采集网纲状态数据，并获取网板传感器的网板状态数据；网纲状态数据和网板状态数据由网纲传感器一并传输至控制端。该无缆网位仪用于进行网板和网纲的工作状态测量，及拖网的工作状态测量。
一种小型拖网渔船捕捞用无缆网位仪

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