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[发明专利]一种多相机车载系统的标定方法、装置、系统及存储介质-CN202211519584.4在审
发明人：徐晴雯;丁洋;张如高;虞正华 -专利权人：苏州魔视智能科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种多相机车载系统的标定方法、装置、系统及存储介质，其中，标定方法包括在每个相机采集的前后两帧图像中识别相匹配的特征点，以及确定各个特征点在相机坐标系下的方向向量；根据方向向量之间的几何关系，构建目标函数；将各个相机的旋转角度相同作为约束条件，对目标函数进行优化，以确定各个相机的旋转轴和平移向量；及基于相机的旋转轴和平移向量，构建相机坐标系与车体坐标系之间的转换方程，以求解转换方程，确定各个相机与车体坐标系之间的相对姿态
一种多相机车系统标定方法装置存储介质

[发明专利]视线方向数据采集方法、装置、设备及存储介质-CN202211305842.9在审
发明人：周军;喻以明 -专利权人：浙江极氪智能科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种视线方向数据采集方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过第一深度相机采集目标物体的物体图像，并根据所述物体图像确定所述目标物体在第一深度相机坐标系下的物体三维坐标，所述目标物体为用户注视的物体；通过第二深度相机采集所述用户的面部图像，并根据所述面部图像确定所述用户的眼部在第二深度相机坐标系下的眼部三维坐标；确定所述物体三维坐标和所述眼部三维坐标在各采集相机坐标系下的物体坐标和眼部坐标；根据各采集相机坐标系下的物体坐标和眼部坐标确定所述用户的视线方向数据
视线方向数据采集方法装置设备存储介质

[发明专利]一种目标检测方法、装置及设备-CN202011219388.6在审
发明人：谷之韬 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本申请提供一种目标检测方法、装置及设备，该方法包括：获取雷达的第一姿态数据，相机的第二姿态数据和雷视设备的安装高度；基于所述雷达的第一姿态数据，所述相机的第二姿态数据，所述相机的内部参数和所述安装高度，确定雷达坐标系与相机坐标系之间的标定矩阵。通过本申请的技术方案，不需要人工标定雷达坐标系与相机坐标系之间的标定矩阵，实现标定矩阵的自动标定，适合在各种无法进行人工标定的场景使用，场景适应性比较强。
一种目标检测方法装置设备

[发明专利]基于虚拟球体的鱼眼图像形变算法-CN202210663587.9在审
发明人：贺彪;刘燕燕 -专利权人：豪威科技（上海）有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于虚拟球体的鱼眼图像形变算法，包括：定义真实相机坐标系O‑XYZ与虚拟相机坐标系O2‑X2Y2Z2，其中以O为球心，半径为1组成一虚拟小球体，以O2为球心，半径为n组成一虚拟大球体，且大球体与小球体内切；借助两个球体实现鱼眼图像在真实相机坐标系与虚拟相机坐标系的转换，在虚拟相机坐标系中进行投影；通过虚拟相机的水平视场角或垂直视场角调整鱼眼图像的形变图像中线条弯曲的校正程度。本发明在保持真实相机的水平视场角或垂直视场角的前提下，使形变图像中线条弯曲程度更小，改善了鱼眼图像形变视觉效果。
基于虚拟球体图像形变算法

[发明专利]目标定位方法及装置、电子设备和计算机可读介质-CN201910295106.1在审
发明人：沈伯玮 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G06T7/262 文献下载
摘要：本公开提供一种目标定位方法、装置以及电子设备和计算机可读介质，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：获取目标物体在当前视角下的当前相机坐标系中的三维点云信息；生成所述当前视角下的第一相机坐标系与所述当前相机坐标系的第一变换矩阵；获得所述目标物体在所述当前视角下的第一相机坐标系中的三维点云信息转换到所述目标物体的物体坐标系的目标变换矩阵；根据所述第一变换矩阵和所述目标变换矩阵确定所述目标物体的物体中心在所述物体坐标系中的位置信息
目标定位方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]基于三维视觉标定板的标定方法和系统-CN202111014096.3在审
发明人：夏子涛;郭震 -专利权人：上海景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于三维视觉标定板的标定方法和系统，包括：步骤1：检测标定板坐标系下的RGB图像上的棋盘角点；步骤2：计算在深度相机坐标系下的角点三维坐标；步骤3：计算相机坐标系和标定板坐标系的转换关系本发明解决了机器人和深度相机标定过程中，相机转动角度过大导致角点顺序识别错误的问题。
基于三维视觉标定方法系统

[发明专利]一种用于布袋除尘器的破损布袋定位方法-CN202010420677.6在审
发明人：吴守仓;徐锟;张志山;胡明达;张满朝 -专利权人：中冶宝钢技术服务有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于布袋除尘器的破损布袋定位方法，所述布袋除尘器中的布袋室具有一层由多个布袋构成的布袋阵，所述破损布袋定位方法包括以下步骤：S1、设备准备：在布袋阵上方设置多个相机；在布袋阵侧边上方设有一套光源；S2、建立一个世界坐标系，对所有布袋编号，确定每个布袋在世界坐标系中的位置坐标；S3、开启光源和相机，将每个相机拍摄到的图像传输给图像处理系统；S4、图像处理：对相机进行标定，将所有相机所拍摄的图像标定到世界坐标系中；S5、采用图像二维边缘识别技术，对相机拍摄的图像中的光斑进行识别，确定光斑在世界坐标系中的坐标，并结合布袋在世界坐标系中的位置坐标，确定破损布袋的编号和位置。
一种用于布袋除尘器破损布袋定位方法

[发明专利]一种手术导航的自适应注册系统及方法-CN202310032080.8有效
发明人：斯辉健;陈枭;吴明浩;宋泊 -专利权人：浙江伽奈维医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G16H40/40 文献下载
摘要：本发明属于手术定位导航技术领域，公开了一种手术导航的自适应注册系统及方法，包括至少3个固定设置在影像采集器机壳上的光学工具形成的光学工具阵列，首次进行影像采集器坐标系和光学导航相机坐标系注册时，光学导航相机同时扫描光学工具阵列获取光学工具阵列初始坐标，当光学导航相机发生移动时，光学导航相机获取光学工具阵列的新坐标，计算模块根据光学工具阵列的初始坐标自动计算出新坐标系的位移矩阵，根据位移矩阵重新计算光学导航相机坐标系相对于影像采集器坐标系的转换矩阵。本发明在光学工具阵列不发生位移的情况下只需注册一次即可，后续的光学导航相机发生移动，系统可自动进行自适应注册，方便快捷，提高了手术效率。
一种手术导航自适应注册系统方法

[发明专利]一种遥感卫星相机光轴微振动测量方法-CN201910662419.6有效
发明人：王芸;刘涌;胡永力;刘晓鹏;朱志豪;梅强;蔡浩;孙欣;魏久哲;李恺;王劲强;王茫茫 -专利权人：北京空间机电研究所
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种遥感卫星相机光轴微振动测量方法：(1)、获取遥感卫星相机所拍摄到的包含同一场景的前后连续两帧图像；(2)、识别前后连续两帧图像中同一场景中的N个同名点，并获取每个同名点在图像坐标系下的坐标,N≥3；(3)、基于连续两帧图像成像过程中，光轴绕相机坐标系三轴旋转角度和前后连续两帧图像每个同名点在图像坐标系下的坐标，构建光轴扰动方程组；(4)、解算光轴扰动方程组，得到光轴绕相机坐标系三轴旋转角度，并对光轴绕相机坐标系三轴旋转角度进行补偿。
一种遥感卫星相机光轴振动测量方法

[发明专利]一种基于车道线的自动驾驶车载相机位姿估计方法及系统-CN202110197427.5有效
发明人：张志娟;范敏;张跃;邢庆涛;李以磊;粱辉 -专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车道线的自动驾驶车载相机位姿估计方法及系统，定义标定场景构建要求、数据采集方法和数据存储方法；对采集到的图像进行处理提取图像中的车道线内角点，并与测量记录的控制点坐标匹配；基于线性相机模型，求解相机相对于车体坐标系的旋转和平移参数。本发明提出改进的高斯自适应阈值法滤除车道线以外区域的干扰信息，准确提取车道线轮廓，基于每段车道线虚线实现图像坐标系下角点与车体坐标系下控制点坐标的匹配，求解相机相对于车体坐标系的旋转向量和平移矩阵。通过对车道线特点的利用，构建标定场地，使控制点测量简化，同时使控制点匹配更准确，实现相机相对于车体坐标系的外参估计。
一种基于车道自动驾驶车载相机估计方法系统

[发明专利]一种相机外部参数的标定方法及系统-CN201910455877.2有效
发明人：潘力澜;邓志权;冯锴;李良;扶东东 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种相机外部参数的标定方法及系统，该方法包括：当车辆在某一平面上按照任意两个非平行的方向移动时，获取所述车辆的移动方向，并控制装设于所述车辆的相机拍摄多个图像；根据所述车辆的移动方向确定所述平面的方向；根据所述平面的方向确定所述车辆的车辆坐标系的各个坐标轴的方向；确定所述相机拍摄到多个所述图像时分别对应的相机位置，并利用多个所述相机位置拟合相机坐标系的每一坐标轴的方向；确定所述相机坐标系的每一坐标轴分别相对于所述车辆坐标系的各个坐标轴的角度偏移实施本发明实施例，可以不使用特定的标记物，从而可以提高相机外部参数的标定效率。
一种相机外部参数标定方法系统

[发明专利]一种基于CCD相机的智能化识别方法-CN201911369932.2有效
发明人：周斌;刘一;王钰松;肖云霄;吴静 -专利权人：重庆盟讯电子科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CCD相机的智能化识别方法，识别方法具体为：将CCD相机移动到点位I；采用CCD相机确定待识别物体种类，获取带识别物体的抓取点，并获得该抓取点的像素坐标点；将CCD相机移动至点位II；确定所述点位I和点位II在相机坐标系和机器人坐标系下的坐标值；通过CCD相机确定点位III在相机坐标系的坐标值；确定点位III在机器人坐标系下的坐标值。本发明提出的识别方法基于CCD相机，在无需另外设计治具和机械装置的情况下，可以准确的捕捉抓取点，以驱动机器人进行抓取，且算法简单、稳定，节约了大量的定制治具和机械加工件以及人工成本。
一种基于 ccd 相机智能化识别方法

[发明专利]机器人的手眼标定装置与方法-CN201510812064.6有效
发明人：张涛;李邦宇;姜楠;张强;陈亮;董状 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：该机器人的手眼标定方法应用于六轴工业机器人，该方法包括：确定用于标定相机参数的特征点和用于标定机器人坐标系的坐标点；识别机器人处于第一姿态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值；识别机器人处于第二姿态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值；根据两次识别的坐标值以及特征点和芈标点在机器人芈标系下的芈标值计算相机坐标系到机器人芈标系的变换关系矩阵T。本发明只需要六轴工业机器人的姿态变换两次，采集图像上四个特征点，经过计算就可以得出相机坐标系到机器人工具坐标系的变换关系矩阵T，既简化了标定的工序，又降低了计算的难度。
机器人特征点相机坐标系标定坐标点六轴工业机器人矩阵变换关系手眼标定机器人坐标系标点工业机器人机器人工具采集图像相机参数姿态变换

[发明专利]基于双目视觉系统的手术穿刺机器人手眼标定方法-CN202110439860.5有效
发明人：李静;何舟;沈南燕;邓宗乾 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目视觉系统的手术穿刺机器人手眼标定方法，包括以下步骤：S1：将机器人末端移入合适的双目相机视野内，其中，机器人末端的穿刺针上装配有反光标记点套件；S2：求解标记点坐标系与相机坐标系的坐标变换，包括以下步骤：S21：双目相机采集图像并计算反光标记点的图像坐标；S22：标记点立体匹配；S23：标记点三维重建得出相机坐标系下的标记点三维坐标；S24：计算坐标转换；S3：采用步骤S2所述方法，求解标记点坐标系与机器人末端的坐标变换；S4：求解机器人末端位姿；S5：机器人基坐标系与相机坐标系坐标转换。
基于双目视觉系统手术穿刺机器人手眼标定方法

[发明专利]基于双目视觉的焊点定位方法、系统、装置、设备和介质-CN202110598449.2有效
发明人：胡志辉;黄茜;王林尧;陈宏燔 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的焊点定位方法、系统、装置、设备和介质，所述方法包括：使用标定法对双目相机进行标定及系统校正，得到多矩阵；根据双目相机拍摄到的待焊部件的图像和所述多矩阵，得到双目相机坐标系到世界坐标系的投影矩阵；根据所述双目相机拍摄到的待焊部件的图像，得到焊点的匹配圆心坐标；根据所述双目相机坐标系到世界坐标系的投影矩阵，计算所述焊点的匹配圆心坐标在世界坐标系中的坐标。本发明通过使用标定法对双目相机进行标定及系统校正，得到多矩阵；根据多矩阵和双目相机拍摄到的待焊部件的图像，实现了自动对焊点位置坐标的定位工作，提高焊点坐标定位的效率和准确率。
基于双目视觉定位方法系统装置设备介质