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[发明专利]卫星在轨对接用浮动连接器及浮动插座-CN202210168060.9有效
发明人：王建雨;刘育强;张磊;郭建设;陈杰 -专利权人：中航光电科技股份有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H01R13/631 文献下载
摘要：本发明关于一种卫星在轨对接用浮动连接器及浮动插座，该浮动连接器包括前端对插的插头和插座，插头包括前端具有导向锥面的导销壳体和装配在该导销壳体内的插孔部件；插座包括方盘壳体和通过斜圈弹簧悬浮设置在该方盘壳体内的浮动套筒，该浮动套筒内设有插针部件；所述浮动套筒前端还设有具有插入导向作用的内倒角，导销壳体和浮动套筒之间还通过凹凸结构的配合实现插合时的初步找正，同时，浮动套筒通过斜圈弹簧的形变实现在方盘壳体内的姿态的调整，使得插针部件和插孔部件的对正插合。本发明通过斜圈弹簧实现连接器插座中浮动套筒的多自由度活动功能，在插头插座中心轴线未重合时且在一定偏差范围之内时，仍能实现插头插座的顺利插合。
卫星对接浮动连接器插座

[发明专利]一种半球谐振子的离子束刻蚀工装及离子束刻蚀修调方法-CN202310883006.7在审
发明人：卜石;雷济瑜;刘育强;刘莹;解亚娟;陈仲恒;李乐 -专利权人：西安精谐科技有限责任公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： C23F4/00 文献下载
摘要：本发明属于半球陀螺仪技术领域，特别涉及一种半球谐振子的离子束刻蚀工装及离子束刻蚀修调方法，具体为：离子束射出后穿过溅射挡板的第一入射孔进入第一套筒，经过第一套筒将多余的离子束阻挡，有效离子束经过第一套筒的第一出射孔，进入第二套筒；经第二套筒的第二出射孔射导流后出射在半球谐振子的表面，进行刻蚀动作；本发明通过对第一套筒、第二套筒的穿射行程以及孔隙的合理设计，对离子束经过二次约束，能够有效隔离多余的离子束，防止反溅，同时，缩短第二套筒与半球谐振子之间的距离，减小刻蚀面积，能够控制刻蚀精准度。
一种半球谐振子离子束刻蚀工装方法

[发明专利]半球谐振子曲面镀膜厚度测量方法及应用-CN202310881899.1在审
发明人：解亚娟;卜石;刘育强;刘莹;陈仲恒 -专利权人：西安精谐科技有限责任公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01B15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种半球谐振子曲面镀膜厚度测量方法及应用，其主要是通过将柔性金属胶带粘贴在半球谐振子的曲面上；按照半球谐振子常规的镀膜工艺进行镀膜处理；待半球谐振子镀膜完成后，撕下柔性金属胶带，再平整粘贴在载玻片上；用无损膜层厚度测试仪器测量柔性金属胶带上的镀层厚度；本发明可以完整评估半球谐振子的薄膜情况，金属材料柔性带可以完全贴合谐振子曲面，能够精确测量薄膜厚度，还可以准确获得曲面上薄膜厚度的变化趋势。
半球谐振子曲面镀膜厚度测量方法应用

[发明专利]空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置-CN202110092456.5有效
发明人：游斌弟;刘小猛;谭春林;张晓东;刘华伟;赵阳;田浩;段建瑜;胡乔丰;刘育强;安德孝 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;北京空间飞行器总体设计部;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-01-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
空间自重球形细胞机器人赤道接口动力切换装置

[发明专利]一种失效卫星捕获对接装置及方法-CN202111182365.7有效
发明人：谭春林;罗敏;高振良;刘育强;刘华伟;乔永昌;庄原;朱佳林 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种失效卫星捕获对接装置，采用套索捕获机构完成对目标星的捕获，然后带动被捕获的目标星与靠近任务星，通过缓冲对接锁定机构实现任务星与目标星的对接；另外，本发明失效卫星捕获对接装置中还增加了控制器，对捕获及对接过程进行智能控制；本发明集捕获、对接、锁紧和释放于一体，具有捕获容差大、捕获成功率高、对接牢靠的优点，且在抓捕后两颗卫星抵近过程中能够削减两颗卫星之间的姿态偏差，提高对接的准确性，可重复实施多次捕获任务，实用性强。本发明还公开了一种基于失效卫星捕获对接装置实现的失效卫星捕获对接方法。
一种失效卫星捕获对接装置方法

[发明专利]一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口-CN202111012581.7有效
发明人： 刘育强;游斌弟;于香杰;刘华伟;高振良;谭春林;刘永健 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部;哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口，包括框架及抓捕适配模块、机械锁紧模块、强电与信息传输模块、控制模块及热交换模块，框架及抓捕适配模块包括主对接面板、外框架薄板、钛合金角点以及抓捕适配器；外框架薄板通过钛合金角点与主对接面板连接并形成在轨可更换单元的外壳体；机械锁紧模块包括直流电机、蜗轮蜗杆、直齿轮系小齿轮、直齿轮系大齿轮、空间凸轮、锁紧内爪、槽轮、拨轮、空间凸轮固定板以及导向销。本发明设计一种集成机械连接锁紧，通过该集成接口封装各类功能设备，建立起航天器与功能设备的机电热信息联系，且方便设备在轨移除、更换，从而支持航天器在轨升级与维护。
一种标准化更换单元机电信息一体化集成接口

[发明专利]一种自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置-CN202110469763.0有效
发明人：游斌弟;胡乔丰;谭春林;赵阳;张晓东;田浩;刘小猛;刘华伟;段建瑜;安德孝;刘育强 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;北京空间飞行器总体设计部;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用2K‑H差动行星齿轮作为核心机械部件的两输入、单输出动力传递，可以实现将多个细胞机器人的动力聚集在一起，提供更大转矩输出的可靠性高、可任意替换、负载能力强、输出载荷可控、适应能力强的自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递。
一种自重空间细胞机器人能力聚集传动装置

[发明专利]一种基于静电吸附的碎屑收集装置-CN202310104851.X在审
发明人：谷海宇;刘育强;刘华伟;连晓斌;黄倬然;魏承 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国空间技术研究院;上海卫星工程研究所
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于静电吸附的碎屑收集装置，属于吸附抓取设备技术领域。解决了飞机油箱内部狭窄空间中存在的碎屑的清理需求的问题。它包括静电吸盘、机械臂和多组自动开合收纳机构，所述多组自动开合收纳机构沿圆周方向均匀设置在静电吸盘的外侧，所述静电吸盘顶部设置有支撑柱，所述支撑柱的顶端面与机械臂连接，所述自动开合收纳机构包括线性滑轨、板簧和收纳指，所述线性滑轨的一端倾斜设置在静电吸盘顶部的外侧，所述线性滑轨上滑动设置有滑块，多个收纳指沿圆周方向均匀设置在静电吸盘的外侧，所述滑块与收纳指一侧的内壁固接，所述机械臂底部的外侧与收纳指顶部一侧通过板簧连接。它主要用于飞机油箱内部碎屑的清理。
一种基于静电吸附碎屑收集装置

[发明专利]空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口-CN202110094549.1有效
发明人：游斌弟;刘小猛;谭春林;张晓东;刘华伟;赵阳;田浩;段建瑜;胡乔丰;刘育强;安德孝 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;北京空间飞行器总体设计部;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-01-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口，其特征在于，设有接口端盖(1)、接口对接盘(2)、锁定滑动套筒(3)、锁定旋盘(4)、圆锥弹簧(5)、扭簧(6)、锁定销(7)、接口底盘(8)、接口滑动内槽筒(9)，其中所述接口端盖(1)与锁定滑动套筒(3)固定连接，所述接口对接盘(2)上设计有周向分布的与接口端盖(1)配合的凹槽，以限制接口对接盘(2)的周向转动，接口端盖(1)压紧锁定滑动套筒(3)为其提供轴向定位；本发明具有锁定可靠、解锁和锁定快捷方便、机械结构强度高、接口连接强度刚度高、接口连接拓扑连接形式多样、体积小、主被动同构等优点。
空间球形自重细胞机器人主被动同构拓扑连接机械接口

[发明专利]一种用于航天维修的多功能末端执行器-CN202111068607.X有效
发明人：王鹏远;翟德品;杨启胜;赵建文;何宗波;刘育强 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于航天维修的多功能末端执行器，其解决了目前缺少能够安装到软体机械臂末端的执行器，可以针对卫星太阳能帆板不能展开问题进行维修或其他故障进行维修的技术问题，其包括圆柱壳体、抓手机构、升降机构、传动轮系、减速齿轮箱、升降电机、抓手电机和底板，抓手机构包括抓手底座、摩擦齿轮、左记忆合金弹簧、右记忆合金弹簧、左抓手、右抓手、左滚轮和右滚轮，升降机构包括内层套筒、中层套筒、外层套筒、驱动轴和连接轴。本发明能有效实现航天设备专用连接器的安装、拆卸和实现对其进行通电加热。
一种用于航天维修多功能末端执行

[发明专利]一种空间飞网抛射展开参数确定方法-CN201910223079.7有效
发明人：谭春林;刘永健;魏承;蔡盛龙;刘育强 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种空间飞网抛射展开参数确定方法，以解决空间飞网在轨发射、展开、包络捕获目标全过程难以准确预示的难题。首先基于ANCF柔索单元建立空间飞网动力学模型，然后通过对飞网在轨抛射、展开、捕获全过程的数值仿真，提取出抛射角度、抛射速度、牵引块质量等关键参数对飞网抛射捕获性能的影响，得到结果参数，包括最大展开抛射距离、最大展开时间、有效捕获面积维持距离与维持时间，进而利用最小二乘法建立关于飞网抛射关键参数与飞网捕获结果参数的多元线性回归模型，最后在考虑飞网抛射误差的影响下，确定飞网成功捕获目标的判断依据和计算飞网捕获目标的概率，并利用回归模型对飞网在轨捕获任务进行优化设计。
一种空间抛射展开参数确定方法

[发明专利]管道机器人的无线导航方法及系统-CN202110014781.X有效
发明人：赵俊杰;孙同敏;武兴卓;杨立功;赵磊;杜中宝;张毅龙;刘育强;李建军;商慧江;黄超;娄跃明;郭佳;孔军;周建彬;孙凤波;郑万俊;袁硕斌;刘臻杰;杨如意;张越;王献文;赵晶;王兵;贾莹霞;王磊;于大鹏;唐剑;瞿成钢 -专利权人：国电内蒙古东胜热电有限公司;国电东胜热力有限公司;国电龙源电气有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种管道机器人的无线导航方法及系统，由于确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务是考虑了局部导航任务路由节点信息和全局导航任务路由节点信息的影响的，因而能够快速准确地确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，无需耗费较多的时间来确定期望导航控制任务，这样能够尽可能提高针对目标无线导航任务的无线导航效率，以及时地缓解无线导航过程的停滞。
管道机器人无线导航方法系统

[发明专利]一种螺旋碟片式柔性关节-CN202211557550.4在审
发明人：谷海宇;刘华伟;刘育强;郭力绅;魏承 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国空间技术研究院
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种螺旋碟片式柔性关节，属于机器人机械系统设计领域。解决了现有的足式机器人足端与地面交互过程中不能进行缓冲和足底姿态自适应调整的问题。它包括两个连接座、正螺旋碟片以及反螺旋碟片，正螺旋碟片和反螺旋碟片交叉设置，相互交叉设置的正螺旋碟片和反螺旋碟片为一组，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋起始端安装在其中一个连接座上，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋终止端安装在另一个连接座上。它主要用于机器人关节。
一种螺旋碟片柔性关节

[发明专利]一种在轨可变构型的重复使用卫星-CN202211215865.0在审
发明人：高振良;谭春林;刘华伟;刘永健;刘育强;刘欣;董彦芝 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种在轨可变构型的重复使用卫星，包括：防热模块、平台舱和伞舱模块；平台舱两端分别与防热模块和伞舱模块连接。在上述在轨可变构型的重复使用卫星中，该重复使用卫星在发射、在轨及回收过程中构型可变。卫星典型回收过程如下：可展收太阳翼的太阳帆板收拢；柔性防热气囊充气展开，将平台舱包覆在柔性防热气囊中；卫星调姿制动后进入大气层减速；当卫星到达一定高度后，可控翼伞弹出并展开，同时抛掉刚性防热大底；可控翼伞展开后进一步使卫星减速，进行归航控制，此时着陆缓冲气囊充气，使卫星到达指定着陆场地，实现卫星安全可控着陆回收。本发明可低成本实现全系统安全回收和快速重复使用，提升了航天器重复使用应用效益。
一种可变构型重复使用卫星

[发明专利]一种航天器交会对接中的姿态最短路径控制方法及系统-CN202211194219.0在审
发明人：高钰丰;刘育强;高振良;张强;何宗波;谭春林;李东禹;张淳;贺子鹏 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种航天器交会对接中的姿态最短路径控制方法及系统，包括：建立交会对接的双航天器以本体系和地心惯性坐标系为参考系的姿态四元数动力学和运动学模型；设计最短迹向滑模面；为交会对接的航天器姿态模型设计近似最短迹向滑模面；设计非奇异控制辅助切换函数；设计航天器交会对接中的姿态最短路径控制器；航天器交会对接时的姿态沿最短迹向在有限时间内收敛。本发明控制方法具有姿态轨迹可描述性强，控制精度高，能耗低，鲁棒性强等特性，适合应用于航天器交会对接任务中的姿态最短路径控制，也适用于一般的航天器姿态控制任务。
一种航天器交会对接中的姿态路径控制方法系统

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