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[发明专利]一种带辅助支撑的行走转向轮结构-CN201811515633.0有效
发明人：王富刚;张广涛;陈荣辉;柳鹏;董状;周忠明 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60B33/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种可以行走转向的移动机构，特别涉及一种带辅助支撑的行走转向轮结构。包括转向电机、套筒、花键轴、花键轴轴套、转向板及带行走电机的车轮悬挂机构，其中花键轴可转动地设置于套筒内，转向电机设置于套筒的上端、且输出端与花键轴连接，花键轴的下端通过花键轴轴套与转向板连接，转向板可沿轴向移动，带行走电机的车轮悬挂机构与转向板连接。本发明利用花键轴作为主支撑轴，同时实现支撑和导向，能够传递较大转矩，可以同时实现导向和传递扭矩功能，且承载能力强。
一种辅助支撑行走转向结构

[发明专利]一种预紧力可调式机器人包装箱-CN202010680131.4有效
发明人：王富刚;董状;张广涛;聂宏勋;褚明杰;张克溪 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B65B63/02 文献下载
摘要：本发明涉及包装物流领域，具体地说是一种预紧力可调式机器人包装箱，包括箱体、压紧隔板、推杆、压紧滑块、连杆、移动座和丝杠，所述压紧隔板设于箱体中且沿X向移动，所述压紧滑块设于箱体中且沿Y向移动，所述压紧滑块设有弧形面，且所述推杆一端与所述压紧隔板固连，另一端与所述弧形面相抵，在所述推杆上套设有复位弹簧，所述移动座内设有丝母套装于丝杠上，且所述连杆一端与所述移动座铰接，另一端与压紧滑块铰接，所述丝杠的驱动端伸出至箱体外。本发明可通过压紧隔板移动调整对内衬填充材料的预紧力，保证机器人包装的安全性。
一种预紧力可调式机器人包装箱

[发明专利]一种服务机器人底盘防跌落阵列装置及防跌落方法-CN201911301066.3有效
发明人：褚明杰;董状;吴树智;姜铁程;李健;王振天 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种服务机器人底盘防跌落阵列装置及防跌落方法，装置包括信号采集与逻辑处理电路和与其连接的若干个设置在机器人底盘的防跌落传感器阵列。方法包括当设置在服务机器人底盘的防跌落传感器阵列中的三个防跌落传感器先后经过沿前进方向地面颜色、亮度变化的交界时，分别按时序输出组合防跌落传感器信号，经过信号采集与逻辑处理电路的“逻辑与”操作后输出防止误触发的判别跌落信号给机器人控制器用于规划行走路线避免误判别。本发明可以有效解决防跌落传感器因为机器人通过有表面颜色、亮度变化的地面时产生的误触发问题，且增加了机器人软件在真正遇到悬崖时的反应时间，提高了规避悬崖的成功率，大大提升服务机器人底盘的运动性能和用户体验。
一种服务机器人底盘跌落阵列装置方法

[发明专利]一种安全型可移动机器人充电方法-CN202011524660.1在审
发明人：孟庆铸;董状;白博文;谭波悦;王义峰;张晋源 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人充电领域，具体为一种安全型机器人充电方式，可用于带有自主导航的电池供电的可移动型机器人、设备或系统进行充电。当充电站只有检测到与可移动机器人连接完成时，对可移动机器人进行充电，包括以下步骤：将充电站的位置设为坐标原点；当可移动机器人电量低于阈值或执行完任务时，可移动机器人自动搜寻充电站的位置，并移动到该位置；当可移动机器人到达充电站位置并与充电站连接后，可移动机器人中的机器人控制器控制继电器导通，使充电站对可移动机器人进行充电。本发明借助现有的可移动型机器人的激光导航的控制架构，进行设计。设计相对简单、易于实现，可有效用于带有自主导航功能的可移动型设备之中。
一种安全移动机器人充电方法

[发明专利]一种服务型机器人底盘防碰撞结构-CN201911342053.0有效
发明人：魏来;董状;赵鑫;聂宏勋;褚明杰;张克溪 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种服务型机器人底盘防碰撞结构。包括外壳本体、防碰壳Ⅰ、防碰壳Ⅱ及微动开关，其中防碰壳Ⅰ和防碰壳Ⅱ沿周向交替设置于外壳本体的底部；并且，防碰壳Ⅰ和防碰壳Ⅱ具有向内转动的自由度，微动开关设置于外壳本体上；当防碰壳Ⅰ或防碰壳Ⅱ遇到障碍物时向内转动时，会触发微动开关。本发明能够全方位的检测碰撞，且能够精准的定位碰撞角度，使机器人能够进行制动，进而根据前方障碍物做出调整。
一种服务机器人底盘碰撞结构

[发明专利]一种吸水扒连接结构-CN201911333407.5有效
发明人：张克溪;董状;王富刚;褚明杰;杨志宇;张晋源 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明涉及洗地机器人领域，具体地说是一种吸水扒连接结构，包括安装板、悬挂固定座、电动推杆、钢丝绳、连杆组件、升降架和吸水扒，其中悬挂固定座和电动推杆均固设于安装板上，且所述悬挂固定座两侧均设有连杆组件，并且所述连杆组件的动力输入端通过钢丝绳与所述电动推杆连接，所述连杆组件的动力输出端通过升降架与吸水扒连接，在所述升降架上设有配重块，且所述配重块上侧设有导向柱穿过所述悬挂固定座和安装板，在所述悬挂固定座和配重块之间的导向柱上套设有压缩弹簧。本发明可以实现吸水扒的自动升降，并靠配重块和压缩弹簧的反弹，保证吸水扒与地面的充分接触。
一种吸水连接结构

[发明专利]一种天线折叠机构-CN202010679746.5在审
发明人：王富刚;董状;褚明杰;郝金龙;王振天;付学斌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明涉及盘点机器人领域，具体地说是一种天线折叠机构，包括插座、插台、插销和弹簧，插座两端分别与对应侧的天线安装架铰接，且两侧天线安装架靠近插座一端均固设有插台，所述插台内设有可伸缩的插销，所述插座两端设有插口，且天线展开时，所述插销插入所述插座上对应端的插口中，所述插销远离插座一端伸出至插台外，所述插销位于所述插台内的部分套设有弹簧，天线折叠时，插销向外拉出脱离插口。本发明可使盘点机器人的天线折叠，方便盘点机器人包装运输，也方便通过低矮的门。
一种天线折叠机构

[发明专利]一种机器人搬运升降平台-CN202010680155.X在审
发明人：张克溪;董状;吴树智;姜铁程;柳鹏;王振天 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人转移辅助装置，具体地说是一种机器人搬运升降平台，包括动平台、升降驱动组件、升降从动组件、驱动侧安装架和从动侧安装架，其中升降驱动组件包括丝杠、左旋丝母、右旋丝母和驱动连杆，左旋丝母和右旋丝母两侧均铰接有驱动连杆，且上侧驱动连杆与动平台铰接，下侧驱动连杆与驱动侧安装架铰接，丝杠一端与设于驱动侧安装架上的升降支板滑动连接，升降从动组件包括光轴、从动滑块和从动连杆，从动滑块套装于光轴上，且从动滑块两侧均铰接有从动连杆，并且上侧从动连杆与动平台铰接，下侧从动连杆与从动侧安装架铰接，驱动侧安装架两端和从动侧安装架两端均设有行走轮。本发明通过单人操作便可以对机器人进行搬运和抬升。
一种机器人搬运升降平台

[发明专利]一种大型擦地机-CN201911333531.1在审
发明人：姜铁程;董状;褚明杰;郝金龙;付学斌;王富刚 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A47L11/294 文献下载
摘要：本发明涉及清洁设备领域，具体地说是一种大型擦地机，包括车体、水箱和清洁布，所述水箱和清洁布均设于车体中，水箱上部形成清水箱、下部形成污水箱，且污水箱两侧上端均设有固定辊、两侧下端均设有伸缩辊，污水箱内设有挤水辊组件和驱动辊)，污水箱下侧设有活动辊和升降驱动装置，清洁布经过驱动辊输出后，先绕过污水箱后侧的固定辊和伸缩辊，再绕过污水箱下侧的活动辊，然后绕过污水箱前侧的伸缩辊和固定辊后穿过挤水辊组件形成一闭合环状，在清水箱和污水箱之间的隔板上设有喷嘴，且所述喷嘴设于所述挤水辊组件前侧。本发明更省电且噪音更小，并且增加了擦地面积，尤其适用于大型室内场所的清洁。
一种大型地机

[发明专利]一种快速翻转机构-CN201911373411.4在审
发明人：王富刚;张广涛;陈荣辉;柳鹏;董状;周忠明 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速翻转机构。本发明通过焊接平台、支座A、支座B、蜗轮蜗杆减速机、旋转手轮、轴承座和通用底盘支撑焊件的配合设置，可将通用底盘支撑焊件按照装配要求位置在通用底盘支撑焊件上装夹好，按需求旋动旋转手轮将通用底盘支撑焊件旋转至所需的角度位置以便进行装配作业，通过快速装夹装置和圆锥销的配合设置，可快速地对通用底盘进行限位和固定，通过万向轮的设置，方便装置整体移动和定位。本发明可方便地限位和固定通用底盘，并可使通用底盘支撑焊件停留在任意需求的装配位置以进行装配作业，实现了对机器人通用底盘的迅速装配，也可以用于对通用底盘进行快速维修，提高生产效率，减少装配时间，使用简单方便。
一种快速翻转机构

[发明专利]一种开门的收纳机构-CN201911375270.X在审
发明人：王富刚;董状;张克溪;刘鑫旭;周忠明;李健 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种开门的收纳机构。本发明通过移动滑轨外轨和移动滑轨内轨的配合设置，使收纳盒可稳定移动，通过电磁锁主体与电磁锁锁扣的配合设置，电磁锁主体在接收到物品运送机器人的控制器传递的信号后，可将电磁锁锁扣松开，并将收纳盒弹出一定距离，方便客户取出收纳盒中的物品，通过拉手的设置，使客户可方便地拉出收纳盒，通过移动外壳的设置，在收纳盒收入身体外壳中时，可使机器人外观整体简洁美观，并同时起到封闭的作用。本发明可方便客户取出收纳盒中的物品，同时客户可以手动把收纳盒拉出将物品取出，还可以推回收纳盒，增加了客户和物品运送机器人之间的互动性，起到增强客户体验的效果。
一种开门收纳机构

[发明专利]一种灵活转向四驱平台车-CN201911343378.0在审
发明人：张广涛;董状;张春雨;白博文;杨志宇;聂宏勋 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种灵活转向四驱平台车。包括：车本体、转向机构及悬挂机构，其中悬挂机构设置于车本体的底部两侧，用于安装车轮；转向机构设置于车本体的底部，并且位于两侧悬挂机构之间，转向机构与两侧的悬挂机构连接，用于驱动车轮转向。本发明外形尺寸设计比较紧凑，并且采用内嵌转向系统，结构紧凑，转向灵活，适用于大多数智能四驱平台车。
一种灵活转向平台

[发明专利]一种全向四驱智能巡检车-CN201811524064.6有效
发明人：张广涛;王富刚;董状;王振天;王义峰;杨志宇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种全向四驱智能巡检车，包括转向驱动轮系和车体，转向驱动轮系包括多个驱动轮组件，所述驱动轮组件包括轮架、转向电机、花键套筒、花键、外套筒、减震器、驱动电机、传动组件和驱动轮，转向电机安装于车体上，且转向电机的输出轴与花键套筒固连，花键套筒可转动地设于外套筒中，且花键套筒内设有花键，在外套筒和轮架之间设有减震器，且花键穿过减震器后与轮架固连，驱动轮安装于轮架内，且在轮架内设有驱动电机和传动组件，驱动轮通过驱动电机驱动转动，且驱动电机通过传动组件传递转矩。本发明能够实现车体全向作业，且实能够对巡检目标自主巡视监测、采集数据和分析。
一种全向智能巡检

[外观设计]物品运送机器人（二）-CN202030790442.7有效
发明人：王富刚;董状;李健;柳鹏;朱蕊;王岩 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：物品运送机器人（二）。2.本外观设计产品的用途：用于实现物资的自动流转。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
物品运送机器人

[发明专利]一种智能物流分拣平台车-CN201811523317.8有效
发明人：张广涛;董状;杨志宇;杨磊;吴树智;周思蒙 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种智能物流分拣平台车，包括车体和驱动轮系，驱动轮系设于车体下方，驱动轮系包括驱动电机、车轮、转向电机、丝杠丝母组件和连杆组件，驱动电机和转向电机均设于车体中，其中驱动电机的输出轴通过伸缩万向节与对应车轮的轮轴相连，且在车轮的轮毂上设有转向节，车体内的两侧均设有丝杠丝母组件和连杆组件，且丝杠丝母组件中的丝杠通过转向电机驱动旋转，连杆组件包括第一连杆和第二连杆,且两个第二连杆分设于第一连杆两端，丝杠丝母组件中的丝母与对应侧的第一连杆中部固连，转向节通过对应的第二连杆带动转动。本发明能够实现四驱两转向，且能够默契配合工作人员分拣货品，提高搬运效率。
一种智能物流分拣平台

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