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[发明专利]一种谐波减速器传动刚度测试方法-CN201610489051.4有效
发明人：刘育强;谭春林;刘永健 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明基于动力学模型和系统辨识方法，在利用与产品实际服役工况相仿的周期性、带载激励作用下，本发明所述方法能够连续、自动、准确地测试谐波减速器的动态传动刚度。同时，本发明无需对谐波减速器一端进行固定，对输出力矩测量条件也较为宽松，因此，本发明可以直接利用产品的实际工作数据进行在线或离线测量，而无需特定的实验测量装置。
一种谐波减速器传动刚度测试方法

[发明专利]无线遥控物品辨识机器人和机器人进行物品识别的方法-CN201811162679.9在审
发明人：肖威;肖俊程;秦敬华 -专利权人：三峡大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种无线遥控物品辨识机器人，包括车体、车轮部件、支撑装置、升降装置、控制系统和识别系统，车体由车轮部件支撑，车体和车轮部件共同构成能在地面全向移动的四驱底盘；车体上方设置有升降装置、支撑装置、本发明提供的无线遥控物品辨识机器人可以用智能手机、电脑或遥控手柄等智能设备来进行遥控，灵活地在野外探险、离线侦察、山体爆破、事故排查等工况中进行移动，它不仅可以摆脱危险工况环境下人类视觉带来的距离上的约束
车体机器人车轮部件识别系统无线遥控物品辨识控制系统升降装置支撑装置外部控制设备机器人主体分类识别全向移动人类视觉四驱底盘危险工况物品识别遥控手柄野外探险智能设备智能手机远距离离线排查山体爆破遥控侦察传输灵活移动支撑电脑

[发明专利]一种利用患者患侧sEMG进行主动康复治疗的控制方法-CN201910011425.5在审
发明人：张立宁;贾子善;左秀芹;郭雪圆;李雁飞;顾华丽;赵翠 -专利权人：中国人民解放军总医院
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：该方法利用踝关节运动时胫骨前肌与腓肠肌的拮抗关系，将踝关节的动作类型与单个肌肉群的收缩进行关联，实现运动意图的辨识；利用归一化的特征值完成运动角度的连续估计，获取到连续平滑的关节运动角度估计曲线。之后，将辨识到的运动意图与估计到的关节运动角度作为输入发送给踝关节康复机器人，由其辅助患者实现目标动作，完成相应的主动康复治疗。本发明可以满足患者对可外骨骼式踝关节康复设备控制简单、安全可靠的要求。对于不同康复阶段的患者而言，只需修改少量参数，离线模型就可以较好地适配，更加方便快捷、易于操作。
康复关节运动运动意图治疗踝关节辨识患侧踝关节康复机器人踝关节运动动作类型角度估计康复阶段康复设备离线模型连续平滑模型训练目标动作外骨骼式胫骨前肌归一化肌肉群适配拮抗收缩关联

[发明专利]基于ARMAX和MMPC的船舶SCR系统喷氨量控制方法-CN202011533382.6在审
发明人：许媛媛;李昊;董冠男;夏同飞;解翔;梁璟旻 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： F01N9/00 文献下载
摘要：控制方法包括：依据入口氮氧化物浓度将船舶柴油机工况分为三种工况；在MATLAB中建立SCR脱硝系统的机理仿真实验平台并进行了三种工况下的仿真；根据仿真得到的离线数据，得到不同工况下的ARMAX模型辨识喷氨控制系统模型；并基于辨识的喷氨控制模型设计了MMPC控制器；本发明获得的控制模型可根据入口氮氧化物浓度来预测系统的工况，并根据工况变化自动切换不同的MPC算法来调整系统需要的喷氨量，在提高脱硝效率的同时还能降低氨气的逃逸量
基于 armax mmpc 船舶 scr 系统喷氨量控制方法

[发明专利]井下空气储能式削峰填谷动力系统和发电系统利用方法-CN202111652084.3在审
发明人：张炳波 -专利权人：张炳波
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H02J3/28 文献下载
摘要：本发明提供了井下空气储能式削峰填谷动力系统和发电系统利用方法，涉及空气能技术领域、电力技术领域和发电技术领域，利用电力系统仿真计算程序模块进行离线计算出不同故障条件下电网中各条母线电压有效值；并通过人工神经网络程序模块进行人工神经网络训练，并将训练完成的人工神经网络应用于在线电压跌落源辨识系统；利用井下压缩空气储能设施对空气压缩装置在线辨识后的供电电源进行电能负荷和电能质量管理。
井下空气储能式削峰填谷动力系统发电利用方法

[发明专利]一种永磁同步电机离线参数辨识方法-CN202210105508.2在审
发明人：童飞;刘强 -专利权人：成都精弘电气科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机离线参数辨识方法，涉及电机技术领域，步骤包括：在两相静止α‑β坐标系中，获取电压激励信号，并将电压激励信号注入至永磁同步电机中，其中，电压激励信号的频率范围为500Hz‑2000Hz本发明能够根据电机电压电流等级进行自动生成测试信号进行电机参数的辨识，提高了伺服驱动器覆盖各厂家生产的同功率段不同参数电机的适配能力。
一种永磁同步电机离线参数辨识方法

[发明专利]用于八齿一对极无轴承永磁薄片电机的低成本转子位移辨识方法-CN202210216991.1在审
发明人：张艺;王宇;赵攀 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于八齿一对极无轴承永磁薄片电机的低成本转子位移辨识方法，在径向定子槽口依次安装4个可编程霍尔传感器，霍尔传感器两两正交分布在径向定子槽口上；本发明提出了基于极值解耦系数的四相霍尔解算法；首先理论推导每个霍尔元件的输出信号表达式；其次通过离线转子贴边分离了其他系数，获取单个系数的变化极值以测算霍尔信号系数，解除了霍尔信号中系数的约束，取消了原有方法乘以正余弦以得到相同系数比例位移信息的解调过程；最后通过联立和数据求和、作差方程，解算得到转子位移x和y；本发明适用于八齿一对极的无轴承两相电机，只用四个霍尔即可辨识位移，大大降低了成本。
用于一对轴承永磁薄片电机低成本转子位移辨识方法

[发明专利]一种自适应的锂离子电池荷电状态估计方法-CN202210212196.5在审
发明人：张晓勇;宋诗语;蒋富;黄志武;李烁;高凯;李恒;刘伟荣;彭军;杨迎泽;关凯夫 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01R31/387 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应的锂离子电池荷电状态估计方法，其方法包括以下步骤：建立锂离子电池二阶RC等效电路模型，并离线辨识二阶RC等效电路模型的参数；拟合锂离子电池开路电压与荷电状态之间的相关性曲线；通过动态应力测试对模型的准确性进行验证；根据含遗忘因子的递归最小二乘法对模型参数进行在线辨识；使用自适应扩展卡尔曼粒子滤波算法，确定锂离子电池荷电状态的估计值。
一种自适应锂离子电池状态估计方法

[发明专利]一种锂离子电池电池容量估计与剩余使用寿命预测的方法-CN202110944341.4在审
发明人：郑岳久;李相俊;孟正;来鑫;徐少华;汪湘晋;马瑜涵 -专利权人：上海理工大学;中国电力科学研究院有限公司;国网浙江省电力有限公司电力科学研究院;国家电网公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01R31/392 文献下载
摘要：提供了一种锂离子电池电池容量估计与剩余使用寿命预测的方法，首先提取锂离子电池老化实验中每个循环下放电阶段的特征电压和容量数据，然后分别构建特征电压‑循环数模型和容量‑特征电压模型，同时运用预定PF算法及在线提取的特征电压与放电量数据对模型的参数进行优化辨识，将辨识后的参数代入两个模型中完成锂离子电池的容量在线估计，最后当容量衰减到RUL预测阈值时，通过模型外推来离线预测锂电池的RUL和概率密度分布。
一种锂离子电池电池容量估计剩余使用寿命预测方法

[发明专利]适用于卫星姿态控制的干扰力矩辨识方法-CN201410705776.3有效
发明人：陈雪芹;孙瑞;李诚良;宋道喆;易涛;曾奎;盛靖;耿云海 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-11-27 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：适用于卫星姿态控制的干扰力矩辨识方法，属于航天器姿态控制技术领域。为了解决传统滤波算法无法在高精度姿态控制任务中分离测量噪声和干扰力矩的问题。所述方法包括如下步骤步骤一、根据待辨识的卫星姿态控制系统，建立带有未知干扰力矩的小量化的卫星姿态控制系统模型；步骤二、根据步骤一建立的卫星姿态控制系统模型获得未知输入观测器，采用获得的未知输入观测器估计包含噪声的干扰力矩；步骤三、采用离散傅里叶变换和离散傅里叶反变换来离线处理步骤二估计的包含噪声的干扰力矩，获得去除噪声后的干扰力矩的估计结果；步骤四、对步骤三中的估计结果采用傅里叶级数拟合得到干扰力矩的数学表达式。
适用于卫星姿态控制干扰力矩辨识方法

[发明专利]基于摩擦和扰动补偿的PMSM伺服系统控制方法-CN201010548657.3有效
发明人：李世华;周旋;吴波;吴蔚;廖富全 -专利权人：东南大学;南京埃斯顿自动控制技术有限公司
申请日： 2010-11-18 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：其先利用Stribeck摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；再用自抗扰技术中的扩张状态观测器观测和补偿摩擦的过补偿或欠补偿、系统中建模误差带来的不确定性和外界扰动
基于摩擦扰动补偿 pmsm 伺服系统控制方法

[发明专利]一种基于暂态功角稳定裕度的超实时重合时序整定方法-CN201110375517.5有效
发明人：束洪春;孙士云;孙向飞;董俊 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2011-11-23 - 公布日： 2012-04-04 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：当交流输电线路故障时，根据将广域信息采集系统（WAMS）提供的故障引起的断路器跳闸后的电磁功率和功角等实测数据，采用最小二乘法对导纳参数进行在线辨识，修改辨识出的导纳阵分别模拟线路首端重合和末端重合，采用预估校正法预测两种重合时序下的系统变化轨迹具有预测精度高，可解决利用传统“离线计算、在线匹配”的方法得到的重合时序方案运行方式和故障位置失配的问题等优点。
一种基于暂态功角稳定实时重合时序方法

[发明专利]一种驾驶行为意图判断与预测方法-CN201710022725.4有效
发明人：李娟;刘渤海;刘博;万志远;王蔓琦;邵春福 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：现有驾驶行为意图辨识与预测技术没有考虑驾驶行为的动态性和连续性，以及变道、跟车和刹车等复杂行为。本发明对从动态驾驶数据聚类分析得到的时间序列分割数据，分别训练直线方向HMM、横向HMM和速度分级模型，并将得到的辨识结果作为行为识别层观测序列，再分别离线训练对应正常/紧急刹车、正常/紧急变道、正常/
一种驾驶行为意图判断预测方法

[发明专利]基于继电反馈技术的带弹簧伺服系统辨识方法-CN201710397139.8有效
发明人：吕绍林;孟健;王丰;汤丽丽 -专利权人：博众精工科技股份有限公司
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种带弹簧伺服系统的辨识方法，涉及伺服运动控制等领域，该方法是基于继电反馈技术实现的。本发明所述带弹簧伺服系统辨识方法包括控制器、带弹簧伺服系统和数据处理单元。控制器将伺服电机的位置信号作为其输入信号，其输出信号用来驱动电机；控制器的输出信号及伺服电机的输出信号将以离线的方式作为数据处理单元的输入信号，数据处理单元基于这些信号计算出伺服系统的模型参数，从而为设计此类伺服系统控制器并提高控制性提供依据
基于反馈技术弹簧伺服系统辨识方法

[发明专利]一种基于ν-gap metric的装置系统健康度在线监测方法-CN202110490698.X有效
发明人：宋春跃;王娇娆;徐祖华 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ν‑gap metric的装置系统健康度在线监测方法，包括以下步骤：传感器在线采集输入输出数据，采用即时学习辨识更新系统模型，将数据映射到算子空间；在算子空间度量在线更新模型与系统参考模型之间的距离，其中，度量方式选用ν‑gap metric；最终根据模型之间的距离是否超出设定阈值判断系统是否产生故障，阈值是根据离线辨识获得的参考模型的置信区间计算得出。
一种基于 gap metric 装置系统健康在线监测方法