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[发明专利]物体模型的渲染方法、装置、存储介质及设备-CN201910091079.6有效
发明人：任胜强;常鹰;李光耀 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体模型的渲染方法、装置、存储介质及设备，属于计算机图形学领域。方法包括：对于待绘制的一帧画面，在互动场景中目标物体模型的可达区域内，获取目标物体模型当前所在的单元格的第一索引信息；根据第一索引信息在第一可见性矩阵中查询，确定可达区域内当前对目标物体模型可见的静态物体模型；根据第一索引信息在第二可见性矩阵中查询，确定可达区域内当前对目标物体模型可见的动态物体模型；对当前可见的静态物体模型进行渲染，以及对当前可见的动态物体模型进行渲染。本发明基于预先配置好的可见性矩阵，实现了仅仅渲染互动场景中可见的静态以动态物体模型，能够显著降低CPU和GPU的开销，提高了游戏运行时的性能，效果较佳。
物体模型渲染方法装置存储介质设备

[发明专利]用于机器人的物体识别方法、电子设备、介质和程序产品-CN202111222348.1在审
发明人：彭政睿;宫新一;魏本刚;徐湘忆 -专利权人：国网上海市电力公司;中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机器人的物体识别方法、电子设备、介质和程序产品，方法包括获取机器人采集的待识别物体图像；将所述待识别物体图像输入至物体识别模型，进行物体类别预测，获得所述物体识别模型输出的物体类别，所述物体识别模型是基于度量学习训练得到的本发明的物体识别模型是基于度量学习训练得到的，该度量学习可以扩大不同物体类别的物体图像之间的相似度距离，还可以缩小相同物体类别的物体图像之间的相似度距离，从而使不同物体类别的物体图像区别更明显，进而提高物体识别效率基于此，即使样本数量少，样本种类多，由于不同物体类别的物体图像区别明显，从而可训练得到准确率高的物体识别模型，进而使机器人实现物体的准确识别。
用于机器人物体识别方法电子设备介质程序产品

[发明专利]一种运动物体点云模型配准方法-CN202110848833.3在审
发明人：邱鹏;李赛红 -专利权人：武汉市异方体科技有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉技术领域，一种运动物体点云模型配准方法，其特征在于：包括如下步骤，输入同一尺寸物体两次运动过程中扫描重建所得点云模型；分别提取同一尺寸物体两个模型中鲜明、且相同的若干局部点云，基于提取的相同局部点云，对两个物体模型做初次配准；基于配准结果调整物体模型得到初次匹配结果；分别提取两个物体模型主体的相同部分，基于提取物体的相同部分做最终配准。该方法适用于点云密度比较小的较为稀疏的物体点云模型，适用于两个存在较大差异部分的物体点云模型，同时可提高匹配速度。
一种运动物体模型方法

[发明专利]美术雕塑方法-CN202210874139.3在审
发明人：赵迪音 -专利权人：北京共赏文化传媒有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B44C3/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种美术雕塑方法，该美术雕塑方法包括：建立与物体形态匹配的物体模型；基于所述物体模型建立骨骼模型，所述骨骼模型与所述物体模型相似，所述骨骼模型位于所述物体模型内；在所述骨骼模型的两侧设置孔洞和沟壑形成仿骨骼模型；基于所述仿骨骼模型制作仿骨骼；将雕塑用泥附着在仿骨骼上形成与所述物体模型匹配的雕塑。
美术雕塑方法

[发明专利]一种机器人抓取检测方法及系统-CN202010896209.6有效
发明人：刘文印;戚宗城;陈俊洪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请一种机器人抓取检测方法及系统，方法主要包括：(1)识别物体类别；(2)对未知物体在第一公共数据集上图片检索获取标记数据，更新物体类别判断模型；(3)更新抓取检测模型，对物体重新进行抓取框检测；(4)控制机器人对物体进行实际抓取。当物体被识别为未知时在公共数据集中进行检索获得标记数据并更新抓取检测模型，无需额外的仿真环境和人工干预，有效提高抓取检测模型对未知物体的抓取能力；采用已知物体和未知物体的图像样本进行模型更新，采用了增量学习的模型训练方法，可动态更新物体抓取的知识库，保持抓取检测模型对原有标记数据的记忆能力和提高对新标记数据的学习能力。
一种机器人抓取检测方法系统

[发明专利]通过增材制造制造三维物体的方法-CN201880021454.3有效
发明人： B.R.鲍尔;C.B.卡尔森;G.W.达赫斯二世;H.卡巴里亚;S.F.W.麦克卢斯基;R.G.普赖斯;H.沃格尔;J.佩罗 -专利权人：卡本有限公司;阿迪达斯股份公司
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B29C64/124 文献下载
摘要：本发明提供一种制造三维物体的方法，所述方法可包括以下步骤：(a)通过增材制造由双重固化可聚合液体生产中间物体(21)，所述中间物体具有弯曲或变形形式的所述三维物体的形状；(b)任选地洗涤所述中间物体；随后(c)使所述中间物与模型(22)接触，该模型具有与所述三维物体相对应的形状，并且所述中间物适形于所述模型的形状；随后(d)在所述三维物体与所述模型分离后保持适形于所述模型的形状的条件下进一步固化与所述模型接触的所述中间物体以产生所述三维物体(24)；并且随后(e)将所述三维物体与所述模型分离。
通过制造三维物体方法

[发明专利]室内设计中的渲染方法和系统-CN202310405498.9有效
发明人：蒋志锋;赵伟峰 -专利权人：矩阵纵横设计股份有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明提供一种室内设计中的渲染方法和系统，包括：获取室内图像信息；输入至预设的分割模型中进行检测，得到室内中的各个物体；获取各个所述物体的特征信息，对物体进行筛选，得到目标物体；基于目标物体的特征信息，在预设的数据库中匹配对应的渲染模型参数集合；获取初始的渲染模型，并基于渲染模型参数集合中的渲染模型参数更新初始的渲染模型，得到更新渲染模型对所述室内图像信息进行渲染。本发明中基于室内图像信息检测出室内中的物体，根据物体的特征信息匹配对应的渲染模型参数，从而得到适用于所述室内物体的更新渲染模型，克服了目前的室内设计渲染图中无法适应室内家居设备的缺陷。
室内设计中的渲染方法系统

[发明专利]一种三维场景系统的可变物体模型创建的方法及装置-CN202310153625.0在审
发明人：王伟华;刘井山;梅进;樊宇 -专利权人：广西梯度科技股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维场景系统的可变物体模型创建的方法及装置，通过预先编辑好不同环境变化信息下的三维物体模型变化数据，并将其封装在三维物体模型数据中，当外部或内部环境发生变化时，物体容器感知到环境变化信息时，根据环境变化信息找到对应的三维物体模型变化数据而改变自身状态，实现缩小三维物体模型与现实中的物体的差距，提高模拟现实中物体的效果。
一种三维场景系统可变物体模型创建方法装置

[发明专利]跟踪用相机获得的场景视频中的移动物体的方法-CN200680004716.2有效
发明人：法蒂·M.·波利克力;昂塞尔·图塞尔 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2006-03-29 - 公布日： 2008-02-06 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：一种跟踪由相机获得的场景视频中的移动物体的方法。为每一帧维持背景模型，并且根据在所述背景模型中的改变来检测移动物体。为所述移动物体维持物体模型，而并且为所述移动物体产生核。根据所述背景模型、所述物体模型和均值偏移核，在每帧中对每一核应用均值偏移处理，以确定在每帧中所述移动物体的估计位置的似然性，以跟踪视频中的移动物体。
跟踪相机获得场景视频中的移动物体方法

[发明专利]物体缺陷检测模型的训练方法、物体缺陷检测方法及装置-CN202011210102.8在审
发明人：杜松 -专利权人：中科创达软件股份有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种物体缺陷检测模型的训练方法、物体缺陷检测方法及装置，该物体缺陷检测模型的训练方法包括：获取物体的待训练图像，并通过物体缺陷检测模型的特征提取子网络对待训练图像进行特征提取，得到待训练图像的特征图；通过物体缺陷检测模型的分类子网络对待训练图像的特征图进行分类，得到图像的分类结果和分类损失值；通过物体缺陷检测模型的缺陷检测子网络对有缺陷待训练图像进行缺陷检测，得到有缺陷图像的缺陷检测结果和缺陷检测损失值；根据分类损失值和缺陷检测损失值，利用梯度下降算法对物体缺陷检测模型的参数进行优化，得到训练后的物体缺陷检测模型。本申请的训练方法缩短了模型训练的整体耗时，并且提升了模型的检测精度。
物体缺陷检测模型训练方法装置

[发明专利]一种基于相机测量的高遮挡率物体位姿估计方法-CN202211155506.0在审
发明人：杨海波;王谦;贾军营;王佳林;卢鑫;徐红鑫 -专利权人：沈阳风驰软件股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明设计了一种基于相机测量的高遮挡率物体位姿估计方法；对所有被测物体进行完整建模，并在完整模型中提取子模型，组合获得子模型组；计算所有子模型与对应完整模型的空间位姿关系，根据子模型特征设置模型置信度；获取多个物体混合摆放场景的测量图像，得到世界坐标系下的场景点云，通过距离聚类方法分隔场景点云，分隔成许多目标点云；将要识别的物体的子模型组内所有模型依次与所有目标点云进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果还原物体位姿；对相同的位姿进行置信度叠加；根据置信度排序确定要识别的物体位姿；以此方式，提升被遮挡物体位姿计算效率和速度，在不清除遮挡物体的前提下就可识别被遮挡物体的位姿。
一种基于相机测量遮挡物体估计方法

[发明专利]一种物体模型旋转方法及其相关设备-CN202310540964.4在审
发明人：李志豪;顾科瑞;刘世永;刘健庄;许松岑;颜友亮;秘谧 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种物体模型旋转方法及其相关设备，其提供的目标模型可以准确完成旋转估计，进而准确完成物体模型的旋转。本申请的方法包括：在获取第一状态的目标物体的信息后，可将这些信息输入至目标模型中。接着，可通过目标模型对信息进行处理，从而得到第一矩阵，第一矩阵为n阶矩阵，n为大于或等于2的正整数。然后，可对第一矩阵进行正交化，从而得到第二矩阵，第二矩阵为n阶旋转矩阵。最后，可直接基于第二矩阵，对目标物体的预置的n维模型进行旋转，从而得到目标物体的旋转后的n维模型，目标物体的预置的n维模型用于指示第二状态的目标物体，目标物体的旋转后的n维模型用于指示第一状态的目标物体
一种物体模型旋转方法及其相关设备

[发明专利]一种物体检测模型生成方法、装置及物体检测方法、装置-CN201910866674.2在审
发明人：龚湛 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种物体检测模型生成方法、装置及物体检测方法、装置，包括：利用训练样本集训练预先构建的深度学习模型，生成用于检测图像中物体的类型和位置信息的物体检测模型；其中，训练样本集包括：多张包含待检测物体的样本图像以及每张样本图像中待检测物体的类型和位置信息由于采用了大量训练样本训练深度卷积神经网络模型，因此生成的物体检测模型是一个稳定的模型，从而保证了后续图像中物体的类型和位置信息的检测准确度。
物体检测待检测物体训练样本集样本图像卷积神经网络准确度后续图像检测图像模型生成训练样本构建检测保证学习

[发明专利]图片识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910882764.0在审
发明人：薛竹婷 -专利权人：深圳市网心科技有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种图片识别方法，所述方法包括：获取待识别物体图片；将所述待识别物体图片输入至预先训练好的物体识别模型中，其中，所述物体识别模型是基于合成数据集与真实数据集训练得到的，所述真实数据集在模型初始训练阶段以及模型微调阶段均被使用；使用所述物体识别模型对所述待识别物体图片进行识别，获得识别结果。本发明能提高模型对真实数据的泛化能力，提高模型对物体识别的准确度。
物体识别真实数据图片识别初始训练阶段准确度存储介质电子设备合成数据图片输入微调图片

[发明专利]图像遮挡方法及装置-CN202111241825.9在审
发明人：邱钟慧 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：其中，该图像遮挡方法包括：确定待遮挡物体的物体类型；在物体类型的检测模型为第一模型的情况下，利用物体类型的检测模型检测图像中的待遮挡物体，对检测出的待遮挡物体进行遮挡，第一模型的检测准确率被认为高于第一阈值；在物体类型的检测模型为第二模型的情况下，遮挡图像中预设区域，第二模型的检测准确率被认为低于第一阈值。
图像遮挡方法装置