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[实用新型]一种基于负压与磁吸可切换爬壁机器人-CN202320106828.X有效
发明人：刘忠信;贾文博;黄世龙;高玉涛;严李李;秦延雷;宋安福;宋晓禹 -专利权人：北京克莱明科技有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是公开了一种基于负压与磁吸可切换爬壁机器人，包括爬壁机器人、电源控制小车，所述爬壁机器人包括驱动底盘，所述驱动底盘下方通过卡扣紧固连接有吸附底盘，所述吸附底盘下表面通过可拆卸连接固定有磁力吸盘、负压吸盘中的任意一种或两种，所述驱动底盘四角固定有全向舵轮，所述爬壁机器人和电源控制小车通过线缆电性连接。有益效果在于：能够兼容导磁壁面和非导磁壁面，两种工况均可稳定地吸附在工作壁面，并将电控盒、电源等体积大、重量大的组件放置在地面，通过线缆连接，这样不但减轻了爬壁机器人底盘的负重，使其更加轻便，也提高了在地面的电控盒的维护性和安全保障功能
一种基于磁吸可切换机器人

[发明专利]一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法-CN200910079365.7无效
发明人：丁希仑;俞玉树;米磊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-03-09 - 公布日： 2009-07-29 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法，包括旋翼A、B、C、D，旋翼驱动电机A、B、C、D，爬壁大腿A、B，爬壁小腿A、B，髋关节驱动电机A、B，膝关节驱动电机A、B，机器人主体、壁面行走轮A、B，落地支撑杆、旋翼支撑杆、刚度加强环。运动规划过程包括：机器人在飞行状态的运动规划、机器人从飞行状态转为爬壁状态下的运动规划、机器人在爬壁状态下的运动规划、机器人在爬壁状态下跨越障碍物的运动规划、机器人从爬壁状态转为飞行状态的运动规划。本发明实现了旋翼式飞行器与腿轮式运动机构的融合，机械结构简单、易于实现，具有稳定性高、体积小，壁面适应性强、越障能力强、适用范围广等优点。
一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法

[发明专利]一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人-CN201910830257.2在审
发明人：卞世元;卫玉梁;孔德义;唐敏;马运前;谢东岳;许锋;胡明 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人。它是包括机器人主体部和布置在其两侧的机器人腿部，机器人腿部前端是机器人足部，每个机器人足部具有多个蹄趾，所述的机器人足部在中间的位置下方安装有仿生吸盘，每个蹄趾的下表面黏有刚毛阵列的粘性材料，每个蹄趾还具有勾刺结构的末端脚趾本发明吸取壁虎和喉盘鱼的附着性能，使爬壁机器人的多种壁面的适应性能提高。
机器人足部仿生爬壁机器人机器人腿部吸盘机器人主体爬壁机器人脚趾附着性能适应性能粘性材料下表面壁虎刚毛

[实用新型]一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人-CN201921457420.7有效
发明人：卞世元;卫玉梁;孔德义;唐敏;马运前;谢东岳;许锋;胡明 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种能适应多种环境的仿生爬壁机器人。它是包括机器人主体部和布置在其两侧的机器人腿部，机器人腿部前端是机器人足部，每个机器人足部具有多个蹄趾，所述的机器人足部在中间的位置下方安装有仿生吸盘，每个蹄趾的下表面黏有刚毛阵列的粘性材料，每个蹄趾还具有勾刺结构的末端脚趾本实用新型吸取壁虎和喉盘鱼的附着性能，使爬壁机器人的多种壁面的适应性能提高。
一种适应多种环境仿生机器人

[发明专利]一种可越障爬壁机器人及其跨越障碍的方法-CN201710374281.0在审
发明人：杨跞;苏文浩;刘保军;李远顺;邹旭东 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种可越障爬壁机器人及其跨越障碍的方法，可越障爬壁机器人包括管线收放单元、平移机构、空中姿态微调单元，以及清洗机器人本体，管线收放单元，悬吊清洗机器人本体；平移机构，与所述管线收放单元滑动连接，带动所述管线收放单元在水平方向上运动；清洗机器人本体，通过线缆悬吊在所述管线收放单元的下方；空中姿态微调单元，设置在清洗机器人本体的背侧，向清洗机器人本体提供垂直于工作面的升力和压力。本发明的可越障爬壁机器人，由于具有空中姿态微调单元，使得当爬壁机器人遇到障碍物时，利用空中姿态微调单元平稳的悬浮在空中，通过管线收放单元和平移机构带动清洗机器人本体上下左右运动，从而跨域障碍。
一种越障机器人及其跨越障碍方法

[发明专利]用于船舶水尺图像拍摄的爬壁机器人、系统及方法-CN201210273561.X有效
发明人：王万耀;许文海;杨明;谷红伟;张海昕;张永红;张望;吴青松;王子乾;刘宇;秦宇 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;神华销售集团有限公司;北京神华昌运高技术配煤有限公司
申请日： 2012-08-02 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于船舶水尺图像拍摄的爬壁机器人、系统以及方法，该方法包括：通过控制爬壁机器人的移动来调整摄像机的视场，使得该视场中包含水尺字符和水面区域；以及在调整后的视场下，拍摄并存储图像。通过上述技术方案，利用爬壁机器人作为摄像机的载体，而爬壁机器人在船舶外壳上移动，当进行拍摄时，机器人与船舶相对保持静止。
用于船舶水尺图像拍摄机器人系统方法

[发明专利]用于爬壁机器人的吸盘-CN201410204909.9有效
发明人：丁慎平;廖祥兵;代昌浩 -专利权人：苏州工业园区职业技术学院
申请日： 2014-05-15 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于爬壁机器人的吸盘，主要安装于爬壁机器人履带的外表面上，采用真空吸附方式吸附在壁面上，爬壁机器人工作前，可根据工作壁面的性质和载重量通过手动调节阀设定气流通过导气管的速度，在机器人工作时，当导气管中的气压减小，同时有几个吸盘已经处于有效吸附的情况下，吸盘在大气压力的作用下吸附于壁面，而在缝隙上的吸盘将与大气相通，因此气体的速度值将增大，气体进入吸盘，吸盘即脱离壁面，达到了吸盘式爬壁机器人的负载能力和安全性能，避免了爬壁机器人在垂直的壁面滑落和倾翻两种情况的发生。
用于机器人吸盘

[实用新型]用于爬壁机器人的吸盘-CN201420248603.9有效
发明人：丁慎平;廖祥兵;代昌浩 -专利权人：苏州工业园区职业技术学院
申请日： 2014-05-15 - 公布日： 2014-11-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于爬壁机器人的吸盘，主要安装于爬壁机器人履带的外表面上，采用真空吸附方式吸附在壁面上，爬壁机器人工作前，可根据工作壁面的性质和载重量通过手动调节阀设定气流通过导气管的速度，在机器人工作时，当导气管中的气压减小，同时有几个吸盘已经处于有效吸附的情况下，吸盘在大气压力的作用下吸附于壁面，而在缝隙上的吸盘将与大气相通，因此气体的速度值将增大，气体进入吸盘，吸盘即脱离壁面，达到了吸盘式爬壁机器人的负载能力和安全性能，避免了爬壁机器人在垂直的壁面滑落和倾翻两种情况的发生。
用于机器人吸盘

[发明专利]磁性爬壁机器人及爬壁机器人系统-CN201811008897.7在审
发明人：李金恩;林旻;许珍 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁性爬壁机器人及爬壁机器人系统。所述磁性爬壁机器人包括机器人主体以及与机器人主体连接的至少两个支撑腿，支撑腿至少具有两个方向的活动自由度，支撑腿还与电控永磁吸附机构连接，电控永磁吸附机构用以与导磁金属壁面配合，电控永磁吸附机构包括导磁轭铁以及设置在导磁轭铁上的相互配合的两个以上主磁体和一个以上可逆磁体，可逆磁体上绕制有励磁线圈，当向励磁线圈输入第一激励电流时，电控永磁吸附机构为充磁状态并与导磁金属壁面吸附，而当向励磁线圈输入第二激励电流时，电控永磁吸附机构为退磁状态并与导磁金属壁面脱离。所述的磁性爬壁机器人无需持续通电即可保持吸附或释放状态，提高了爬壁机器人续航能力。
磁性机器人系统

[实用新型]磁性爬壁机器人及爬壁机器人系统-CN201821418203.2有效
发明人：李金恩;林旻;许珍 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁性爬壁机器人及爬壁机器人系统。所述磁性爬壁机器人包括机器人主体以及与机器人主体连接的至少两个支撑腿，支撑腿至少具有两个方向的活动自由度，支撑腿还与电控永磁吸附机构连接，电控永磁吸附机构用以与导磁金属壁面配合，电控永磁吸附机构包括导磁轭铁以及设置在导磁轭铁上的相互配合的两个以上主磁体和一个以上可逆磁体，可逆磁体上绕制有励磁线圈，当向励磁线圈输入第一激励电流时，电控永磁吸附机构为充磁状态并与导磁金属壁面吸附，而当向励磁线圈输入第二激励电流时，电控永磁吸附机构为退磁状态并与导磁金属壁面脱离。所述的磁性爬壁机器人无需持续通电即可保持吸附或释放状态，提高了爬壁机器人续航能力。
永磁吸附机构爬壁机器人电控导磁金属励磁线圈支撑腿爬壁机器人系统机器人主体导磁轭铁激励电流可逆磁体壁面本实用新型活动自由度壁面吸附充磁状态续航能力主磁体绕制退磁吸附配合通电释放脱离

[实用新型]一种适用于曲面的爬壁机器人-CN202320170171.3有效
发明人：林冰弟;胡绍杰;欧协锋;汪兴潮;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开一种了适用于曲面的爬壁机器人，包括骨架、清洗盘、铰接件、第一伸缩杆和第二伸缩杆，沿爬壁机器人的前进方向，骨架设置于爬壁机器人的后侧；清洗盘位于爬壁机器人的前侧；铰接件上的第一端部、第一主体和第二端部沿爬壁机器人的后退方向顺序设置，第一端部转动连接清洗盘，第一主体转动连接骨架；第一伸缩杆沿爬壁机器人的前进方向设置，第一伸缩杆的一端转动连接骨架，另一端转动连接于铰接件的第二端部；第二伸缩杆的一端转动连接清洗盘，另一端转动连接骨架。爬壁机器人在拥有第二伸缩杆的基础上增设了第一伸缩杆，利用第一伸缩杆、铰接件和清洗盘的铰接关系，进一步提高了对清洗盘朝向作业面的压力。
一种适用于曲面机器人

[实用新型]一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人-CN201920959321.2有效
发明人：张新;徐正敏;彭玉兴;朱真才;薄忠成;王国良 -专利权人：徐州秩润矿山设备科技有限公司;中国矿业大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人，包括车架，车架的上部设置立柱，立柱的顶部通过水平旋转机构、以及俯仰角度调整机构与喷头连接；电磁吸附系统，设置于爬壁机器人底盘下部，用于提供爬壁机器人工作时的吸附力该机器人可以吸附于矿井支护钢丝网上，自动调整吸附力，减少爬壁机器人行走阻力并保证其行驶安全。
一种混凝土湿喷机用自动喷射机器人

[发明专利]一种全位置移动爬壁机器人-CN202110235043.8在审
发明人：曹立超;刘晓光;程韬波;蒋晓明;周勇;张浩 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种全位置移动爬壁机器人，涉及探伤机器人技术领域，所述全位置移动爬壁机器人包括机身、转动组件和移动组件，转动组件安装在机身上，转动组件包括蜗轮蜗杆结构和第一驱动装置，第一驱动装置通过蜗轮蜗杆结构与移动组件驱动连接；当全位置移动爬壁机器人需要以设定角度移动时，第一驱动装置适于通过蜗轮蜗杆结构驱动移动组件相对机身转动设定角度后以带动机身实现转弯移动。本发明的全位置移动爬壁机器人，能够在壁面上实现任意方位任意角度的爬行，运动灵活性好，且可实现长时间连续工作。
一种位置移动机器人

[实用新型]一种全位置移动爬壁机器人-CN202120516287.9有效
发明人：曹立超;刘晓光;程韬波;蒋晓明;周勇;张浩 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种全位置移动爬壁机器人，涉及探伤机器人技术领域，所述全位置移动爬壁机器人包括机身、转动组件和移动组件，转动组件安装在机身上，转动组件包括蜗轮蜗杆结构和第一驱动装置，第一驱动装置通过蜗轮蜗杆结构与移动组件驱动连接；当全位置移动爬壁机器人需要以设定角度移动时，第一驱动装置适于通过蜗轮蜗杆结构驱动移动组件相对机身转动设定角度后以带动机身实现转弯移动。本实用新型的全位置移动爬壁机器人，能够在壁面上实现任意方位任意角度的爬行，运动灵活性好，且可实现长时间连续工作。
一种位置移动机器人

[发明专利]一种可全向移动的模块化蛇形多关节爬壁机器人-CN202010434268.1在审
发明人：马书根;李嘉楠;任超 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可全向移动的模块化蛇形多关节爬壁机器人，爬壁机器人包括由爬壁机器人头部至尾部依次连接的执行模块、头部模块组、头部移动模块、中间模块组、尾部移动模块和尾部模块组；执行模块的首部设置有用于完成工作任务的执行装置本发明在一般的全向移动爬壁机器人的基础上结合了蛇形机器人的多关节结构设计及其模块化设计思路，使得该多关节爬壁机器人具有在较为平整壁面进行快速全向移动能力，并可以实现避障和复杂壁面的行走能力。
一种全向移动模块化蛇形关节机器人