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[实用新型]一种水下超空泡航行体缩比模型试验用通气装置-CN201420137743.9有效
发明人：王聪;张孝石;曹伟;赵成功 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-03-25 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：一种水下超空泡航行体缩比模型试验用通气装置，它涉及一种通气装置，以解决现有用于开展缩比模型试验的燃气发生器式通气装置存在运输、存贮安全性差，以及内置压缩瓶式通气装置存在需要专门的适配器对气瓶与航行体进行连接，占用航行体空间大，整个航行体结构复杂，重量大和信号线走线困难，使用成本高的问题，它包括圆台形舱、中心管、导气管和电磁阀，圆台形舱内设置有一根中心管，中心管的一端固装在圆台形舱的小直径端面上并穿过该小直径端面，中心管的另一端固装在圆台形舱的大直径端面上并穿过该大直径端面，导气管固装在圆台形舱的大直径端面上，电磁阀布置在圆台形舱的大直径端面的外侧，本实用新型用于水下超空泡航行体通气。
一种水下空泡航行模型试验通气装置

[发明专利]一种可变体的跨介质航行器-CN202210109570.9在审
发明人：段慧玲;李宏源;宋淮桐;吕鹏宇;张飞天;周旭;吕凯 -专利权人：北京大学;北京大学南昌创新研究院
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本公开涉及海洋工程装备技术领域，公开了一种可变体的跨介质航行器，包括连接为一体的艇体和艇首，以及至少一对变体机翼结构、推进系统和控制系统。其中，至少一对变体机翼结构对称设置于艇体的两侧，每个变体机翼结构包括一NACA水翼和一超空泡水翼，NACA水翼设置于变体机翼结构的根部且与艇体连接，超空泡水翼设置于变体机翼结构的端部且连接于NACA水翼推进系统设置于艇体的尾部，采用喷水推进器为跨介质航行器提供动力支持。控制系统设置于艇体的内部，采用双环反馈控制，基于多传感器的组合运用对推进系统和变体机翼结构进行控制，实现跨介质航行器在水下和水面不同介质中的航行。
一种变体介质航行

[发明专利]一种攻角可调的水翼游钓艇-CN202211318063.2在审
发明人：张伟;栾政晓;何广华;张志刚 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B63B1/26 文献下载
摘要：本申请涉及一种攻角可调的水翼游钓艇，包括艇体、喷水推进组件以及多个水翼组件。其中，每个水翼组件与艇体转动连接，包括水翼连接臂以及水翼；水翼连接臂与艇体转动连接，用于在航行状态与停泊状态之间进行切换；水翼与水翼连接臂转动连接，并在航行状态下根据艇体的垂荡情况调整攻角。水翼游钓艇可根据不同需求切换水翼游钓艇的两种状态，更好地满足休闲、游钓需求，还可根据艇体的垂荡情况调整攻角以大大降低艇体在波浪中的垂荡幅值。本申请既具有高速平稳航行的航行能力，又具有休闲、游钓过程中的安全性、稳定性与舒适性。
一种可调水翼游钓艇

[实用新型]一种ROV水下航行器的平衡系统-CN202021177713.2有效
发明人：刘亮;王俊雄;丁海燕;王琨强 -专利权人：上海天行控制科技有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种ROV水下航行器的平衡系统，包括航行器机架，所述航行器机架包括底板和两个侧板，且两个侧板焊接在底板的侧壁上，所述底板和两个侧板相连接的前后侧壁上均对称设置有两个前推进器和后推进器，位于两个所述侧板中间的侧壁上设置有中推进器，所述底板的上端正中央侧壁上通过两个前后对称设置的链接板卡接有主仓体，所述主仓体的内部开设有电池仓和安装腔，所述安装腔中固定连接有ARM主控板，且ARM主控板上电性连接有微型计算机，所述电池仓中插设有蓄电池本实用新型涉及ROV水下航行器技术领域，该ROV水下航行器方向调整灵活快捷，且可以在航行姿态出现偏差后自动调整姿态，保证航行姿态平衡稳定。
一种 rov 水下航行平衡系统

[发明专利]一种水下自航行器的方向调节装置及其控制方法-CN201310111034.3有效
发明人：严天宏;孟凡豪;何波;刘仲武;赵倩;牛彦杰;郭亦捷 -专利权人：中国计量学院
申请日： 2013-03-28 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明属于海洋环境监测和海底资源勘探领域，具体涉及一种水下自航行器的方向调节装置及其控制方法。通过耐压舱体上的固定板与水下自航行器的舱体相连；通过上下或左右对称的一对舵机同步带动各自的一对直齿轮做啮合运动，从而将舵机的转动转化为舵轴的转动，舵轴又将转动传递给舵，通过控制两个对称舵的同步偏转，来控制整个水下自航行器的运动方向；耐压舱体与舵充分考虑水动力的影响，耐压舱体采用锥体外形设计，舵采用流线形外形设计。本发明具有结构简单，拆装方便，能耗低，工作可靠等特点，高效快速的方向调节能力，提高了水下自航行器的机动性。
一种水下航行方向调节装置及其控制方法

[发明专利]一种针对水中悬漂物或航行物的拦截装置-CN201110340943.5有效
发明人：刘栋;仝志永;高频;王思伟;孙畅 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一〇研究所
申请日： 2011-11-02 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： E02B3/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对水中悬漂物或航行体的拦截装置，该装置包括安装基座、升降平台、平台驱动机构、变力制动收放装置、拦截索具和监控单元，拦截装置能在监控单元的控制下沿安装基座在一定范围内带动拦截索具作上下运动，拦截装置中的变力制动收放装置与阻尼器连接，所以能够对较大吨位的悬漂物或航行体进行拦截，拦截过程中拦截索具处于恒定张力。当拦截装置接收到指令，需对水中悬漂物或航行体进行拦截时，通过监控单元控制升降平台带动拦截索具在水中做上下运动，同时释放可变力收放装置上的收放索具，对水中悬漂物或航行体实施拦截。
一种针对水中悬漂物航行拦截装置

[发明专利]一种航行体入水的气囊式复合降载装置-CN202011301992.3有效
发明人：李尧;孙铁志;宗智;李海涛;史崇镔 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： F16F15/023 文献下载
摘要：本发明提供一种航行体入水的气囊式复合降载装置，包括：整流罩，其头部密封，且呈尖拱型，其尾端内壁与主弹体的头部外壁可分离连接；以及气囊降载装置，设于所述整流罩内，且分别与所述整流罩和所述主弹体接触连接；所述气囊降载装置包括：气囊和气体发生装置；所述航行体入水的气囊式复合降载装置入水后，所述整流罩破碎并与所述主弹体分离，且所述气体发生装置向所述气囊内充气降载，并与所述主弹体分离。本发明用于航行体空投或中高速发射入水过程中头部降载，可适用于航行体20m/s到70m/s的垂直或大角度倾斜入水的缓冲降载。
一种航行体入水气囊复合装置

[发明专利]一种空腔体压气式入水组合降载装置-CN202111275482.8有效
发明人：孙铁志;李尧;宗智;王世晟 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B63B1/38 文献下载
摘要：本发明提供一种空腔体压气式入水组合降载装置，包括分离式整流罩、航行体、硬质聚合物泡沫层、缓冲装置和空化器，缓冲装置用于缓冲航行体入水时航行体与水之间的作用力，分离式整流罩的前端呈锥形，还包括侧边整流罩；本发明在传统的缓冲装置的基础上增加了气垫式缓冲，能够进一步保护航行体的头部不被破坏。
一种空腔压气式入水组合装置

[实用新型]一种水洞试验用水下航行体可调驱动系统-CN201420371843.8有效
发明人：黄彪;刘涛涛;王国玉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-07-07 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水洞试验用多自由度水下航行体驱动系统，属于水利水电工程、海洋船舶与水下航行器工程技术领域。包括航行体试验模型、支架系统和动力装置；该系统可实现整体俯仰运动的同时，还能够保证空化器及尾翼精确旋转运动；并可实现整体、空化器及尾翼的旋转速度的改变。
一种试验水下航行可调驱动系统

[发明专利]一种共轴倾转海空航行器-CN201810255330.3在审
发明人：史豪斌;王希宇;宋若云;王诗明;毕祯;马懿慧;徐跃宇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明提出的一种共轴倾转海空航行器，涉及水下空中多用途航行器领域；航行器通过共轴的海空两用的组合电机与倾转组合电机的矢量配合，实现对共轴倾转航行器在水中、空中跨介质的全方位运动。主体舱与前连接法兰、后连接法兰通过胶圈密封固连，前连接法兰与球形罩螺纹连接，主体舱、前连接法兰、后连接法兰、球形罩组成密封减阻舱体；控制面板输出信号，驱使四个步进电机与空中电机和水下推进器工作；空中航行器、步进电机的部件构成组合电机与倾转组合结构，通过矢量动力输出，实现航行器在水中、空中的运动。航行器结构简单，重量较轻。航行器运动能力强、动作灵活便捷、快速，可执行水下空中航拍、测绘工作。
航行器连接法兰倾转共轴组合电机步进电机矢量球形罩主体舱水中全方位运动水下推进器动力输出胶圈密封控制面板螺纹连接输出信号运动能力组合结构可执行舱体固连航拍减阻测绘密封电机灵活配合

[发明专利]一种水下航行器高速入水缓冲头帽-CN202010262194.8在审
发明人：施瑶;高兴甫;潘光;宋保维;黄桥高 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-04-06 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B63B43/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下航行器高速入水缓冲头帽，由外罩壳、组合缓冲件和结合件组成。外罩壳安装在整个缓冲头帽的外部，使得航行器具有良好气动头型，在空中飞行阶段保证缓冲头帽整体结构的稳定性，入水时能够整体破裂解体，不影响航行器在水中的运动性能。组合缓冲件在入水时能够隔离冲击，降低与限制作用在航行器上的入水冲击载荷。组合缓冲件为回转体，粘结在罩壳内部前端，缓冲器后端有一凹槽，完全包裹航行器头部，两者结合面成为航行器与头帽结合的支撑面和支撑点。连接件采用弹簧夹装置来实现保证航行器与缓冲头帽牢固可靠连接，能抵抗航行器在载送和运行过程中的各种冲击、振动和外载荷等力学环境下的脱体载荷。
一种水下航行高速缓冲

[发明专利]一种无人穿浪航行器-CN201811602076.6有效
发明人：邹劲;孙寒冰;李壮壮;苍玖阳;孙志远;谈果戈;卢世界;侯永康 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B63B1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人穿浪航行器领域，具体涉及一种无人穿浪航行器。本发明借助水上部分的双体浮体的上下移动,起到对航行器的浮态进行自主调整，以及帮助航行器进行隐蔽性水上作业任务的功能，对穿浪航行器的多元化应用提出了一种全新的设计思路。本发明通过利用具有一定浮力的浮体在与航行器相固连的直杆上的上下自由移动，控制航行器在波浪和静水中都始终能与液面保持一定的高度差，从而起到保证航行器浮态不变以及保护浮体上平台设备不受较大损害；同时，浮体平台结构相对无人水面艇来说尺寸更小
一种无人航行

[发明专利]一种用于水下航行器的传感器声子晶体隔振器-CN202210805698.9在审
发明人：王延辉;杨绍琼;兰世泉;牛文栋;马伟;杨明;孙通帅 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： F16F1/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下航行器的传感器声子晶体隔振器，属于水下探测设备技术领域，其特征在于，包括前连接部、后连接部、弹性环状部件和刚性环状部件；所述前连接部用于与水下航行器的声学传感器连接；所述后连接部用于与水下航行器的导流罩连接；所述弹性环状部件和刚性环状部件均具有两圆环形端面；其中，若干弹性环状部件和刚性环状部件依次间隔设置构成圆筒形隔振体，所述圆筒形隔振体连接于所述前连接部和后连接部之间。本隔振器可有效阻断水下航行器自身的机械噪声向声学传感器端的传播，以提升水下航行器声学传感器的工作性能。
一种用于水下航行传感器晶体隔振器

[发明专利]一种基于时滞LPV模型的超空泡航行体鲁棒控制方法-CN202111104554.2在审
发明人：赵新华;王雪;景力涛;牛凯彦 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于水下高速航行体的姿态控制技术领域，具体涉及一种基于时滞LPV模型的超空泡航行体鲁棒控制方法。本发明通过建立超空泡航行体纵向运动的LPV模型，基于此模型推导了鲁棒控制器综合条件，并获得了反馈增益矩阵。
一种基于 lpv 模型空泡航行鲁棒控制方法

[发明专利]可快速转换姿态的无人潜航器-CN202010508178.2有效
发明人：郑成;王开创;王维健;王正锐;罗伟宸;范文浩;张晨光;孔祥韶;吴卫国 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B63G8/16 文献下载
摘要：本发明涉及船舶术领域，尤其涉及可快速转换姿态的无人潜航器，所述潜航器的首部设置有脱离体；所述脱离体与潜航器的中部主体可拆卸式固定连接；所述潜航器的尾部设置有：动力推进系统，用于为潜航器提供动力，推进潜航器航行；所述潜航器的中部主体上设置有：控制系统，用于当潜航器转换姿态时，控制脱离体与潜航器的中部主体分离。本发明能够在特定情况下，迅速地由水平航行姿态调整为竖直航行姿态。
快速转换姿态无人潜航