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[发明专利]示教器的拔插控制系统和方法、机器人-CN201911253556.0有效
发明人： 颜鲁齐;钟成堡;王长恺;殷伟豪;胡飞鹏;李伊君;邓楚雄 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种示教器的拔插控制系统和方法、机器人。其中，该系统包括：第一控制开关，用于生成状态切换信号；控制装置，与第一控制开关连接，用于基于状态切换信号，控制示教器的电源电路断开及急停回路短接，或控制电源电路导通及急停回路的短接断开。本发明解决了相关技术中示教器的拔插控制方式操作复杂且安全性低的技术问题。
示教器控制系统方法机器人

[发明专利]一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器-CN202111448110.0有效
发明人：杨璇珠;翟梦欣;郑毅锋;颜鲁齐;殷伟豪 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人编程控制方法、装置、存储介质及示教器，所述方法包括：获取预先创建的机器人运动的点位信息，并将所述点位信息以三维空间图形的形式进行显示；接收在显示的所述三维空间图形中进行点位选择的点位选择信息；根据所述点位选择信息生成相应的运动指令，以用于控制所述机器人运动。本发明提供的方案能够使用户可以直观准确的对运动轨迹中的使用的点位进行选择。
一种机器人编程控制方法装置存储介质示教器

[发明专利]码垛机器人的控制方法及系统-CN202111028811.9有效
发明人：陈永杰;殷伟豪;颜鲁齐;翟梦欣 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种码垛机器人的控制方法及系统。其中，该方法包括：获取码垛对象的第一三维数据，以及用于堆放码垛对象的码盘的第二三维数据；根据第一三维数据建立码垛对象的第一三维模型，以及根据第二三维数据建立码盘的第二三维模型；响应将第一三维模型移动至第二三维模型的目标位置的操作，生成码垛机器人的控制指令；将控制指令发送给码垛机器人，控制码垛机器人将码垛对象堆码至码盘上的目标位置。本发明解决了相关技术中的码垛机器人在码垛时，需要根据码垛的产品形状，对码垛机器人的工作过程进行设定，在产品多样的情况下，需要频繁对码垛机器人进行人工设定，导致码垛效率低下的技术问题。
码垛机器人控制方法系统

[发明专利]一种工业机器人的编程方法、装置、示教器和存储介质-CN202310543363.9在审
发明人：郑毅锋;殷伟豪;滕悦;李俊林;颜鲁齐 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人的编程方法、装置、示教器和存储介质，该编程方法应用于工业机器人的示教器的程序编辑器，程序编辑器设置有编程模块；该编程方法包括：编程模块具有学习功能，可以集成设置工业机器人的所有指令的操作指引、以及每条指令的含义说明，形成工业机器人的学习指令集合，操作人员能够通过学习指令集合中的指令操作指引、指令含义说明学习并操作相关指令。该方案，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，在编程模块中至少集成每条指令的操作指引和含义说明，有利于降低操作人员对工业机器人的程序的学习和编写难度。
一种工业机器人编程方法装置示教器存储介质

[发明专利]示教器热插拔装置、工业机器人及其示教器热插拔方法-CN201811203908.7有效
发明人：朱钦炜;钟成堡;胡飞鹏;王虎;高健;殷伟豪;颜鲁齐;余刚 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种示教器热插拔装置、工业机器人及其示教器热插拔方法，该装置包括：控制开关，设置在预设的电源与继电器控制电路之间，用于在示教器的热插拔过程中控制示教器所控制的工业机器人的运动控制器设定的急停控制回路断电；继电器控制电路，并联在急停控制回路上，形成设定的急停备用控制回路的急停备用控制信号，用于在控制开关的控制下，在示教器的热插拔过程中通过继电器自锁和继电器解锁，实现在示教器在热插拔过程中急停控制回路与备用急停控制回路的切换控制。本发明的方案，可以解决示教器热插拔实现方式的操作过程复杂的问题，达到简化操作过程的效果。
示教器热插拔装置工业机器人及其方法

[发明专利]机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质-CN202211338791.X在审
发明人：滕悦;殷伟豪;颜鲁齐;郑毅锋;李俊林 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质，其涉及机器人技术领域。其中，所述方法包括：当工具模板处于传送带上的第一目标位置或第二目标位置时，工业相机对工具模板进行拍摄得到工具模板图像，并上传至上位机；上位机对工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标；机器人根据上位机发送的第一机器人坐标或第二机器人坐标在传送带上移动，并在接收到示教指令之后获取第一示教坐标或第二示教坐标；机器人根据第一示教坐标、第二示教坐标以及获取的第一编码器值及第二编码器值对传送带进行校准标定。本发明的方案不仅操作简单，还可提高校准标定效率及精度。
机器人传送带校准标定方法系统存储介质

[发明专利]数据传输方法、装置、示教器及存储介质-CN202211538545.9在审
发明人：梁嘉伟;滕悦;殷伟豪;颜鲁齐 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： H04W4/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据传输方法、装置、示教器及存储介质，其涉及示教器技术领域。所述方法包括：受控于数据传输的控制指令，确认数据传输模式；与待传输设备建立通信连接；基于所述数据传输模式与所述待传输设备进行数据传输。本发明可以在示教器与待传输设备之间直接进行数据传输，提高了数据传输的效率。
数据传输方法装置示教器存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备-CN202211482652.4在审
发明人：翟梦欣;滕悦;李俊林;颜鲁齐;张丽萍 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。该方法包括：获取自然语言描述，且生成与自然语言描述对应的多个控制指令；从多个控制指令中选取出目标控制指令；根据选中的目标控制指令生成初始功能描述；补全初始功能描述得到补全后的功能描述，且生成与补全后的功能描述对应的机器人语言。该方案中，可以采用自然语言进行机器人程序的编写，这样操作者无需学习复杂的语言语法知识，仅输入日常化的描述即可进行程序编写，程序编写完成后，由于是使用自然语言编写的，操作者可以很容易读懂和理解该程序的流程和功能，避免引起歧义和误用，且本方案可以对控制指令进行补全，使得操作者可以便捷地完成指令的选择和完善。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]控制权切换方法、装置、系统、设备及存储介质-CN202211441344.7在审
发明人：殷伟豪;颜鲁齐;杨以清 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制权切换方法、装置、系统、设备及存储介质，其涉及机器人技术领域。其中，所述方法包括：实体示教器响应于自动切换指令和释放控制权指令，进入自动模式并释放控制权；机器人控制器接收所述实体示教器发送的释放控制权指令，并根据所述释放控制权指令对所述控制权状态进行更新；PC端示教器根据更新后的所述控制权状态与所述机器人控制建立连接，并从所述机器人控制器中获取机器人运行状态数据和机器人运行文件，并基于所述机器人运行状态数据和所述机器人运行文件对机器人进行控制。本发明的方案不仅可确保机器人相关数据的同步更新，而且还提高了机器人运行时的安全性。
控制权切换方法装置系统设备存储介质

[实用新型]一种机器人报警反馈系统及工业机器人-CN202222015982.4有效
发明人：张力;殷伟豪;颜鲁齐 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人报警反馈系统及工业机器人，属于机器人技术领域，该机器人报警反馈系统包括安全控制器、主控制器、示教器以及用于检测机器人故障的信号检测器，信号检测器与安全控制器电连接，主控制器分别与安全控制器、示教器电连接。示教器上安装有震动装置，震动装置在信号检测器检测到机器人发生故障时震动，并带动示教器震动。该机器人报警反馈系统在机器人发生故障时通过震动装置带动示教器震动，能够通过震动感及时将机器人故障信号反馈给操作人员，以便操作人员及时对机器人进行处理。
一种机器人报警反馈系统工业

[发明专利]一种基于多机器人协作的图形化编程方法及相关组件-CN202211386642.0在审
发明人：李俊林;刘子静;颜鲁齐;殷伟豪 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多机器人协作的图形化编程方法及相关组件，其涉及机器人编程技术领域。该方法包括：接收多个机器人的当前运动程序和当前相对位置信息并进行整合得到当前的图形化程序，并显示当前的图形化程序；接收输入的编程指令并根据编程指令对当前的图形化程序进行调整，得到调整后的图形化程序；将调整后的图形化程序进行拆分得到对应每一机器人的调整后运动程序，并分发至对应的机器人进行加载更新。本发明可以在机器人群中任选一台机器人通过视图显示整个机器人群的图形化程序，更直观展示出整个机器人群的空间点和轨迹以便进行调试。
一种基于机器人协作图形编程方法相关组件

[发明专利]轨迹的图形化编程方法、装置、电子装置和存储介质-CN202211013693.9在审
发明人：刘子静;颜鲁齐;郑毅锋 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F8/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种轨迹的图形化编程方法、装置、电子装置和存储介质，该方法包括：根据用户在预设的图形化编程区域内对选定的图形对象的操作，确定所编辑的目标轨迹，生成对应的编辑参数，编辑参数用于表征对目标轨迹所执行的编辑操作；基于编辑参数，对目标轨迹当前所对应的图形化类对象的属性参数进行编辑，得到与编辑后的目标轨迹所对应的目标图形化类对象，确定目标图形化类对象所对应的目标文本类对象；在目标轨迹当前对应的程序文本中，确定与目标文本类对象对应的目标代码区，基于编辑参数，对目标代码区的代码文本进行修改，以生成控制机器人按目标轨迹运动的目标程序文本，通过本申请，解决了对机器人编程时不能做到图形化编程的问题。
轨迹图形编程方法装置电子存储介质

[发明专利]一种指令生成模型训练方法、装置、设备及存储介质-CN202210844951.1在审
发明人：滕悦;殷伟豪;颜鲁齐;陈永杰;张锋 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种指令生成模型训练方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过将数据集合输入初始模型，数据集合中包括第一指令；利用初始模型从所述第一指令中提取文本特征；确定文本特征对应的隐含层状态序列；对所述隐含层状态序列进行编码，得到预设长度的语义编码向量；根据所述语义编码向量、所述文本特征和所述隐含层状态序列确定所述第一指令对应的输出指令；当所述输出指令和第二指令的相似度大于设定阈值时，确定所述初始模型训练完成，得到训练好的指令生成模型。由此，可以实现通过指令生成模型将用户输入的模糊描述的指令生成机器人指令，达到快速简单编程的目的，简化了机器人编程和控制的过程，提高了指令生成的效率。
一种指令生成模型训练方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质及控制器-CN202210816067.7在审
发明人： 颜鲁齐;殷伟豪;张锋;刘子静;滕悦 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质及控制器，该方法包括：在机器人处于外部自动模式，且当示教器与机器人建立通信连接的情况下，确定第一运行模式、第二运行模式，其中，第一运行模式为示教器欲控制机器人进入的运行模式，第二运行模式为控制器欲控制机器人进入的运行模式，至少根据机器人的状态，确定机器人进入第一运行模式或者第二运行模式。从而实现了在机器人处于外部自动模式的情况下，还能使机器人按照示教器的指示运行，进而示教器依旧能够参与控制机器人，从而解决了现有方案在切换至外部自动模式后只能通过调节与机器人电连接的开关的位置以选择控制器控制机器人的运行模式的问题。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质控制器

[发明专利]一种机器人智能焊接程序生成方法及系统-CN202111155386.X有效
发明人：翟梦欣;陈永杰;冯镓键;颜鲁齐 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：一种机器人智能焊接程序生成方法，包括以下步骤：获取待焊接部件的待焊缝轮廓；将所述待焊缝轮廓分割成若干直线和/或圆弧的焊缝段；根据所述焊缝段进行参数配置，其中所述参数配置包括获取专家库已预设及储存的对应所述焊缝段的特征点集的预设参数配置；以显示终端展示对应的参数配置以及焊接操作指令，并接收用户对所述参数配置以及焊接操作指令的调整信息；执行调整后和/或用户确认的焊接操作指令以使机器人智能焊接，根据焊接结果经用户反馈和焊接数据优化，通过神经网络算法存储在所述专家库并学习成为预设参数配置。本发明使操作员能够快速精准的完成待焊部件的焊接程序编写，减少了生产线换线或更换产品的准备时间，提高生产效率。
一种机器人智能焊接程序生成方法系统

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