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[发明专利]一种多光刀视觉辅助的机器人检测系统示教自动纠偏方法-CN202111478201.9在审
发明人：习俊通;杨肖;娄宁;朱帅臣;叶帆 -专利权人：上海智能制造功能平台有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种多光刀视觉辅助的机器人检测系统示教自动纠偏方法，包括：确定初始示教位姿，将机器人置于所述初始示教位姿，基于光刀图像的示教纠偏技术对所述初始示教位姿进行修正，获得目标示教位姿。本发明提出的示教纠偏方法效率高，效果好，减少了人为干预，方便一线工人完成示教工作。
一种多光刀视觉辅助机器人检测系统自动纠偏方法

[实用新型]一种汽车灯光系统仿真学习装置-CN201921481059.1有效
发明人：郭爱义 -专利权人：广东中才教学仪器有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车灯光系统仿真学习装置，包括支撑于地面的示教台，所述示教台的顶端固定安装有垂直于示教台顶端的示教板，所述示教板上安装有汽车灯光，所述示教板的正面固定安装有围在汽车灯光四周的减光围挡，所述减光围挡上安装有能够挡住减光围挡的前方开口的活动减光板。本实用新型的有益效果是：在示教板上的汽车灯光周围固定安装减光围挡，并在减光围挡上安装有能够将减光围挡的前方开口挡住的活动减光板，使汽车灯光在通电发光时，利用围在该汽车灯光外周的减光围挡与活动减光板配合对汽车灯光发出的光线起到减弱的作用
一种汽车灯光系统仿真学习装置

[其他]旋光示教仪-CN86206350无效
发明人：马致考;马兰英 -专利权人：西北大学
申请日： 1986-09-01 - 公布日： 1987-06-03 - 主分类号： G09B23/22 文献下载
摘要：本实用新型为一种旋光示教仪。属于教学仪器类。它将直观模型及实光演示装置结合为一体，既可直观形象地示教旋光教学内容又可观察和演示旋光现象和旋光色散现象，是一种较为理想的教学仪器。本实用新型直观形象，又可实光演示，不借助于暗室便可示教，结构轻巧，便于携带和使用。
旋光示教仪

[发明专利]一种机器人的拖动示教装置、机器人及其拖动示教方法-CN202110030648.3有效
发明人：姜建文;陈永杰;殷伟豪;颜鲁齐;邓楚雄 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的拖动示教装置、机器人及其拖动示教方法，该装置包括：控制单元，在拖动示教前，发送开启指令；发光单元(1)，在接收到所述开启指令的情况下，开启并发光，以提供光源；检测单元(2)，在拖动示教开始，即拖动所述机器人的机械臂末端往所述当前示教目标点处移动的情况下，检测所述发光单元(1)发出的光，并转换为电压值；控制单元，还接收所述电压值，并根据所述电压值，控制所述机器人的机械臂末端往所述当前示教目标点处移动以进行拖动示教的过程该方案，通过采用光检测方式检测机器人拖动示教时的拖动情况，能够减小示教的位置与实际位置之间的误差，提升机器人示教拖动的示教精度。
一种机器人拖动装置及其方法

[发明专利]自动示教方法和控制装置-CN201910537847.6有效
发明人：天野洋一;田边广太 -专利权人：东京毅力科创株式会社
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明提供一种能够自动地进行与搬送中的动作的位置有关的调整的自动示教方法和控制装置。基于本公开的一个方式的自动示教方法是使用搬送装置进行的搬送中的动作的自动示教方法，在所述搬送装置的保持基板的保持部的前端具备具有发光部和受光部的光学传感器，所述自动示教方法包括以下工序：一边使所述保持部水平移动一边从所述发光部向所述保持部的下方的对象物照射光，并且利用所述受光部接受来自所述对象物的反射光，获取所述反射光的强度变化；以及基于所述反射光的强度变化来确定所述对象物的端部位置。
自动方法控制装置

[发明专利]基于三维扫描识别的投影示教枪-CN202011193665.0在审
发明人：杨渊;杨兆 -专利权人：通道鹏达炭业有限责任公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开基于三维扫描识别的投影示教枪，包括示教枪体和示教工具，所述示教工具安装在示教枪体的前端，示教过程首先通过投影仪投射变化的结构光，双摄像机采集图像，运算处理后获得工件整体三维模型，然后，示教枪前装载伴随示教枪一起移动的示教工具，模仿实际加工过程，手持并移动示教枪进行示教，移动过程中，快速处理和获得示教工具上两定位环和工件部分图像的三维数据，将工件部分图像匹配到已获得的工件整体三维模型中，反向计算出示教工具在各个瞬间的空间位姿
基于三维扫描识别投影示教枪

[实用新型]基于三维扫描识别的投影示教枪-CN202022464233.0有效
发明人：杨渊;杨兆 -专利权人：通道鹏达炭业有限责任公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本实用新型公开基于三维扫描识别的投影示教枪，包括示教枪体和示教工具，所述示教工具安装在示教枪体的前端，示教过程首先通过投影仪投射变化的结构光，双摄像机采集图像，运算处理后获得工件整体三维模型，然后，示教枪前装载伴随示教枪一起移动的示教工具，模仿实际加工过程，手持并移动示教枪进行示教，移动过程中，快速处理和获得示教工具上两定位环和工件部分图像的三维数据，将工件部分图像匹配到已获得的工件整体三维模型中，反向计算出示教工具在各个瞬间的空间位姿
基于三维扫描识别投影示教枪

[实用新型]一种轿车灯光实训台架-CN201220158214.8有效
发明人：施保连;刘锋;韦利;董志明;陈晓林;杭晓林;张弛 -专利权人：施保连
申请日： 2012-04-03 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轿车灯光实训台架，含有示教板、座架，示教板设置在座架上，示教板上设有灯光电路，该灯光电路含有左前大灯、右前大灯、仪表盘、左前雾灯、右前雾灯、车身控制器、左尾灯、右尾灯、左示宽灯、右示宽灯、左前转向灯、左后转向灯、右前转向灯、右后转向灯、主继电器盒、组合开关，示教板上还含有为学生实际操作而设有的检测端子，主继电器盒含有大灯远光继电器、大灯近光继电器、尾灯继电器、前雾灯继电器、左转向灯继电器、右转向灯继电器，大灯远光继电器和大灯近光继电器与车身控制器相连接且通过组合开关与电源相连接，左前雾灯和右前雾灯通过前雾灯继电器与电源相连接，尾灯和示宽灯通过尾灯继电器与电源相连接。
一种轿车灯光台架

[发明专利]一种晶圆自动定位示教系统及方法-CN202110754711.8有效
发明人：陈胜华;王伟;朱勇杰 -专利权人：宁波润华全芯微电子设备有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种晶圆自动定位示教系统及方法，所述晶圆自动定位示教系统包括：承载台；示教盘，朝向所述承载台的一侧的中心设有图像采集装置，用于采集所述承载台的图像；搬运装置，用于搬运所述示教盘或晶圆；定位装置，设置在所述搬运装置上，用于获取所述示教盘或所述晶圆的中心位置；控制装置，连接所述图像采集装置、所述搬运装置和所述定位装置，首先根据所述承载台的图像以及所述示教盘的中心位置，控制二者同心；通过所述定位装置获取所述晶圆的中心位置，根据所述晶圆和所述示教盘的中心偏差调整所述晶圆与所述承载台同心。本发明有效解决每次晶圆对中都需要获取晶圆实际图像并进行补光，以及多视角的图像采集需要较大空间的问题。
一种自动定位系统方法

[发明专利]一种关节式示教臂及基于该示教臂的示教方法-CN201811091356.5在审
发明人：王丹;王玉珍 -专利权人：华东至正工业自动化（常熟）有限公司
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种关节式示教臂及基于该示教臂的示教方法，包括示教臂法兰盘、示教臂法兰盘底臂、第一示教臂关节、示教臂中臂、第二示教臂关节、示教臂上臂以及第三示教臂关节，示教臂法兰盘底臂的底部焊接有示教臂法兰盘，示教臂法兰盘底臂的顶部通过第一示教臂关节活动连接示教臂中臂，示教臂中臂通过第二示教臂关节活动连接示教臂上臂，示教臂通过示教臂法兰盘安装在机器人的法兰盘上组成串联式示教，本发明提出串联式示教和并联式示教两种新颖的示教方法，借助于示教机械臂，解决传统示教盒示教这种方法示教效率低，交互性差，对操作人员编程要求高等问题，使得示教过程更为简单，方便。
一种关节式示教臂基于示教臂方法

[发明专利]一种非接触式机器人激光焊接示教方法-CN201611158429.9有效
发明人：侯雯中;徐志刚;刘勇;昌成刚;王军义;李秋实;侯峻峰 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种非接触式机器人激光焊接示教定位方法，具体步骤如下：步骤一：示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点；步骤二：焊接激光器通过机器人驱动移动并射出激光器引导光路在所述辅助激光标定位置点形成光斑，调整空间多自由度调整架姿态，使辅助激光发生器射出的辅助激光光路在标定平面上产生的光斑与激光器引导光路产生的光斑重合，然后固定空间多自由度调整架姿态；步骤三：焊接示教时，焊接激光器通过机器人调整直到所述激光器引导光路和辅助激光光路在焊接目标上产生的光斑重合，获得示教目标位置点。本发明能够提高焊接轨迹规划效率，减少示教过程中发生干涉的可能性。
示教辅助激光光斑机器人激光焊接引导光路激光器多自由度调整焊接激光器标定位置非接触式重合标定光路射出顶针驱动调整空间固定空间规划效率焊接轨迹焊接目标目标位置平面接触发生器移动焊接干涉

[发明专利]一种基于结构光视觉的大转折焊缝轨迹离线校准方法-CN201810592891.2有效
发明人：王念峰;石小东;郑永忠;周升勇 -专利权人：华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于结构光视觉的大转折焊缝轨迹离线校准方法，包括步骤：步骤1、机器人对初始安装工件进行示教；步骤2、根据焊缝结构形式，对焊缝采用分段检测方式，输出分段检测轨迹；步骤3、将检测的焊缝轨迹与初始示教轨迹进行整体匹配，得到初始示教轨迹与检测焊缝轨迹的变换关系，通过变换关系输出匹配后的示教轨迹；步骤4、将匹配后的示教轨迹按照检测轨迹段进行分段并与对应分段的匹配后的示教轨迹进行匹配，将每段轨迹通过对应的匹配变换关系输出并提取出新的示教点位置；步骤5、将新的示教点位置输入机器人控制器完成焊缝轨迹的离线校准。
一种基于结构视觉转折焊缝轨迹离线校准方法

[发明专利]一种基于智能示教技术的焊接示教枪-CN202010321214.4在审
发明人：汪益立;韩其明;楼星星;单保淋;何佳妮;何文;吴林军 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能示教技术的焊接示教枪，包括：示教灯、灯座、示教枪、电源接口、手柄、示教开关、模式切换开关、示教灯开关和示教球；在所述示教枪的底端中后侧设置手柄；在所述手柄的前侧上端设置示教开关；在所述示教枪的侧面后端设置模式切换开关，前侧设置示教灯开关；在所述示教枪的后侧中心设置电源接口；在所述示教枪的上端设置灯座；在所述灯座的上端中部设置示教球，在所述示教球的前后两侧分别设置有示教灯。本装置结构简单，设计合理，使用便利，且带有示教功能，便于动作的演示。
一种基于智能技术焊接示教枪

[发明专利]一种基于智能示教技术的焊接示教枪-CN202010929047.1在审
发明人：汪益立;韩其明;楼星星;单保淋;何佳妮;何文;吴林军 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能示教技术的焊接示教枪，包括：示教灯、灯座、示教枪、电源接口、手柄、示教开关、模式切换开关、示教灯开关和示教球；在所述示教枪的底端中后侧设置手柄；在所述手柄的前侧上端设置示教开关；在所述示教枪的侧面后端设置模式切换开关，前侧设置示教灯开关；在所述示教枪的后侧中心设置电源接口；在所述示教枪的上端设置灯座；在所述灯座的上端中部设置示教球，在所述示教球的前后两侧分别设置有示教灯。本装置结构简单，设计合理，使用便利，且带有示教功能，便于动作的演示。
一种基于智能技术焊接示教枪

[发明专利]一种基于结构光视觉传感器的焊缝轨迹离线校准方法-CN201810592865.X在审
发明人：王念峰;石小东;郑永忠;周升勇 -专利权人：华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于结构光视觉传感器的焊缝轨迹离线校准方法，包括步骤：步骤1、通过示教获取初始工件的示教轨迹及示教点；步骤2、示教机器人检测程序，保证结构光视觉传感器能够检测到相应的焊缝点位置；步骤3、使机器人按相应的运动方式驱动结构光视觉传感器检测当前激光线相应的焊缝点位置信息；步骤4、将所检测的相应的焊缝点位置信息传输给机器人控制器修改初始示教程序中的示教点位置；步骤5、运行修改后的机器人焊接示教程序，机器人按照修改后的示教程序进行运动，完成焊缝轨迹的校准；步骤6、焊接完成后
结构光视觉传感器焊缝轨迹示教程序焊缝检测点位置信息离线校准示教点机器人光视觉传感器机器人控制器焊接机器人机器人焊接示教机器人工件定位工件焊缝驱动结构示教轨迹有效解决运动方式偏移校准点位置激光线示教焊接传输重复保证

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